一种六自由度并联机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种六自由度并联机器人，涉及医疗器械领域，包括上平台(1)、下平台(2)、运动支链和控制装置，所述上平台(1)和所述下平台(2)通过六根所述运动支链连接，所述运动支链包括依次连接的第一球铰(3)、微型电动推杆(4)、下连接件(5)和第二球铰(6)，所述第一球铰(3)与所述上平台(1)连接，所述第二球铰(6)与所述下平台(2)连接，所述控制装置控制所述六自由度并联机器人运动。本发明专利技术六自由度并联机器人的机构刚度强，累计误差小，结构设计小巧紧凑，占用空间小，相对传统并联机构体积上有明显优势。

A six degree of freedom parallel robot

The invention provides a parallel robot with six degrees of freedom, relates to the medical instrument field, including the platform (1), (2), under the platform of kinematic chains and control device, the upper platform (1) and the lower platform (2) by six the motion of the moving chain chain connection including the first ball joints are connected in sequence (3), micro electric push rod (4), (5) and the lower connecting piece of the second hinge (6), the first ball joint (3) and the platform (1) connected to the second hinge (6) and the lower (platform 2) connected to the control device to control the parallel robot with six degrees of freedom. The six degree of freedom parallel robot has the advantages of strong rigidity, small accumulative error, compact and compact structure, and small occupied space, and has obvious advantages over traditional parallel mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度并联机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种六自由度并联机器人。
技术介绍
随着医疗技术水平的不断发展，对各式疾病的治疗措施不断推陈出新，针对医用领域的手术机器人也逐渐出现在我们的视野当中。手术机器人最核心的目的是对手术器械进行位置姿态调整，来代替医生完成一些路径易规划的精密操作。传统的手术机器人用来调节手术器械位姿的装置往往采用串联臂的机构构型，其结构刚度较差，末端累计误差较大，且器械占用的手术环境空间较大，对医生实施操作易造成不便。本专利技术基于并联机构构型设计一种位姿调整机器人，它能够实现主动驱动的六自由度位置、姿态调节操作，且机构体积小巧紧凑，刚度强，累计误差小，应用在手术机器人上可以对末端手术器械进行精密的位姿调整操作。
技术实现思路
有鉴于现有技术的并联机器人体积较大难以应用在手术机器人的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种六自由度并联机器人，这种机器人体积远小于现有并联机构，结合丝杆传动、微型减速电机和贴片式反馈电位计的电动推杆提供驱动力，还能够提供六自由度工作空间。本专利技术提供了一种六自由度并联机器人，包括上平台、下平台、运动支链和控制装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括上平台(1)、下平台(2)、运动支链和控制装置，所述上平台(1)和所述下平台(2)通过六根所述运动支链连接，所述运动支链包括依次连接的第一球铰(3)、微型电动推杆(4)、下连接件(5)和第二球铰(6)，所述第一球铰(3)与所述上平台(1)连接，所述第二球铰(6)与所述下平台(2)连接，所述控制装置控制所述六自由度并联机器人运动。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括上平台(1)、下平台(2)、运动支链和控制装置，所述上平台(1)和所述下平台(2)通过六根所述运动支链连接，所述运动支链包括依次连接的第一球铰(3)、微型电动推杆(4)、下连接件(5)和第二球铰(6)，所述第一球铰(3)与所述上平台(1)连接，所述第二球铰(6)与所述下平台(2)连接，所述控制装置控制所述六自由度并联机器人运动。2.如权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，六根所述运动支链呈轮辐式设置，针对上平台，每根所述运动支链铰点之间分布角α上及角β上依次为30°夹角和90°夹角，针对下平台，每根所述运动支链铰点之间分布角α下及角β下依次为20°夹角和100°夹角。3.如权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述上平台(1)通过过盈方式与所述第一球铰(3)外圈连接，所述下平台(2)通过过盈方式与所述第二球铰(6)外圈连接。4.如权利要求3所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述微型电动推杆(4)上端通过过盈方式与所述第一球铰(3)内圈连接，所述微型电动推杆(4)下端与所述下连接件(5)连接。5.如权利要求4所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述下连接件(5)通过过盈方式与所述第二球铰(6)内圈连接。6.如权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林艳萍，栾楠，宋巴特尔，王鹏飞，陈斌斌，
申请(专利权)人：嘉兴复尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33