一种对于仓储运输工具的定位方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种对于仓储运输工具的定位方法、装置及系统，控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。可见，本申请实施例提供的技术方案，采用视觉相机系统采集监管区域内的多路原始图像，利用基于视觉测量的方法，将角点检测和点光源检测结合在一起，对仓储运输工具进行位置检测和方向检测，可以有效避免由于无线射频信号被遮挡、衰减等造成的定位精度不稳定和定位可靠性差的问题，提高对于仓储运输工具的定位的稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及监测
，特别涉及一种对于仓储运输工具的定位方法、装置及系统。
技术介绍
随着企业管理系统在企业中的广泛应用，包括仓储监管系统在内的生产管理系统也得到了不断发展。仓储监管系统主要用于对叉车、行车等仓储运输工具进行定位与运动跟踪，会在系统覆盖的范围内检测仓储运输工具的实时位置，生成仓储运输工具的运动轨迹，并可以结合其它传感器如称重传感器等信息获得被监管的仓储运输工具的动作情况。由于仓储运输工具主要应用于仓储货物的运输，在对仓储运输工具进行定位与运动跟踪时，仓储监管系统通常无法直接采用GPS等室外的精确定位技术，而是需要部署专用于室内的定位精度至少达到亚米级的无线射频定位系统，且需要覆盖典型尺寸为数十米至上百米长宽的仓储区域。现有技术中的仓储监管系统通常采用基于无线射频信号的定位系统对仓储运输工具进行定位，如WIFI定位系统、RFID定位系统、蓝牙定位系统、UWB定位系统和超声波定位系统等，这类定位系统通常基于RSSI、TOA、TDOA、AOA等测距技术，并通过部署一定数量的基站来实现区域覆盖。但是，由于受到仓库货物堆放方式、货物材质属性(如钢材、钢卷等金属)以及仓储现场其它作业系统等因素干扰，仓储监管系统采用的无线射频定位系统的无线信号容易受到遮挡和干扰而产生不同程度的衰减，导致对于仓储运输工具的定位精度不稳定，使得检测结果的可靠性和稳定性不高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种对于仓储运输工具的定位方法、装置及系统，以避免由于受到遮挡和干扰而导致的信号衰减，提高对于仓储运输工具的定位的稳定性和可靠性。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种对于仓储运输工具的定位方法，包括：控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。优选地，所述对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息，包括：将多路所述原始图像分别转化为多路灰度图像并归一化多路所述灰度图像的像素值；利用基于边缘梯度的Harris角点检测算法检测多路所述灰度图像，获取第一角点候选集合；采用局部非极大值抑制方法对所述第一角点候选集合进行筛选，获取第二角点候选集合，并为所述第二角点候选集合中的每一个候选角点选择一个邻域；将所述原始图像的颜色空间由RGB颜色空间变换至HSV颜色空间，并为每一个所述候选角点分别设置一个色调阈值和一个亮度阈值；根据每一个所述候选角点的所述色调阈值和所述亮度阈值，在每一个所述候选角点的邻域内，为每一个所述候选角点查找对应的光源点；所述光源点的色调值与对应的所述候选角点的所述色调阈值的差值在预设范围内，且所述光源点的亮度值大于对应的所述候选角点的所述亮度阈值；计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，并根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的二维世界坐标值，将所述二维世界坐标值作为所述仓储运输工具的位置信息；根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的所述二维世界坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的连线形成的三角方向值，将所述三角方向值作为所述仓储运输工具的方向信息。优选地，还包括：判断所述位置信息或者所述方向信息是否超出预设范围，在所述位置信息或者所述方向信息超出预设范围时，通过所述输入输出接口输出告警信息。一种对于仓储运输工具的定位装置，包括：控制模块，用于控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；检测模块，用于对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；输出模块，用于将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。优选地，所述检测模块，包括：转化单元，用于将多路所述原始图像分别转化为多路灰度图像并归一化多路所述灰度图像的像素值；检测单元，用于利用基于边缘梯度的Harris角点检测算法检测多路所述灰度图像，获取第一角点候选集合；筛选单元，用于采用局部非极大值抑制方法对所述第一角点候选集合进行筛选，获取第二角点候选集合，并为所述第二角点候选集合中的每一个候选角点选择一个邻域；设置单元，用于将所述原始图像的颜色空间由RGB颜色空间变换至HSV颜色空间，并为每一个所述候选角点分别设置一个色调阈值和一个亮度阈值；查找单元，用于根据每一个所述候选角点的所述色调阈值和所述亮度阈值，在每一个所述候选角点的邻域内，为每一个所述候选角点查找对应的光源点；所述光源点的色调值与对应的所述候选角点的所述色调阈值的差值在预设范围内，且所述光源点的亮度值大于对应的所述候选角点的所述亮度阈值；第一计算单元，用于计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，并根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的二维世界坐标值，将所述二维世界坐标值作为所述仓储运输工具的位置信息；第二计算单元，用于根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的所述二维世界坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的连线形成的三角方向值，将所述三角方向值作为所述仓储运输工具的方向信息。优选地，还包括：告警模块，用于判断所述位置信息或者所述方向信息是否超出预设范围，在所述位置信息或者所述方向信息超出预设范围时，通过所述输入输出接口输出告警信息。一种对于仓储运输工具的定位系统，包括：运输工具车载单元、视觉相机系统、控制器和输入输出接口；所述运输工具车载单元设置于仓储运输工具的表面，所述运输工具车载单元包括点光源灯组、图案板和供电电源；所述视觉相机系统设置于监管区域内，用于在所述控制器的控制下采集所述监管区域内的多路原始图像，所述视觉相机系统包括用于采集多路所述原始图像的多路工业相机和用于传输多路所述原始图像的网络系统；所述控制器用于控制所述视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路所述原始图像，对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息，并将所述位置信息和所述方向信息通过所述输入输出接口进行输出。优选地，在对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息时，所述控制器具体用于：将多路所述原始图像分别转化为多路灰度图像并归一化多路所述灰度图像的像素值；利用基于边缘梯度的Harris角点检测算法检测多路所述灰度图像，获取第一角点候选集合；采用局部非极大值抑制方法对所述第一角点候选集合进行筛选，获取第二角点候选集合，并为所述第二角点候选集合中的每一个候选角点选择一个邻域；将所述原始图像的颜色空间由RGB颜色空间变换至HSV颜色空间，并为每一个所述候选角点分别设置一个色调阈值和一个亮度阈值；根据每一个所述候选角点的所述色调阈值和所述亮度阈值，在每一个所述候选角点的邻域内，为每一个所述候选角点查找对应的光源点；所述光源点的色调值与对应的所述候选角点的所述色调阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对于仓储运输工具的定位方法，其特征在于，包括：控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。

【技术特征摘要】
1.一种对于仓储运输工具的定位方法，其特征在于，包括：控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息，包括：将多路所述原始图像分别转化为多路灰度图像并归一化多路所述灰度图像的像素值；利用基于边缘梯度的Harris角点检测算法检测多路所述灰度图像，获取第一角点候选集合；采用局部非极大值抑制方法对所述第一角点候选集合进行筛选，获取第二角点候选集合，并为所述第二角点候选集合中的每一个候选角点选择一个邻域；将所述原始图像的颜色空间由RGB颜色空间变换至HSV颜色空间，并为每一个所述候选角点分别设置一个色调阈值和一个亮度阈值；根据每一个所述候选角点的所述色调阈值和所述亮度阈值，在每一个所述候选角点的邻域内，为每一个所述候选角点查找对应的光源点；所述光源点的色调值与对应的所述候选角点的所述色调阈值的差值在预设范围内，且所述光源点的亮度值大于对应的所述候选角点的所述亮度阈值；计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，并根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的像素坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的二维世界坐标值，将所述二维世界坐标值作为所述仓储运输工具的位置信息；根据每一个所述候选角点和对应的所述光源点的所述二维世界坐标值，计算每一个所述候选角点和对应的所述光源点的连线形成的三角方向值，将所述三角方向值作为所述仓储运输工具的方向信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述位置信息或者所述方向信息是否超出预设范围，在所述位置信息或者所述方向信息超出预设范围时，通过所述输入输出接口输出告警信息。4.一种对于仓储运输工具的定位装置，其特征在于，包括：控制模块，用于控制监管区域内的视觉相机系统在预设的采集周期内采集多路原始图像；检测模块，用于对多路所述原始图像进行角点检测和点光源检测，获取所述监管区域内的仓储运输工具在所述采集周期内的位置信息和方向信息；输出模块，用于将所述位置信息和所述方向信息通过输入输出接口进行输出。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述检测模块，包括：转化单元，用于将多路所述原始图像分别转化为多路灰度图像并归一化多路所述灰度图像的像素值；检测单元，用于利用基于边缘梯度的Harris角点检测算法检测多路所述灰度图像，获取第一角点候选集合；筛选单元，用于采用局部非极大值抑制方法对所述第一角点候选集合进行筛选，获取第二角点候选集合，并为所述第二角点候选集合中的每一个候选角点选择一个邻域；设置单元，用于将所述原始图像的颜色空间由RGB颜色空间变换至HSV颜色空间，并为每一个所述候选角点分别设置一个色调阈值和一个亮度阈值；查找单元，用于根据每一个所述候选角点的所述色调阈值和所述亮度阈值，在每一个所述候选角点的邻域内，为每一个所述候选角点查找对应的光源点；所述光源点的色调值与对应的所述候选角点的所述色调阈值的差值在预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘强，邓瀚林，周斌，
申请(专利权)人：感知控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32