扫雪机器人障碍物检测方法技术

本发明专利技术公开了一种扫雪机器人障碍物检测方法，包括步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测扫雪机器人与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理：a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理，b、对突然产生的强干扰信号的处理。本发明专利技术扫雪机器人障碍物检测方法，能有效抑制由传感器本身机械振动产生的干扰信号的影响，并能辨识出快速移动的物体，避免单次测量可能产生的误报警，抗干扰性好，检测准确度高。同时在不同环境的扫雪过程中，实际的风向、雪的松软程度可能导致机器人行走速度等参数不同，本发明专利技术可通过实地测试灵活设置阈值和测量次数,满足不同环境下障碍检测的准确度和灵敏度，适应性好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及扫雪机器人
，特别涉及一种扫雪机器人的障碍物检测方法。
技术介绍
在冬季，大降雪会使道路堆积较厚的积雪，给市政交通带来极大的不便，需要使用扫雪机器人扫除道路积雪。但是现有的扫雪机器人自动化程度较低，不能实现在行走过程中主动发现障碍物。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种扫雪机器人障碍物检测方法，以实现扫雪机器人在行走过程中主动发现障碍物，以帮助其实现主动壁障。本专利技术扫雪机器人障碍物检测方法，包括以下步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理：在传感器信号返回口采集信号，在第一个高电平脉冲周期内不做任何动作，当检测到其下降沿后才开始准备测距工作；当再次检测到高电平时启动定时器开始计算高电平持续时间；b、对突然产生的强干扰信号的处理：通过实地检测扫雪机器人在无障碍行走时超声波传感器前后两次检测的距离变化最大值Max，则有：Li＝|Ti-Ti-1|＜Max其中Ti为第i次监测到的距离值，Ti-1为第i-1次监测到的距离值；当待确认障碍物体被某一传感器检测到时,由前后两次监测到的距离值可得：Li＝|Ti-Ti-1|；对该传感器连续进行5次测量，通过计算得到L＝{Li,Li+1,Li+2,Li+3

【技术保护点】
一种扫雪机器人障碍物检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理：在传感器信号返回口采集信号，在第一个高电平脉冲周期内不做任何动作，当检测到其下降沿后才开始准备测距工作；当再次检测到高电平时启动定时器开始计算高电平持续时间；b、对突然产生的强干扰信号的处理：通过实地检测扫雪机器人在无障碍行走时超声波传感器前后两次检测的距离变化最大值Max，则有：Li＝|Ti‑Ti‑1|＜Max其中Ti为第i次监测到的距离值，Ti‑1为第i‑1次监测到的距离值；当待确认障碍物体被某一传感器检测到时,由前后两次监测到的距离值可得：Li＝|Ti‑Ti‑1|；对该传感器连续进行5次测量，通过计算得到L＝{Li,Li+1,Li+2,Li+3}，若4个数据中有3个满足关系式Li＝|Ti‑Ti‑1|＜Max，则认为前方有障碍物，需进行蔽障处理，并返回L中的最小值；否则认为是强干扰信号，放弃所有数据，重新开始测量。

【技术特征摘要】
1.一种扫雪机器人障碍物检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理：在传感器信号返回口采集信号，在第一个高电平脉冲周期内不做任何动作，当检测到其下降沿后才开始准备测距工作；当再次检测到高电平时启动定时器开始计算高电平持续时间；b、对突然产...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋永端，郎作平，薛方正，赖俊峰，许磊，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50