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本发明涉及一种自我车辆(E)的操作的轨迹规划的方法，该自我车辆装备有：传感器系统；预测系统；低级控制系统；和决策系统。所述方法包括使用应用有限预测时域的滚动时域控制以便确定以下的步骤：请求的操作的可能侧向运动轨迹；与每个确定的可能的侧向运动...
该专利属于沃尔沃汽车公司所有，仅供学习研究参考，未经过沃尔沃汽车公司授权不得商用。

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