一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统。其中方法包括：获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态还是动态，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。本发明专利技术还提供一种移动机器人障碍物检测及避让系统，所述系统包括测距传感器、状态判断器和移动机器人驱动结构。使用本发明专利技术，能够根据障碍物出现的时间调整不同的避障策略，较现有的遇障绕行式的方法增加可按原路径行走的避障行为，若在设定时间内障碍物离开，或者若障碍物瞬间出现后离开，移动机器人可继续按照规划的路径行走，更加满足路径规划者的需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设及一种移动机器人障碍物检测及避让方法及系统，实现自动检测障碍物 状态并智能避障。属于移动机器人智能控制领域。
技术介绍
近年来，随着移动机器人的快速发展，障碍物检测和避让是其智能化水平的重要 体现。良好的避障功能是移动机器人安全行走的重要保障。 遇障绕行式避障是现有的常见的避障方法，即移动机器人不管遇到静态障碍物还 是动态障碍物都选择绕行W避障。该方法虽然解决了避障问题，但是就动态障碍物而言，比 如行走路径上出现多个行人，如果采用该方法，移动机器人会多次绕行从而与规划的路径 大相径庭，且移动机器人的运种行为不符合人的思维逻辑。 为了解决移动机器人检测、避让障碍物及行走路径更能满足所规划路径运一问 题，本文采用一种基于测距传感器的障碍物检测及避让方法及系统，通过判断障碍物的状 态，然后控制移动机器人针对障碍物的状态采取对应的避障措施。在移动机器人领域，该方 法可提升移动机器人应急处理能力，更符合路径规划者的意愿及人的思维逻辑，使移动机 器人自主避障更加智能化。
技术实现思路
本专利技术解决了移动机器人障碍物检测及避让，使得行走路径更能满足所规划路径 的问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态或动态；以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐清霞，张小，章征贵，
申请(专利权)人：上海物景智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31