车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，在无法检测到车辆前方的死角区域的移动体的状况下，能够防备移动体的万一出现而使车辆执行回避动作。搭载于车辆(1)的车辆控制装置(10)具备：对象物检测部(11)，对与行驶路(2)连结的连结路(4)进行检测；速度分布区域设定部(12)，设定速度分布区域(40)；以及回避控制执行部(15)，在速度分布区域(40)内执行对车辆的速度以及/或者转向方向进行变更以使车辆的速度不超过允许上限值的回避控制，当通过对象物检测部(11)检测到连结路(4)时，速度分布区域设定部(40)假定为在所检测到的连结路(4)与行驶路(2)的连结部(6)存在对象物(52)而设定速度分布区域(40)。

Vehicle control device

The invention provides a vehicle control device, which is able to prevent the movement of the mobile body from occurring in case of failure to detect the moving body in the dead zone area ahead of the vehicle, so as to enable the vehicle to perform avoidance actions. Mounted on the vehicle (1) of the vehicle control device (10) includes: object detection unit (11), and on the road (2) link road links (4) were detected; set speed distribution area (12), set the speed distribution area (40); and avoidance control execution unit (15), where the speed distribution area (40) in the implementation of the speed of the vehicle and / or steering direction change so that the vehicle speed does not exceed the allowable limit value of the avoidance control, when the object detection unit (11) detects Link Road (4), set speed distribution area (40) is assumed to be on the road connecting the detected (4) and (2) the road connecting part (6) of the object (52) and set the speed distribution area (40).

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆控制装置，尤其涉及对车辆的安全行驶进行支援的车辆控制装置。
技术介绍
在自车辆沿着行驶车道行驶的过程中，例如当在前方的T字路其他车辆从右侧的侧道左转过来时，当该其他车辆凸出地转弯到自车辆的行驶车道时，自车辆与其他车辆有可能发生接触。为了回避这样的危险，而提出有如下的技术：在从自车辆检测到前方的侧道上的其他车辆的情况下，预测该其他车辆的转弯轨迹，并在自车辆中自动地执行回避动作(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2010-83314号公报但是，在专利文献1所记载的车辆中，例如当侧道设置在墙壁之间时，被该墙壁遮挡而从自车辆无法目视确认其他车辆，因此检测不到前方的侧道上的其他车辆，因此不会执行上述自动回避动作。此外，在两轮车、行人等从墙壁的死角区域进入行驶路上的情况下，基于驾驶员的回避动作有可能延迟。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，在无法检测到车辆前方的死角区域的移动体的状况下，能够防备移动体的万一出现而使车辆执行回避动作。为了实现上述目的，本专利技术为一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，具备：对象物检测部，对在车辆的前方与车辆所行驶的行驶路连结的连结路进行检测；速度分布区域设定部，在位于车辆的前方的对象物的至少横向区域设定速度分布区域，该速度分布区域对车辆的速度的允许上限值的分布进行规定，且被设定为离对象物的距离越小则允许上限值越降低；以及回避控制执行部，在速度分布区域内执行对车辆的速度以及/或者转向方向进行变更以使车辆的速度不超过允许上限值的回避控制，当通过对象物检测部检测到连结路时，速度分布区域设定部假定在检测到的连结路与行驶路的连结部存在对象物而设定速度分布区域。根据如此构成的本专利技术，在车辆行驶中，当在前方检测到与行驶路连结的连结路时，假定在该连结路与行驶路的连结部存在假想对象物，并对于该假想对象物设定速度分布区域。因此，在本专利技术中，在连结路所连结的区域中通过所设定的速度分布区域的允许上限值来限制车辆的速度，以及/或者转向方向被控制为车速不超过允许上限值。由此，在本专利技术中，在连结路与行驶路连结的区域中，即便在存在其他车辆、行人等的突然的进入的情况下，也能够可靠地回避与进入物的接触。在本专利技术中优选为，当判定为所检测到的连结路与行驶路的连结部的至少一部分为车辆的死角区域时，速度分布区域设定部设定速度分布区域。根据如此构成的本专利技术，即便无法检测到连结路与行驶路的连结部的死角区域所存在的车辆、行人、自行车等，也设为存在这些，而设定速度分布区域。由此，在本专利技术中，即便在无法检测到的潜在的对象物进入行驶路的情况下，也能够回避与这些进入物的接触。具体而言，死角区域由对行驶路或者连结路进行划分的侧壁形成。此外，在本专利技术中优选为，对象物检测部基于地图信息以及车辆当前位置信息或者基于由车载摄像机摄像的图像数据，对连结路进行检测。在本专利技术中优选为，连结路是与行驶路连结的侧道或者是沿着行驶路配置的两个构造体之间的空间。根据如此构成的本专利技术，连结路不仅包括与行驶路连结的侧道，还能够包括能够移动或者固定的两个构造体之间的空间。因而，通过包括这样的在一般情况下不识别为道路的连结路，由此能够防备行人等从这样的连结路进入行驶路而进行回避控制。具体而言，两个构造体包括两台车辆。在本专利技术中优选为，当在横穿行驶路的人行横道上或者其附近位置检测到连结路的情况下，与在不是人行横道上或者其附近位置的位置检测到的连结路相比，对速度分布区域设定的允许上限值在相同的横向距离上被设定为更小。根据如此构成的本专利技术，与人行横道附近以外的连结路相比，在人行横道附近的连结路中，行人进入行驶路的可能性更高。因此，在本专利技术中，在人行横道附近的连结路中，以车辆的速度被限制为更低速的方式设定速度分布区域，由此能够提高安全性。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供能够有效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制的车辆控制装置。附图说明图1是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的构成图。图2是对本专利技术的实施方式的交错速度控制进行说明的说明图。图3是表示本专利技术的实施方式的对象物在横向位置上的交错速度的允许上限值与间隙之间的关系的说明图。图4是表示车辆接近T字路交叉点的状况的说明图。图5是本专利技术的实施方式的对于假想对象物设定的速度分布区域的说明图。图6是本专利技术的实施方式的对于假想对象物设定的速度分布区域的说明图。图7是本专利技术的实施方式的驾驶支援控制的处理流程图。符号的说明1：车辆；2：行驶路；2a：行驶车道；2b：对向车道；3：T字路交叉点；4：侧道；4a、4b、4c：连结路；6、6a、6b、6c：连结部；7a、7b、7c：假想对象物；8：人行横道；11：对象物检测部；12：速度分布区域设定部；13：速度计算部；14：路径计算部；15：回避控制执行部；21：车载摄像机；22：毫米波雷达；23：车速传感器；24：定位系统；25：导航系统；31：发动机控制系统；32：制动控制系统；33：转向控制系统40、40a、40b、40c：速度分布区域；51：车辆；52：假想对象物；53～57：车辆；100：车辆控制系统。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式的车辆控制系统进行说明。首先，参照图1对车辆控制系统的构成进行说明。图1是车辆控制系统的构成图。如图1所示，车辆控制系统100搭载于车辆1(参照图2)，具备车辆控制装置(ECU)10、多个传感器以及多个控制系统。多个传感器包括车载摄像机21、毫米波雷达22、车速传感器23、定位系统24以及导航系统25。此外，多个控制系统包括发动机控制系统31、制动控制系统32以及转向控制系统33。ECU10由具备CPU、存储各种程序的存储器以及输入输出装置等的计算机构成。ECU10构成为，能够基于从多个传感器接收到的信号，对发动机控制系统31、制动控制系统32、转向控制系统33分别输出用于使发动机系统、制动系统、转向系统适当地工作的请求信号。ECU10在功能上具备对象物检测部11、速度分布区域设定部12、速度计算部13、路径计算部14以及回避控制执行部15。车载摄像机21对车辆1的周围进行摄像，并输出所摄像的图像数据。ECU10基于图像数据确定对象物(例如车辆、行人、道路、交叉点等)。毫米波雷达22是测定对象物的位置以及速度的测定装置，朝向车辆1的前方发送电波(发送波)，并接收发送波被对象物反射而产生的反射波。然后，毫米波雷达22基于发送波与接收波，测定车辆1与对象物之间的距离(例如，车间距离)、对象物相对于车辆1的相对速度。另外，在本实施方式中，也可以构成为，代替毫米波雷达22而使用激光雷达、超声波传感器等来测定与对象物之间的距离、相对速度。此外，也可以使用多个传感器来构成位置以及速度测定装置。车速传感器23计算车辆1的绝对速度。定位系统24是GPS系统以及/或者陀螺系统，计算车辆1的位置(当前车辆位置信息)。导航系统25在内部保存有地图信息，能够向ECU10提供地图信息。ECU10基于地图信息以及当前车辆位置信息，确定在车辆1的周围(尤其是行进方向前方)存在的道路、交叉点、交通信号、建筑物等。地图信息也可以保存在ECU10内。发动机控制系统31是对车辆1的发动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，搭载于车辆，具备：对象物检测部，对在上述车辆的前方与上述车辆所行驶的行驶路连结的连结路进行检测；速度分布区域设定部，在位于上述车辆的前方的对象物的至少横向区域设定速度分布区域，该速度分布区域对上述车辆的速度的允许上限值的分布进行规定，且被设定为离上述对象物的距离越小则上述允许上限值越降低；以及回避控制执行部，在上述速度分布区域内执行对上述车辆的速度以及/或者转向方向进行变更以使上述车辆的速度不超过上述允许上限值的回避控制，当通过上述对象物检测部检测到连结路时，上述速度分布区域设定部假定为在所检测到的上述连结路与行驶路的连结部存在对象物而设定上述速度分布区域。

【技术特征摘要】
2016.09.01 JP 2016-1706731.一种车辆控制装置，搭载于车辆，具备：对象物检测部，对在上述车辆的前方与上述车辆所行驶的行驶路连结的连结路进行检测；速度分布区域设定部，在位于上述车辆的前方的对象物的至少横向区域设定速度分布区域，该速度分布区域对上述车辆的速度的允许上限值的分布进行规定，且被设定为离上述对象物的距离越小则上述允许上限值越降低；以及回避控制执行部，在上述速度分布区域内执行对上述车辆的速度以及/或者转向方向进行变更以使上述车辆的速度不超过上述允许上限值的回避控制，当通过上述对象物检测部检测到连结路时，上述速度分布区域设定部假定为在所检测到的上述连结路与行驶路的连结部存在对象物而设定上述速度分布区域。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，当判定为所检测到的上述连结路与行驶路的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，立畑哲也，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP