用于控制后轮转向的装置及方法制造方法及图纸

用于控制后轮转向的装置及方法。本发明专利技术提供了后轮转向控制技术。具体地，根据本发明专利技术的一方面，用于控制后轮转向控制的后轮转向控制装置可以包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。

The device and method used to control the rear wheel steering

A device and method for controlling rear wheel steering. The invention provides the back wheel steering control technology. Specifically, according to one aspect of the invention, for the control of the rear wheel steering control of the rear wheel steering control device can include a vehicle data collection unit, the vehicle data collection unit is configured to receive data, including the steering angle of steering torque and speed data data data, the yaw rate of at least one data or lateral acceleration data the unit; determine the vehicle data, the vehicle data determination unit configured to determine the data included in the vehicle in the steering angle data is normal; and the rear wheel steering control unit, the rear wheel steering control unit is configured on the steering angle data is determined to be abnormal when based on the steering the torque data, the speed data, the yaw rate of at least one data or the transverse acceleration data is generated for the deterioration after The rear wheel steering control signal of the wheel control.

【技术实现步骤摘要】
用于控制后轮转向的装置及方法
本专利技术涉及后轮转向控制技术，并且更具体地，涉及甚至在车辆传感器发生故障时都能够进行后轮转向控制的技术。
技术介绍
车辆采用四轮转向系统，以通过经由后轮转向方向的反相控制(相对于前轮转向方向)而在其低速转弯期间减小转弯半径来提高大型车辆的机动性，并且以通过经由后轮转向方向的同相控制(相对于前轮转向方向)而在高速转弯期间降低偏航率、侧滑等来提高车辆的稳定性。典型的四轮转向系统基于来自驾驶员的转向角信息进行操作。因此，当驾驶员的转向角信息被确定为异常时，一般的四轮转向系统不会控制后轮转向角。在这种情况下，可能会妨碍车辆在紧急情况下的回避功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供后轮转向控制技术。另外，本专利技术的另一目的在于提供甚至在车辆传感器发生故障时都能够进行后轮转向的技术。另外，本专利技术的另一目的在于提供甚至在转向角传感器发生故障时都能够进行后轮转向的技术。此外，本专利技术的另一目的在于提供甚至在转向角传感器发生故障时都能够基于转向扭矩进行后轮转向的技术。根据本专利技术的一方面，提供了一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。另外，根据本专利技术的另一方面，提供了一种后轮转向控制方法，该后轮转向控制方法包括以下步骤：接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据或横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及当所述转向角数据被确定为异常时，基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。根据本专利技术的实施方式，可以使后轮转向。另外，根据本专利技术的另一实施方式，甚至在车辆传感器发生故障时都可以使后轮转向。另外，根据本专利技术的另一实施方式，当转向角传感器发生故障时，可以使后轮稳定地转向。另外，根据本专利技术的另一实施方式，当转向角传感器发生故障时，可以基于转向扭矩使后轮转向。附图说明根据下面结合附图的详细描述，本专利技术的以上和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见，其中：图1是根据本专利技术的实施方式的后轮转向系统的配置图；图2是根据本专利技术的实施方式的后轮转向控制装置的框图；图3是根据本专利技术的实施方式的后轮转向控制方法的流程图；图4是根据本专利技术的另一实施方式的后轮转向控制方法的流程图；图5是根据本专利技术的又一实施方式的后轮转向控制方法的流程图；图6是根据本专利技术的实施方式的用于解释反馈控制的示例的视图；图7、图8和图9是根据本专利技术的实施方式的用于解释生成控制量的示例的视图；以及图10是根据本专利技术的另一实施方式的后轮转向控制装置的框图。具体实施方式本专利技术可以具有各种修改和实施方式，因此在下面的描述中将详细描述附图中所例示的具体实施方式。然而，应当理解，本专利技术不限于具体实施方式，但本专利技术包括本专利技术的精神和范围内的所有修改、等同物和替换。另外，在描述本专利技术时，当确定相关公知技术的详细描述不必要地使本专利技术的主题不清楚时，将省略详细描述。除非另有指示，否则说明书和权利要求中使用的单数表达应被解释为意指“一个(种)或更多个(种)”。以下，将参照附图详细描述本专利技术的实施方式，并且在参照附图进行描述时，相同或对应的组件具有相同的附图标记，并且将省略其重复描述。图1是根据本专利技术的实施方式的后轮转向系统的配置图。参照图1，后轮转向系统100可以包括车辆传感器110、后轮转向控制装置120和致动器130。车辆传感器110生成车辆数据。更具体地，车辆传感器110可以接收包括车速数据、转向角数据、偏航率数据、横向加速度数据、转向扭矩数据等的车辆数据。车辆传感器110可以将生成的车辆数据发送给后轮转向控制装置120。这里，转向角数据可以是指关于取决于驾驶员的转向的角度的信息，并且可以包括转向方向和角度信息。偏航率数据可以是指在穿过车辆中心的垂直线周围旋转角变化的速度，并且可以包括其大小和其变化量。车速数据可以是指车辆的移动速度信息。转向扭矩数据可以是指取决于驾驶员的转向的扭矩信息，并且可以包括扭矩的大小和扭矩的变化量。横向加速度数据可以是指在转弯车辆的横向方向上作用的加速度。在实施方式中，车辆传感器110可以是生成车辆数据的至少一个传感器。例如，车辆传感器110可以是生成能够用于后轮转向控制的车速数据的传感器，诸如用于生成车速数据的车速传感器、用于生成转向角数据的转向角传感器、用于生成偏航率速度数据的偏航率传感器、用于生成横向加速度数据的横向加速度传感器、或用于生成转向扭矩数据的转向扭矩传感器。后轮转向控制装置120控制后轮转向。更具体地，后轮转向控制装置120可以接收车辆数据。后轮转向控制装置120可以基于接收到的车辆数据生成用于后轮转向控制的后轮转向控制信号。后轮转向控制装置120可以将生成的后轮转向控制信号发送给致动器130。另外，后轮转向控制装置120可以确定车辆数据是否正常。更具体地，后轮转向控制装置120可以确定从车辆传感器单元接收到的诸如车速数据、转向角数据、偏航率数据、横向加速度数据或转向扭矩数据这样的车辆数据是否正常。另外，后轮转向控制装置120可以基于不包括已被确定为异常的车辆数据的车辆数据来生成用于控制后轮转向的后轮转向控制信号。这里，后轮转向控制信号可以包括诸如后轮的转向角、其转向方向等这样的信息，这些信息可以由致动器130用于使后轮转向。在实施方式中，后轮转向控制装置120可以以前馈控制或反馈控制的形式生成后轮转向控制信号。在实施方式中，当车速数据正常时，后轮转向控制装置120可以生成基于车速数据确定的包括转向方向的后轮转向控制信号。另外，后轮转向控制装置120可以确定后轮转向系统100的状态。更具体地，后轮转向控制装置120可以确定后轮转向系统100是否正常运行。如果后轮转向系统100未正常运行，则后轮转向控制装置120可以不控制后轮转向。这里，后轮转向系统100未正常运行的情况可以包括除车速数据的异常状态以外的故障状态，诸如致动器130未根据后轮转向控制信号执行后轮转向。致动器130使后轮转向。更具体地，致动器130可以从后轮转向控制装置120接收后轮转向控制信号。致动器130可以基于接收到的后轮转向控制信号使后轮转向。另外，构成后轮转向系统100的车辆传感器110、后轮转向控制装置120和致动器130可以基于有线/无线通信方法互连。例如，有线/无线通信方法可以是CAN(控制器局域网)通信。以下，将参照图2至图10详细描述后轮转向控制装置120。图2是根据本专利技术的实施方式的后轮转向控制装置的框图。参照图2，后轮转向控制装置120可以包括车辆数据收集单元210、车辆数据确定单元220和后轮转向控制单元230。车辆数据收集单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据和横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。

【技术特征摘要】
2016.09.08 KR 10-2016-0115830;2017.08.31 KR 10-2011.一种后轮转向控制装置，该后轮转向控制装置包括：车辆数据收集单元，所述车辆数据收集单元被配置为接收包括转向角数据、转向扭矩数据、车速数据、偏航率数据和横向加速度数据中的至少一种数据的车辆数据；车辆数据确定单元，所述车辆数据确定单元被配置为确定包括在所述车辆数据中的所述转向角数据是否正常；以及后轮转向控制单元，所述后轮转向控制单元被配置为在所述转向角数据被确定为异常时基于所述转向扭矩数据、所述车速数据、所述偏航率数据或所述横向加速度数据中的至少一种数据来生成用于劣化后轮控制的后轮转向控制信号。2.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述车辆数据确定单元还确定所述转向扭矩数据是否正常，并且其中，当所述转向扭矩数据被确定为正常时，所述后轮转向控制单元基于所述转向扭矩数据生成用于劣化控制的后轮控制信号。3.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，所述劣化后轮控制是用于使偏航率变化衰减的偏航阻尼控制或者用于增大偏航率变化的偏航助推控制。4.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，当包括在所述转向扭矩数据中的所述转向扭矩的变化量大于所述转向扭矩的预定变化量时，所述后轮转向控制单元生成用于增大偏航率变化的后轮转向控制信号。5.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置，其中，当包括在所述偏航率数据中的偏航率变化量大于预定偏航率变化量时，所述后轮转向控制单元生成用于使偏航率变化衰减的后轮转向控制信号。6.根据权利要求1所述的后轮转向控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：金尚默，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR