一种平面三自由度刚体运动跟踪机构制造技术
A plane three degree of freedom rigid body motion tracking mechanism
The invention discloses a planar three DOF rigid body motion tracking mechanism, the mechanism comprises a base and eleven connecting rods, six connecting rods and the base form a two degree of freedom rotation type imitation map mechanism, and between the connecting rod and connecting rod and the base are used to rotate the connection side. The rigid body motion tracking mechanism is about O symmetry of the hinge pivots on the base. The position and posture of the connecting rod 10 and the position and the posture of the connecting rod 12 are always O symmetries about the hinge pivots. The invention has the advantages of simple structure and good symmetry can be used to construct a multi legged robot leg mechanism or medical robot in the remote center of motion of multi degree of freedom.
【技术实现步骤摘要】
一种平面三自由度刚体运动跟踪机构
本专利技术涉及一种平面三自由度刚体运动跟踪机构，属于机构设计领域。
技术介绍
如果机构中的某个构件的运动能够跟踪该机构中另一构件的刚体运动，或者说，机构中的两个构件的位置和姿态总是保持一个固定的简单映射关系(例如平移、旋转、反射等)，那么该机构可以称作刚体运动跟踪机构。刚体运动跟踪机构可以应用于多足机器人的腿部机构，实现多足之间的步态同步或相差一个固定相位，也可用于构造医疗机器人中的多自由度远程运动中心机构。平面刚体运动跟踪机构可以通过两个仿图仪机构的组合来构造。仿图仪机构是一种可以对图形进行简单变换(例如平移、旋转、缩放等)的绘图连杆机构。很多学者都对仿图仪机构的构造和应用进行了研究，并申请了相关专利，例如CN2013102733591和CN2006101651217。常见的仿图仪机构是Sylvester五杆仿图仪机构，如图1所示，它满足如下关系：连杆AB、连杆BD、连杆DE和连杆EA构成的四边形ABDE为平行四边形，并且△BCD相似于△EDF。点C为输入点，点E为输出点，C点绘出的轨迹与E点绘出的轨迹存在如下关系：前者绕A点旋...
【技术保护点】
一种平面三自由度刚体运动跟踪机构，其特征在于：该机构包括一个基座(1)和十一根连杆，十一根连杆分别为连杆2、连杆3、连杆4、连杆5、连杆6、连杆7、连杆8、连杆9、连杆10、连杆11和连杆12；其中连杆2、连杆3、连杆4、连杆5构成一个平行四边形，连杆5、连杆6、连杆7、连杆2构成一个平行四边形，且这两个平行四边形全等；连杆2和连杆5在各自的中点通过转动副连接，并且在该点与基座通过转动副相连；连杆8也在其中点通过转动副与基座相连；连杆9和连杆11的长度相等，且铰链所在位置也相同；连杆10和连杆12的长度相等，且铰链所在位置也对应相同。
【技术特征摘要】
1.一种平面三自由度刚体运动跟踪机构，其特征在于：该机构包括一个基座(1)和十一根连杆，十一根连杆分别为连杆2、连杆3、连杆4、连杆5、连杆6、连杆7、连杆8、连杆9、连杆10、连杆11和连杆12；其中连杆2、连杆3、连杆4、连杆5构成一个平行四边形，连杆5、连杆6、连杆7、连杆2构成一个平行四边形，且这两个平行四边形全等；连杆2和连杆5在各自的中点通过转动副连接，并且在该点与基座通过转动副相连；连杆8也在其中点通过转动副与基座相连；连杆9和连杆11的长度相等，且铰链...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄龙，尹来容，张鹏，李旭宇，田磊，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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