车辆控制装置制造方法及图纸

提供一种能够有效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制的车辆控制装置。搭载于车辆(1)的车辆控制装置(10)，检测在车辆(1)的行驶车道上前方存在的停止车辆(3)，设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)是车辆(1)相对于停止车辆(3)的相对速度的允许上限值的分布，检测车辆(1)的相邻车道上的车辆的行驶状况，基于相邻车道上的车辆的行驶状况和停止车辆(3)的速度分布区域(40)，执行避免与停止车辆(3)的接触的避让控制。

Vehicle control device

A vehicle control device capable of effectively carrying out vehicle control for safe driving support is provided. Mounted on the vehicle (1) of the vehicle control device (10), (1) detected in the vehicle driving lane in front of the vehicle to stop there (3), set the speed distribution area (40), the velocity distribution area (40) is the vehicle (1) to stop the vehicle (3) allows the upper limit value distribution the relative velocity of the vehicle detection (1) of the adjacent lane on the running condition of the vehicle, the adjacent lane on the running condition of the vehicle and stop the vehicle (3) based on the velocity distribution area (40), and stop the vehicle to avoid execution (3) contact avoidance control.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，尤其涉及对车辆的安全行驶进行支援的车辆控制装置。
技术介绍
以往，在车辆中搭载有包括车道保持辅助系统和自动巡航系统在内的多个安全驾驶支援系统。在这些系统中，分别使用自动制动控制和转向辅助控制等。因此，有时从各个系统分别发出用于进行自动制动控制的制动请求信号和用于进行转向辅助控制的转向请求信号。例如，有时从不同的系统分别在不同的定时发出制动请求信号。这种情况下，在多个请求信号中，优先1个请求信号(例如参照专利文献1)。专利文献：日本特开2011-51547号公报但是，将来安全驾驶支援系统进一步复杂化，仅仅使1个请求信号优先，安全驾驶支援系统作为整体可能无法高效地发挥功能。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，能够高效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制。为了达成上述目的，本专利技术是一种车辆控制装置，搭载于车辆，检测在车辆的行驶车道上在前方存在的停止车辆，设定速度分布区域，该速度分布区域是车辆相对于停止车辆的相对速度的允许上限值的分布，检测车辆的相邻车道上的车辆的行驶状况，基于相邻车道上的车辆的行驶状况和停止车辆的速度分布区域，执行避免与停止车辆的接触的避让控制。根据这样构成的本专利技术，基于相邻车道上的车辆的行驶状况和停止车辆的速度分布区域来执行避让控制，所以根据例如相邻车道上的车辆的行驶状况及停止车辆的速度分布区域，例如可以进行车道变更的情况下进行车道变更，不能的情况下相对于停止车辆保持安全的距离及速度而执行维持行驶车道等的避让控制。因此，能够与停止车辆保持安全的距离和速度而进行避让控制，能够通过简单且有效的速度控制来提供安全驾驶支援。在本专利技术中，优选为，还进行控制以跟随在前方行驶的前车辆而行驶，在前车辆向相邻车道进行了车道变更时，进行停止车辆的检测、速度分布区域的设定、相邻车道上的车辆的行驶状况的检测、以及避让控制的执行。根据这样构成的本专利技术，跟随的前车辆向相邻车道进行车道变更的情况下，在其行驶的车道前方可能存在停止车辆。因此，这种情况下，进行停止车辆的检测、速度分布区域的设定、以及相邻车道上的车辆的行驶状况的检测，并基于这些进行避让控制，从而能够提供简单且有效的安全驾驶支援系统。在本专利技术中，优选为，相邻车道上的车辆的行驶状况包括：在相邻车道上是否有在车辆的后方侧或侧方侧行驶的后侧方车辆，存在后侧方车辆的情况下，在避让控制中，维持车辆的行驶车道，并且基于速度分布区域来变更车辆的速度。根据这样构成的本专利技术，在相邻车道上存在后侧方车辆的情况下，车辆难以向相邻车道进行车道变更。于是，车辆控制装置维持车辆的行驶车道，并且基于停止车辆的速度分布区域来变更车辆的速度。因此，能够防止强行的车道变更，并且相对于停止车辆保持安全的距离及速度而行驶。在本专利技术中，优选为，相邻车道上的车辆的行驶状况包括：在相邻车道上是否有在车辆的后方侧或侧方侧行驶的后侧方车辆、以及是否有在相邻车道上的车辆的前方侧行驶的前方车辆，没有后侧方车辆及前方车辆的情况下，在避让控制中，基于速度分布区域将车辆的行驶车道变更为相邻车道。根据这样构成的本专利技术，在相邻车道上没有后侧方车辆及前方车辆的情况下，判断为能够确保车辆进行车道变更的空间，车辆控制装置进行车辆的车道变更。这时，车道变更是基于停止车辆的速度分布区域来进行的，所以相对于停止车辆能够保持安全的距离及速度而进行车道变更。在本专利技术中，优选为，所述相邻车道上的车辆的行驶状况包括：在相邻车道上是否有在车辆的后方侧或侧方侧行驶的后侧方车辆、以及是否有在相邻车道上的车辆的前方侧行驶的前方车辆，没有后侧方车辆、但是有前方车辆的情况下，在避让控制中，基于速度分布区域，在前方车辆的后侧将车辆的行驶车道变更为相邻车道。根据这样构成的本专利技术，在相邻车道上没有后侧方车辆、但是有前方车辆的情况下，难以在前方车辆的前方进行车道变更。于是，车辆控制装置在前方车辆的后方进行车道变更。这时，车道变更是基于停止车辆的速度分布区域来进行的，所以相对于停止车辆能够保持安全的距离及速度而进行车道变更。在本专利技术中，优选为，在避让控制中，以车辆在速度分布区域内的相对速度不超过允许上限值的方式变更车辆的速度及/或转向方向。根据这样构成的本专利技术，车辆的相对速度不会超过速度分布区域所设定的允许上限值，所以变更车辆的速度自身(减速)，或者通过转向方向的变更而变更行驶路径，以通过具有更大的允许上限值的区域，或者变更速度和转向方向的双方。在本专利技术中，优选为，在避让控制中，基于速度分布区域来计算车辆的路径。根据这样构成的本专利技术，在与停车车辆的关系方面，能够使车辆在安全的路径上行驶。在本专利技术中，优选为，速度分布区域被设定为，距停止车辆的横方向距离越小，允许上限值越降低。根据这样构成的本专利技术，速度分布区域被设定为，距停止车辆的横方向距离越小，相对速度的允许上限值越降低，所以在车辆远离停止车辆的状态下与停止车辆会车的情况下，允许较大的相对速度，但是在车辆与停止车辆接近的状态下与停止车辆会车的情况下，将车辆速度限制为较小的相对速度。像这样，在本专利技术中，根据与停止车辆的距离，限制车辆相对于相对速度的允许上限值，所以能够通过简单且有效的速度控制来提供安全驾驶支援。在本专利技术中，优选为，对于从停止车辆的横方向区域直到后方区域，速度分布区域被设定为，距停止车辆的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。根据这样构成的本专利技术，即使车辆在停止车辆的后方或停止车辆的斜后方行驶中，也通过扩展应用从停止车辆旁边通过的情况的上述的控制规则来设定相对速度的允许上限值。由此，在本专利技术中，即使车辆在停止车辆的后方或斜后方行驶中，也能够保持安全的相对速度，并且进行简单且有效的控制。在本专利技术中，优选为，速度分布区域被设定为，在从停止车辆离开规定的安全距离的位置，允许上限值成为零。根据这样构成的本专利技术，车辆相对于停止车辆仅能够接近到离开安全距离的位置。由此，在本专利技术中，在例如停止车辆突然起步等、停止车辆向接近车辆的方向移动的情况下，也能够防止车辆与停止车辆的接触。专利技术的效果：根据本专利技术，能够提供一种可高效地执行用于进行安全驾驶支援的车辆控制的车辆控制装置。附图说明图1是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的构成图。图2是表示本专利技术的实施方式的车辆控制系统的相对于对象车的相对速度的允许上限值和间距的关系的说明图。图3是在本专利技术的实施方式的车辆控制系统的通常行驶时、对于前车辆设定的速度分布区域的说明图。图4是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的通常行驶时的作用的说明图。图5是本专利技术的实施方式的通常行驶时的车辆控制装置的处理流程。图6是本专利技术的实施方式的自动跟随模式时的车辆控制装置的处理流程。图7是本专利技术的实施方式的自动跟随模式时的车辆控制装置的作用的说明图。图8是本专利技术的实施方式的自动跟随模式时的车辆控制装置的作用的说明图。图9是本专利技术的实施方式的自动跟随模式时的车辆控制装置的作用的说明图。图10是本专利技术的实施方式的自动跟随模式时的车辆控制装置的作用的说明图。符号的说明：1车辆；2行驶路；3停止车辆；4跟随车辆；5后侧方车辆；6前方车辆；7行驶车道；8相邻车道；10ECU(车辆控制装置)；21车载摄像机；22毫米波雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，该车辆控制装置构成为，检测在所述车辆的行驶车道上在前方存在的停止车辆，设定速度分布区域，该速度分布区域规定了所述车辆相对于所述停止车辆的相对速度的允许上限值的分布，检测所述车辆的相邻车道上的车辆的行驶状况，基于所述相邻车道上的车辆的行驶状况和所述停止车辆的所述速度分布区域，执行避免与所述停止车辆的接触的避让控制。

【技术特征摘要】
2016.09.05 JP 2016-1730671.一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，该车辆控制装置构成为，检测在所述车辆的行驶车道上在前方存在的停止车辆，设定速度分布区域，该速度分布区域规定了所述车辆相对于所述停止车辆的相对速度的允许上限值的分布，检测所述车辆的相邻车道上的车辆的行驶状况，基于所述相邻车道上的车辆的行驶状况和所述停止车辆的所述速度分布区域，执行避免与所述停止车辆的接触的避让控制。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，还进行控制以跟随在前方行驶的前车辆而行驶，在所述前车辆向所述相邻车道进行了车道变更时，进行所述停止车辆的检测、所述速度分布区域的设定、所述相邻车道上的车辆的行驶状况的检测、以及所述避让控制的执行。3.如权利要求1所述的车辆控制装置，所述相邻车道上的车辆的行驶状况包括：在所述相邻车道上是否有在所述车辆的后方侧或侧方侧行驶的后侧方车辆，存在所述后侧方车辆的情况下，在所述避让控制中，维持所述车辆的行驶车道，并且基于所述速度分布区域来变更所述车辆的速度。4.如权利要求1所述的车辆控制装置，所述相邻车道上的车辆的行驶状况包括：在所述相邻车道上是否有在所述车辆的后方侧或侧方侧行驶的后侧方车辆、以及是否有在所述相邻车道上的所述车辆的前方侧行驶的前方车辆，没有所述后侧方...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP