【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农田障碍物检测领域，具体涉及一种农田障碍物实时检测系统。
技术介绍
当今世界，知识经济迅猛发展，科学技术作为第一生产力也会在我国农业现代化建设中发挥愈来愈大的作用。最为代表性的精准农业技术是将来的农业发展方向的大势所趋，研究和发展本国的精准农业技术，促进本国智能化、自动化以及先进化农业快速向前，乃我国农业赶超世界的当务之急，需要各方力量大力支持以及投入，而实现精准农业关键技术则是智能农业机械的自动导航行走。但是在智能农业机械自动行走作业过程中，由于背景多变、障碍物不规则等原因，必须随时感知多变环境中的障碍物。农田中障碍物检测技术是智能农业机械安全行走作业的保证，而且应用于农田中的障碍物检测技术对实时性和鲁棒性要求很高，如何准确、实时地检测出农业环境中的障碍物逐渐成为农业领域的研究热点和难点。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种农田障碍物实时检测系统，该系统可以实时采集农业机械作业环境中的深度图像，通过移动终端的中央处理器和图形处理器实时处理获得的场景深度图像信号，识别障碍物并计算出智能农业机械到障碍物的距离和障碍物的尺寸信息。本技术解决其技术问题所采用的技术方案为：一种农田障碍物实时检测系统，包括深度图像采集装置、无线数据传输模
块、电源模块和移动终端。所述深度图像采集装置包括红外投影机、红外摄像头和图像处理器，所述深度图像采集装置安装固定在智能农业机械的正前方；所述红外投影机、红外摄像头和图像处理器集成在一块印制电路板(PCB)上后安装在智能农业机械的正前方；所述红外摄像头位于印制电路板中间，红外投影机和图像处理器分别位...
【技术保护点】
一种农田障碍物实时检测系统，其特征在于包括深度图像采集装置、无线数据传输模块、电源模块和移动终端；所述深度图像采集装置包括红外投影机、红外摄像头和图像处理器；所述红外投影机、红外摄像头和图像处理器集成在一块印制电路板上后安装在智能农业机械的正前方；所述红外摄像头位于印制电路板中间，红外投影机和图像处理器分别位于红外摄像头两侧位置；所述红外摄像头输出信号与图像处理器输入端通过信号线连接；所述红外投影机由红外激光发射器、磨砂玻璃和红外滤光片组成；所述磨砂玻璃和红外滤光片叠加在一起固定在红外激光发射器的正前方；所述红外激光发射器发射的激光经磨砂玻璃的漫反射和红外滤光片过滤杂光后，投射出红外光；所述红外摄像头用于捕捉红外投影机投射出的红外光，并将红外光影像传给图像处理器；所述图像处理器对红外光影像处理，然后逐帧生成准确的场景深度影像，实时输出深度图像流数据，所述图像处理器的输出端通过数据线和无线数据传输模块输入端连接；所述无线数据传输模块，用于深度图像采集装置和移动终端之间进行无线通讯；所述移动终端对深度图像采集装置采集的深度图像流数据进行实时处理，识别障碍物，并根据3D结构光技术对障碍物进行...
【技术特征摘要】
1.一种农田障碍物实时检测系统，其特征在于包括深度图像采集装置、无线数据传输模块、电源模块和移动终端；所述深度图像采集装置包括红外投影机、红外摄像头和图像处理器；所述红外投影机、红外摄像头和图像处理器集成在一块印制电路板上后安装在智能农业机械的正前方；所述红外摄像头位于印制电路板中间，红外投影机和图像处理器分别位于红外摄像头两侧位置；所述红外摄像头输出信号与图像处理器输入端通过信号线连接；所述红外投影机由红外激光发射器、磨砂玻璃和红外滤光片组成；所述磨砂玻璃和红外滤光片叠加在一起固定在红外激光发射器的正前方；所述红外激光发射器发射的激光经磨砂玻璃的漫反射和红外滤光片过滤...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫银发，王少刚，宋占华，李法德，周盛祥，孟德兴，宋华鲁，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：山东;37
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