一种用于控制模块化平板车转向的控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于控制模块化平板车转向的控制系统及控制方法，该控制系统包括遥控器、与遥控器电连接的主控制器、与主控制器分别电连接的多个从控制器；遥控器和主控制器均设置在动力模块上，多个从控制器与多个模块单元车一一对应设置，每一从控制器分别电连接有多个角度传感器，多个角度传感器和与其电连接的从控制器对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，且每一从控制器分别和与其对应的模块单元车的每一轮组上的比例阀电连接。本发明专利技术有效解决了现有转向控制方法中存在的车辆空载转向不同步，重载转向卡滞的问题，良好的改善了车辆的转向控制，提高了安全性。

A control system for controlling modular flat car steering and control method

The invention discloses a control system for controlling modular flat car steering and control method, the control system includes remote control, remote control and electric main controller, connected with the main controller is respectively electrically connected with the plurality of slave controllers; remote controller and main controller are arranged in the power module, a plurality of slave controller and a plurality of modules corresponding to vehicle settings, each slave controller is respectively electrically connected with a plurality of angle sensor, multi angle sensor connected with the electric controller from the corresponding module vehicle wheel group corresponding to multiple settings, and connected to each wheel group on the electric proportional valve controller respectively from each and the corresponding module of the car. The invention effectively solves the problem that the vehicle's no load steering is not synchronized and the overload steering is stuck in the existing steering control method, which improves the steering control of the vehicle and improves the safety.

【技术实现步骤摘要】
一种用于控制模块化平板车转向的控制系统及控制方法
本专利技术涉及车辆转向控制
，尤其涉及一种用于控制模块化平板车转向的控制系统及控制方法。
技术介绍
模块化平板车是一种功能复杂的机电液一体化地面车辆，适用于大型货物长距离运输及工程设备现场转运。配置负载敏感液压转向系统，应用全轮独立转向技术，具有横向、斜行、前转、后转、原地转圈等多种转向模式。模块化平板车又称自行式模块车，相比普通重型运输平板车，具有组合方式多样化，运输形式更灵活的特点。一台模块化平板车通常由一个动力模块和多个模块单元车组成。模块单元车通常有8轮组、12轮组、16轮组等多种配置，不同个数拼接后，一台车辆可配置不同个数轮组，形成不同吨位的载重能力，一台车最大可有80个轮组。由于模块化平板车组合形式灵活，具有相同转向动力的一台车会配置不同数量轮组，负载范围覆盖大，不同转向模式每个轮组的目标角度也不相同，所以要控制同步转向，保证不同数量轮组，不同转向模式下，每个轮组同步到达，比较困难。目前模块化平板车的同步转向控制方法主要采用普通重型平板车的控制方法，控制效果较差。在轮组较少，空载或负载较轻时能明显看出轮组到位时间存在差异，在轮组较多或负载较重时，会出现部分轮组卡滞，待其它轮组转向到位后才开始转动的现象。转向不同步轻则导致驾驶性差、轮胎磨损，重则导致货物倾翻，引发安全事故。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的不足之处，本申请提供一种用于控制模块化平板车转向的控制系统，该用于控制模块化平板车转向的控制系统包括遥控器、与所述遥控器电连接的主控制器、与所述主控制器分别电连接的多个从控制器；所述遥控器和所述主控制器均设置在所述动力模块上，所述多个从控制器与所述多个模块单元车一一对应设置，每一所述从控制器分别电连接有多个角度传感器，所述多个角度传感器和与其电连接的从控制器对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，且每一所述从控制器分别和与其对应的模块单元车的每一轮组上的所述比例阀电连接；所述主控制器用于根据所述遥控器输出的控制信号和每一所述从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息确定所述模块化平板车中每一轮组在转向时的目标角度，所述从控制器用于接收与其电连接的每一角度传感器发送的对应轮组的实际角度，并根据所述目标角度和所述实际角度的差值确定每一轮组对应的比例阀的控制电流。可选地，所述遥控器和所述主控制器之间，所述主控制器和所述从控制器之间均通过CAN总线连接。可选地，所述遥控器包括用于选择转向模式的模式选择按钮和用于控制转向角度的操作手柄。可选地，所述遥控器输出的所述控制信号包括控制转向模式的模式控制信号和控制转向角度的角度控制信号。相应地，针对上述现有技术中存在的不足之处，本申请还提供一种用于控制模块化平板车转向的控制方法，该用于控制模块化平板车转向的控制方法包括：主控制器根据遥控器输出的控制信号和每一从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息确定模块化平板车中每一轮组在转向时的目标角度，然后将所述控制信号和所述目标角度发送给从控制器；主控制器根据动力模块的动力参数和模块化平板车的轮组总数确定比例阀的可控电流范围，并将所述可控电流范围发送给从控制器；从控制器根据所述控制信号，所述目标角度和其对应的模块单元车的每一轮组实际角度的转向差值，所述可控电流范围，及其对应的模块单元车的轮组总数确定每一轮组对应的比例阀的理论控制电流；从控制器根据其对应的模块单元车的每一轮组的所述转向差值与所有模块单元车轮组中最小转向差值的差值，确定每一轮组的同步控制电流，并将每一轮组对应的同步控制电流和理论控制电流叠加得到其实际控制电流；从控制器将每一比例阀对应的实际控制电流发送给对应比例阀，实现对模块化平板车转向的控制。可选地，所述轮组信息包括对应的模块单元车的轮组数量，所述主控制器根据动力模块的动力参数和模块化平板车的轮组总数确定每一比例阀的可控电流范围的步骤之前，所述控制方法还包括：主控制器根据每一从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息，对各模块单元车的轮组数量进行求和，得到模块化平板车的轮组总数。可选地，所述轮组信息还包括对应的模块单元车的轮距和轴距。可选地，所述控制信号包括控制转向模式的模式控制信号和控制转向角度的角度控制信号。可选地，所述动力参数包括动力模块的发动机转速、液压泵的排量和分动箱参数。可选地，所述转向模式包括前转向、后转向、普通转向、斜行转向、90度转向、横向转向和原地转圈。本专利技术通过主控制器根据遥控器输出的控制信号和从控制器发送的模块单元车的轮组信息确定每一轮组的目标角度，以及根据动力模块的动力参数和模块化平板车的轮组总数确定比例阀的可控电流范围，然后通过从控制器根据控制信号，目标角度和轮组实际角度的转向差值，可控电流范围，及模块单元车的轮组总数确定每一轮组对应的比例阀的理论控制电流；并根据每一轮组的转向差值与所有模块单元车轮组中最小转向差值的差值，确定每一轮组的同步控制电流，最终通过将每一轮组对应的同步控制电流和理论控制电流叠加得到其实际控制电流，来控制比例阀的工作，实现车辆的转向控制，有效解决了现有转向控制方法中存在的车辆空载转向不同步，重载转向卡滞的问题，良好的改善了车辆的转向控制，提高了安全性。附图说明图1为本专利技术第一实施例提供的用于控制模块化平板车转向的控制系统的结构框图；图2为本专利技术第二实施例提供的用于控制模块化平板车转向的控制方法的流程示意图。图3为模块化平板车的结构示意图。附图标记说明：1：动力模块，2：模块单元车，3：遥控器，4：主控制器，5：从控制器，6：角度传感器，7：比例阀，8：液压泵，9：马达，10：转向机构。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。第一实施例请参阅图1和图3，图1示出了本实施例中的用于控制模块化平板车转向的控制系统的结构框图，图3示出了模块化平板车的结构示意图，该模块化平板车包括动力模块1和多个模块单元车2，每一模块单元车2上分别设置有多个轮组，每一轮组分别对应设置有液压型转向机构10，该转向机构10中的由液压泵8通过液压式马达9来提供动力，并且在每一马达9和液压泵8之间分别连接电磁式比例阀7，该比例阀7可根据其控制电流大小调节阀的开度，从而通过液压流量驱动转向机构10控制轮组转向速度。其中液压泵8设置在动力模块1上，转向机构10、马达9和比例阀7的数量与该模块化平板车的轮组数量相同。该用于控制模块化平板车转向的控制系统包括遥控器3、与遥控器3电连接的主控制器4、与主控制器4分别电连接的多个从控制器5；其中遥控器3和主控制器4均设置在动力模块1上，多个从控制器5与多个模块单元车2一一对应设置，也即在每一模块单元车2上均设置有一个从控制器5，且每一从控制器5分别电连接有多个角度传感器6，多个角度传感器6和与其电连接的从控制器5对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，也即在每一轮组上分别对应设置有一角度传感器6，且每一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制模块化平板车转向的控制系统，所述模块化平板车包括动力模块和多个模块单元车，所述模块单元车的每一轮组上分别设置有电磁式比例阀，其特征在于，所述控制系统包括遥控器、与所述遥控器电连接的主控制器、与所述主控制器分别电连接的多个从控制器；所述遥控器和所述主控制器均设置在所述动力模块上，所述多个从控制器与所述多个模块单元车一一对应设置，每一所述从控制器分别电连接有多个角度传感器，所述多个角度传感器和与其电连接的从控制器对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，且每一所述从控制器分别和与其对应的模块单元车的每一轮组上的所述比例阀电连接；所述主控制器用于根据所述遥控器输出的控制信号和每一所述从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息确定所述模块化平板车中每一轮组在转向时的目标角度，所述从控制器用于接收与其电连接的每一角度传感器发送的对应轮组的实际角度，并根据所述目标角度和所述实际角度的差值确定每一轮组对应的比例阀的控制电流。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制模块化平板车转向的控制系统，所述模块化平板车包括动力模块和多个模块单元车，所述模块单元车的每一轮组上分别设置有电磁式比例阀，其特征在于，所述控制系统包括遥控器、与所述遥控器电连接的主控制器、与所述主控制器分别电连接的多个从控制器；所述遥控器和所述主控制器均设置在所述动力模块上，所述多个从控制器与所述多个模块单元车一一对应设置，每一所述从控制器分别电连接有多个角度传感器，所述多个角度传感器和与其电连接的从控制器对应的模块单元车的多个轮组一一对应设置，且每一所述从控制器分别和与其对应的模块单元车的每一轮组上的所述比例阀电连接；所述主控制器用于根据所述遥控器输出的控制信号和每一所述从控制器发送的其对应的模块单元车的轮组信息确定所述模块化平板车中每一轮组在转向时的目标角度，所述从控制器用于接收与其电连接的每一角度传感器发送的对应轮组的实际角度，并根据所述目标角度和所述实际角度的差值确定每一轮组对应的比例阀的控制电流。2.如权利要求1所述的用于控制模块化平板车转向的控制系统，其特征在于，所述遥控器和所述主控制器之间，所述主控制器和所述从控制器之间均通过CAN总线连接。3.如权利要求1所述的用于控制模块化平板车转向的控制系统，其特征在于，所述遥控器包括用于选择转向模式的模式选择按钮和用于控制转向角度的操作手柄。4.如权利要求3所述的用于控制模块化平板车转向的控制系统，其特征在于，所述遥控器输出的所述控制信号包括控制转向模式的模式控制信号和控制转向角度的角度控制信号。5.一种通过如权利要求1所述的控制系统控制模块化平板车转向的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：主控制器根据遥控器输出的控制信号和每一从控制器发送的其对应的模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：余佳，严东，王力波，曾壮，涂志杰，
申请(专利权)人：湖北三江航天万山特种车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42