大型车辆转向主动安全系统的工作方法技术方案

本发明专利技术公开了一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法，包括以下步骤：步骤一，设置轮速传感器采集汽车的当前速度；步骤二，设置系统ECU通过CAN总线向制动防抱死系统(ABS)或者车辆动态稳定程序系统(ESP)获取车速信号；步骤三，设置方向盘转角传感器采集方向盘的当前角度；步骤四，设置系统ECU通过CAN总线向电动助力转向系统(EPS)获取方向盘的当前角度；步骤五，根据车辆的当前速度计算出车辆横向的最短制动距离与纵向的最短制动距离；步骤六，车辆横向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的横向安全距离。本发明专利技术结构简单，使用方便，避免交通事故的发生。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种系统工作方法，特别是涉及一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法。
技术介绍
涉及大型货车的交通事故并不少见，此类事故中，事故双方轻则车辆受损，重则人员伤亡。在涉及机动车的交通事故中，车辆右转弯发生事故的概率，远远高于左转弯和直行。依据右侧通行的原则，大型车辆右转时容易与行人和电瓶车、自行车等形成混合交通，因为司机的视野盲区以及其它道路参与者缺少车辆内轮差的知识，容易发生事故。在涉及水泥罐车等大型车的事故中，不少司机甚至不知道车辆发生了事故。而后续调查显示，不少水泥罐车都存在视野盲区，而且在内轮差的影响下，发生事故的概率就更高。无论是大型车辆还是小型车辆，都存在内轮差和视野盲区。使用传统后视镜的大型车，特别是大货车的视觉盲区比普通家庭轿车要大得多。一般来说，盲区分为被动和主动，被动盲区一共有10个，分别分布在车头、车尾、A柱两侧、B柱两侧、C柱两侧以及左右后视镜。而大型车辆因为车身结构比较特殊，视觉的盲区要比普通家轿的盲区多得多。一般来说，大型车汽车驾驶室内的主要视线范围是前方两侧约夹角为200度的区域，以及车上三个后视镜所提供的侧后方60度左右的可视范围，有些大型车后厢体积较大，所以驾驶室内的后视镜是完全看不到后方情况的，只能完全通过驾驶室外侧的传统后视镜观察。另外，有些超过10米长的半挂车，车头和车身是分开的，所以在转向的时候，车头和车身往往不在同一条直线上，传统后视镜观察的角度发生了偏离，侧面的视线就会完全被挡住。而且，车身越长，盲区的范围越大。经测算，20米半挂车内轮差近6米。还有一些黄沙车、大型货车，高度超过了3米，这样的高度驾驶员看过去，往往只能看到较高的物体，行人或车辆如果过于靠近这片盲区，非常容易发生危险。大货车副驾驶位置门外及右前角是货车驾驶人的驾驶盲区，货车司机的视野可分为半盲区和全盲区，半盲区为左车门1.2米、右前方1.5米、正前方1.2米；全盲区为车辆正后方。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法，其方法简单，使用方便，能够在大型车辆处于危险状况的时候对驾驶员进行提示，提高驾驶员的警惕，能够在大型车辆处于紧急状况的时候主动进行刹车，避免交通事故的发生。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，设置轮速传感器采集汽车的当前速度；步骤二，设置系统ECU通过CAN总线向制动防抱死系统(ABS)或者车辆动态稳定程序系统(ESP)获取车速信号；步骤三，设置方向盘转角传感器采集方向盘的当前角度；步骤四，设置系统ECU通过CAN总线向电动助力转向系统(EPS)获取方向盘的当前角度；步骤五，根据车辆的当前速度计算出车辆横向的最短制动距离与纵向的最短制动距离；步骤六，车辆横向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的横向安全距离；步骤七，车辆纵向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的纵向安全距离；步骤八，判断当前车辆与其侧边障碍物之间的距离是否小于等于车辆的纵向与横向安全距离；如果当前车辆与其侧边障碍物之间的距离小于或等于车辆的纵向与横向安全距离中的一个，则系统ECU通过制动防抱死系统(ABS)或者车辆动态稳定程序系统(ESP)控制制动系统对车辆进行减速，通过仪表ECU控制有效工作指示灯点亮；如果当前车辆与其侧边障碍物之间的距离全大于车辆的纵向与横向安全距离，则系统不采取动作；步骤九，从步骤一到步骤八往复进行闭环控制。优选地，所述步骤八采用PID控制算法或模糊算法。本专利技术的积极进步效果在于：本专利技术结构简单，使用方便，能够在大型车辆处于危险状况的时候对驾驶员进行提示，提高驾驶员的警惕，能够在大型车辆处于紧急状况的时候主动进行刹车，避免交通事故的发生。附图说明图1为本专利技术大型车辆转向主动安全系统的工作方法的流程图。具体实施方式下面结合附图给出本专利技术较佳实施例，以详细说明本专利技术的技术方案。如图1所示，本专利技术公开了一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法，其主要包括以下步骤：步骤一，设置轮速传感器采集汽车的当前速度；步骤二，设置系统ECU通过CAN总线向制动防抱死系统(ABS)或者车辆动态稳定程序系统(ESP)获取车速信号；步骤三，设置方向盘转角传感器采集方向盘的当前角度；步骤四，设置系统ECU通过CAN总线向电动助力转向系统(EPS)获取方向盘的当前角度；步骤五，根据车辆的当前速度计算出车辆横向的最短制动距离与纵向的最短制动距离；步骤六，车辆横向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的横向安全距离；步骤七，车辆纵向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的纵向安全距离；步骤八，判断当前车辆与其侧边障碍物之间的距离是否小于等于车辆的纵向与横向安全距离；如果当前车辆与其侧边障碍物之间的距离小于或等于车辆的纵向与横向安全距离中的一个，则系统ECU通过制动防抱死系统(ABS)或者车辆动态稳定程序系统(ESP)控制制动系统对车辆进行减速，通过仪表ECU控制有效工作指示灯点亮；如果当前车辆与其侧边障碍物之间的距离全大于车辆的纵向与横向安全距离，则系统不采取动作；步骤九，从步骤一到步骤八往复进行闭环控制。所述步骤八采用PID控制算法或模糊算法。所述预设的车辆与障碍物的缓冲距离的范围是根据车速与方向盘转角进行计算得到。缓冲距离为车辆的横向制动距离。所述预设的车辆与障碍物的隔离距离L的范围是大于0.5米，优化为1.5米。隔离距离为在车辆横向制动距离的基础上，为保险起见预留的一段距离。譬如，当车辆当前速度为20公里/小时，根据车速与方向盘转角计算出的缓冲距离设为0.5米，隔离距离预设为1米，则障碍物与车辆的横向安全距离是大于0.5米，最佳横向安全距离为大于1.5m。如果距离传感器测量出横向1.5米内有障碍物，则本主动安全系统采取有效动作，首先车辆仪表板上的有效动作指示灯会点亮，根据实时车速、方向盘转角、车辆与障碍物的距离实时计算出最佳车速，根据最佳车速与实时车速之差进一步实施制动，使车辆减速或者停车。以上所述的具体实施例，对本专利技术的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本专利技术的具体实施例而已，并不用于限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，设置轮速传感器采集汽车的当前速度；步骤二，设置系统ECU通过CAN总线向制动防抱死系统或者车辆动态稳定程序系统获取车速信号；步骤三，设置方向盘转角传感器采集方向盘的当前角度；步骤四，设置系统ECU通过CAN总线向电动助力转向系统获取方向盘的当前角度；步骤五，根据车辆的当前速度计算出车辆横向的最短制动距离与纵向的最短制动距离；步骤六，车辆横向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的横向安全距离；步骤七，车辆纵向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的纵向安全距离；步骤八，判断当前车辆与其侧边障碍物之间的距离是否小于等于车辆的纵向与横向安全距离；如果当前车辆与其侧边障碍物之间的距离小于或等于车辆的纵向与横向安全距离中的一个，则系统ECU通过制动防抱死系统或者车辆动态稳定程序系统控制制动系统对车辆进行减速，通过仪表ECU控制有效工作指示灯点亮；如果当前车辆与其侧边障碍物之间的距离全大于车辆的纵向与横向安全距离，则系统不采取动作；步骤九，从步骤一到步骤八往复进行闭环控制。

【技术特征摘要】
1.一种大型车辆转向主动安全系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，设置轮速传感器采集汽车的当前速度；步骤二，设置系统ECU通过CAN总线向制动防抱死系统或者车辆动态稳定程序系统获取车速信号；步骤三，设置方向盘转角传感器采集方向盘的当前角度；步骤四，设置系统ECU通过CAN总线向电动助力转向系统获取方向盘的当前角度；步骤五，根据车辆的当前速度计算出车辆横向的最短制动距离与纵向的最短制动距离；步骤六，车辆横向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或障碍物与车辆间的横向安全距离；步骤七，车辆纵向的最短制动距离加上预设的隔离距离得到行人或...

【专利技术属性】
技术研发人员：范鑫，贝绍轶，王海峰，赵景波，倪彰，韩冰源，章怡，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32