车辆轨迹确定制造技术

一种系统包括被编程为从第一车辆识别在到第一车辆的指定距离内的一个或多个第二车辆。计算机被进一步编程为接收关于每个第二车辆的运行的数据，包括轨迹数据。计算机被编程为基于该数据来识别用于每个第二车辆的一组潜在计划轨迹中的每个的概率分布。计算机被进一步编程为基于用于每个第二车辆的一组潜在的计划轨迹中的每个的各自的概率分布来确定用于第一车辆的计划轨迹。计算机被进一步编程为基于确定的计划轨迹来将指令提供给与第一车辆相关联的至少一个控制器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆系统和方法，更具体地，涉及一种车辆轨迹确定的系统和方法。
技术介绍
自主车辆必须通过预期其他交通参与者例如车辆的不确定意图来评估潜在动作的后果。其他交通参与者的未来动作取决于管理它们通常未知的行为的计划轨迹，并且另外取决于参与者之间的交互。简单地推断出其他车辆的路径可能不会给予用于未来动作的它们意图的指示。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种系统，包含计算机，计算机包括处理器和存储器，存储器存储通过处理器可执行的指令以使计算机被编程为：从第一车辆识别在到第一车辆的指定距离内的一个或多个第二车辆；接收关于一个或多个第二车辆中的每个的运行的数据，数据至少包括用于每个第二车辆的轨迹数据；至少部分地基于数据来识别用于每个第二车辆的概率分布；每个概率与各个车辆的潜在的计划轨迹相关联；至少部分地基于一个或多个第二车辆中的每个的一组潜在的计划轨迹中的每个的各自的概率分布来确定用于第一车辆的计划轨迹；以及基于确定的计划轨迹来提供将指令提供给与第一车辆相关联的至少一个控制器。根据本专利技术的一个实施例，其中计划轨迹进一步表示一个或多个供选择的轨迹，每个供选择的轨迹与一个或多个第二车辆的潜在的计划轨迹相关联。根据本专利技术的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：识别用于第一车辆的一个或多个候选计划轨迹；至少部分地基于用于第一车辆的候选计划轨迹和用于每个第二车辆的概率分布来执行一个或多个前向模拟，其中确定用于第一车辆的计划轨迹进一步至少部分地基于一个或多个前向模拟的结果。根据本专利技术的一个实施例，进一步其中执行一个或多个前向模拟中的每个包括：从候选计划轨迹中选择用于第一车辆的样品计划轨迹；从各组潜在的计划轨迹中选择用于一个或多个第二车辆中的每个的样品计划轨迹；以及基于选择的用于第一车辆和一个或多个第二车辆的样品计划轨迹来执行前向模拟。根据本专利技术的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：识别反映所需结果的一个或多个回报；其中确定用于第一车辆的计划轨迹进一步至少部分地基于识别的回报。根据本专利技术的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：将一个或多个前向模拟的结果相对于识别的一个或多个回报中的每个进行比较；至少部分地基于比较来将加权值分配给相对于识别的一个或多个回报中的每个的前向模拟的结果；计算相对于识别的一个或多个回报中的每个的一个或多个前向模拟中的每个的结果的加权值的和；以及从一个或多个前向模拟识别具有最高和的前向模拟，其中确定用于第一车辆的计划轨迹至少部分地基于选择的样品计划轨迹，选择的样品计划轨迹用于识别的前向模拟中的第一车辆。根据本专利技术的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：识别各个第二车辆中的每个的轨迹中的变点，变点表示沿轨迹的确定用于第二车辆的计划轨迹从一个计划轨迹变换到另一个计划轨迹所处的点。根据本专利技术的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：识别沿用于每个第二车辆的各自路径的相邻的每对变点之间的段；以及确定适合每个识别的段中的各个第二车辆的轨迹的潜在计划轨迹。根据本专利技术的一个实施例，其中识别用于一个或多个第二车辆中的每个的各自的概率分布基于沿各个第二车辆的路径的用于每个段的确定的潜在的计划轨迹。根据本专利技术的一个实施例，其中计算机被进一步编程为：基于数据来确定一个或多个第二车辆中的一个的行为不能通过任何一组可用的计划轨迹来解释。根据本专利技术，提供一种方法，包含：从第一车辆识别在到第一车辆的指定距离内的一个或多个第二车辆；接收关于一个或多个第二车辆中的每个的运行的数据，数据至少包括用于每个第二车辆的轨迹数据；至少部分地基于数据来识别用于每个第二车辆的概率分布；每个概率与各个车辆的潜在的计划轨迹相关联；至少部分地基于一个或多个第二车辆中的每个的每组潜在的计划轨迹的各自的概率分布来确定用于第一车辆的计划轨迹；以及基于确定的计划轨迹来将指令提供给与第一车辆相关联的至少一个控制器。根据本专利技术的一个实施例，其中计划轨迹进一步表示一个或多个供选择的轨迹，供选择的轨迹与一个或多个第二车辆的潜在的计划轨迹相关联。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含：识别用于第一车辆的一个或多个候选计划轨迹；至少部分地基于用于第一车辆的候选计划轨迹和用于一个或多个第二车辆中的每个的概率分布来执行一个或多个前向模拟，其中确定用于第一车辆的计划轨迹进一步至少部分地基于一个或多个前向模拟的结果。根据本专利技术的一个实施例，其中执行一个或多个前向模拟中的每个包括：从候选计划轨迹中选择用于第一车辆的样品计划轨迹；从各组潜在的计划轨迹中选择用于一个或多个第二车辆中的每个的样品计划轨迹；以及基于选择的用于第一车辆和一个或多个第二车辆的样品计划轨迹来执行前向模拟。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含：识别反映所需结果的一个或多个回报；其中确定用于第一车辆的计划轨迹进一步至少部分地基于识别的回报。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含：将一个或多个向前模拟的结果相对于识别的一个或多个回报中的每个进行比较；至少部分地基于比较来将加权值分配给相对于识别的一个或多个回报中的每个的前向模拟的结果；计算相对于识别的一个或多个回报中的每个的一个或多个前向模拟中的每个的结果的加权值的和；以及从一个或多个前向模拟识别具有最高和的前向模拟，其中确定用于第一车辆的计划轨迹至少部分地基于选择的样品计划轨迹，选择的样品计划轨迹用于识别的前向模拟中的第一车辆。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含：识别各个第二车辆的轨迹中的变点，变点表示沿轨迹的确定用于第二车辆的计划轨迹从一个计划轨迹变换到另一个计划轨迹所处的点。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含：识别沿用于每个第二车辆的各自路径的相邻的每对变点之间的段；以及确定适合每个识别的段中的各个第二车辆的轨迹的潜在计划轨迹。根据本专利技术的一个实施例，其中识别用于一个或多个第二车辆中的每个的各自的概率分布基于沿各个第二车辆的路径的用于每个段的确定的潜在的计划轨迹。根据本专利技术的一个实施例，进一步包含：基于数据来确定一个或多个第二车辆中的一个的行为不能通过任何一组可用的计划轨迹来解释。附图说明图1是示例性交通环境的图；图2是包括多策略决策的自主驾驶系统的框图；图3是示出了交通环境中参与者的驾驶历史的分段的图；图4是用于使用多策略决策来控制车辆的示例性过程的图。具体实施方式系统概述一种多策略决策系统有利地使用关于其他、非主车辆的轨迹的信息来确定用于主车辆的计划轨迹。系统接收描述每个非主车辆的近来轨迹的数据，并且识别可以通过来自一组离散的预先限定策略的策略进行解释的各自轨迹内的段。如本文所使用的，术语“策略”意思是用来确定车辆的轨迹的一组的一个或多个规则。更具体地，“策略”表示关于在某个时刻关于车辆轨迹的意图。策略的示例在下面详细地被提供，并且包括保持或变换车道、紧急停车、超过非主车辆等。基于各自轨迹的分段，多策略决策系统识别管理每个非主车辆的未来轨迹的可能策略的分布。基于这些分布，多策略决策系统进一步识别一个或多个候选策略以确定主车辆的轨迹。多策略决策系统然后选择用于每个车辆的样品策略、前向模拟一段时间域(timehorizon)内的交通环境、并且将结果与一组建立的回报进行比较。过程迭代地重复来识别且调整用来确定主车辆的轨迹的策略。利用一组离散的预先限定策略以将车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，包含计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储通过所述处理器可执行的指令以使所述计算机被编程为：从第一车辆识别在到所述第一车辆的指定距离内的一个或多个第二车辆；接收关于所述一个或多个第二车辆中的每个的运行的数据，所述数据至少包括用于每个所述第二车辆的轨迹数据；至少部分地基于所述数据来识别用于每个所述第二车辆的概率分布；每个所述概率与所述各个车辆的潜在的计划轨迹相关联；至少部分地基于所述一个或多个第二车辆中的每个的一组所述潜在的计划轨迹中的每个的各自的所述概率分布来确定用于所述第一车辆的计划轨迹；以及基于所述确定的计划轨迹来将指令提供给与所述第一车辆相关联的至少一个控制器。

【技术特征摘要】
2015.07.31 US 14/814,7661.一种系统，包含计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储通过所述处理器可执行的指令以使所述计算机被编程为：从第一车辆识别在到所述第一车辆的指定距离内的一个或多个第二车辆；接收关于所述一个或多个第二车辆中的每个的运行的数据，所述数据至少包括用于每个所述第二车辆的轨迹数据；至少部分地基于所述数据来识别用于每个所述第二车辆的概率分布；每个所述概率与所述各个车辆的潜在的计划轨迹相关联；至少部分地基于所述一个或多个第二车辆中的每个的一组所述潜在的计划轨迹中的每个的各自的所述概率分布来确定用于所述第一车辆的计划轨迹；以及基于所述确定的计划轨迹来将指令提供给与所述第一车辆相关联的至少一个控制器。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述计划轨迹进一步表示一个或多个供选择的轨迹，每个所述供选择的轨迹与所述一个或多个第二车辆的潜在的计划轨迹相关联。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为：识别用于所述第一车辆的一个或多个候选计划轨迹；至少部分地基于用于所述第一车辆的所述候选计划轨迹和用于每个所述第二车辆的所述概率分布来执行一个或多个前向模拟，其中确定用于所述第一车辆的所述计划轨迹进一步至少部分地基于所述一个或多个前向模拟的结果。4.根据权利要求3所述的系统，进一步其中执行所述一个或多个前向模拟中的每个包括：从所述候选计划轨迹中选择用于所述第一车辆的样品计划轨迹；从所述各组潜在的计划轨迹中选择用于所述一个或多个第二车辆中的每个的样品计划轨迹；以及基于选择的用于所述第一车辆和所述一个或多个第二车辆的所述样品计划轨迹来执行所述前向模拟。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为：识别反映所需结果的一个或多个回报；其中确定用于所述第一车辆的所述计划轨迹进一步至少部分地基于所述识别的回报。6.根据权利要求5所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为：将所述一个或多个前向模拟的结果相对于所述识别的一个或多个回报中的每个进行比较；至少部分地基于所述比较来将加权值分配给相对于所述识别的一个或多个回报中的每个的所述前向模拟的所述结果；计算相对于所述识别的一个或多个回报中的每个的所述一个或多个前向模拟中的每个的所述结果的所述加权值的和；以及从所述一个或多个前向模拟识别具有最高和的前向模拟，其中确定用于所述第一车辆的所述计划轨迹至少部分地基于所述选择的样品计划轨迹，所述选择的样品计划轨迹用于所述识别的前向模拟中的所述第一车辆。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为：识别各个所述第二车辆中的每个的所述轨迹中的变点，所述变点表示沿所述轨迹的确定用于所述第二车辆的所述计划轨迹从一个计划轨迹变换到另一个计划轨迹所处的点。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为：识别沿用于每个所述第二车辆的各自路径的相邻的每对变点之间的段；以及确定适合每个识别的段中的所述各个第二车辆的所述轨迹的潜在计划轨迹。9.根据权利要求8所述的系统，其中识别用于所述一个或多个第二车辆中的每个的所述各自的概率分布基于沿所述各个第二车辆的所述路径的用于每个段的所述确定的潜在的计划轨迹。10.根据权利要求1所述的系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：爱德温·奥尔森，恩里克·加尔塞兰，亚历山大·G·坎宁安，赖安·M·尤斯蒂斯，詹姆斯·罗伯特·麦克布赖德，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，密歇根大学董事会，
类型：发明
国别省市：美国;US