一种低速行车主动制动方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种低速行车主动制动方法及系统，属于汽车主动安全技术领域，在车辆车速低于预设车速阈值时应用：通过超声波雷达传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物与车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给主控制单元；主控制单元根据第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和障碍物的类型信息，判断车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；制动系统根据控制指令执行相应的控制操作。从而实现了在城市工况的低速行车过程中主动避免与障碍物碰撞的事故发生，提高了行车的安全性。

An active braking method and system for low speed driving

The invention provides a low speed driving active braking system and method, which belongs to the technical field of vehicle active safety, lower than the preset speed threshold in the application of vehicle speed between the obstacle and the vehicle through the ultrasonic radar sensor real-time detection of the direction of travel of the vehicle on the first relative distance information and relatively close to the speed of information and sent to the main control unit; monocular vision sensor for real-time detection of vehicle obstacle in the direction of the second relative distance information and type information and sent to the main control unit; the main control unit according to the relative distance information, second relative distance information, relatively close to the speed of information and obstacle type information, to judge whether the vehicle collision risk; when judging the existence the risk of collision, the main control unit sends corresponding control instructions to the braking system; braking system based on The control instructions perform the corresponding control operations. Thus, the accident of avoiding collision with obstacles is realized in the low speed driving process in the urban condition, and the safety of the driving is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种低速行车主动制动方法和系统
本专利技术涉及汽车主动安全
，特别涉及一种低速行车主动制动方法和系统。
技术介绍
在人、车、路组成的交通环境中，车辆主要由人驾驶。而据近年来统计，人的主观因素是造成交通事故的主要原因，由此造成的交通事故约占总事故的95.30％，其中机动车驾驶员的过失造成交通事故的占87.5％，非机动车驾驶员占4.7％，行人、乘客占5.19％，其他人员占2.63％。分析历年交通事故原因可以发现，驾驶员的违规操作和失误是引发交通事故的主要原因。其中低速行车和倒车过程中，因驾驶员误操作而导致的悲剧也时有发生。如何避免低速行车及倒车时，因驾驶员误操作导致的悲剧，目前市场上并无完整解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种低速行车主动制动方法和系统，可在车辆低速行驶过程中存在碰撞风险时主动刹车以避免与障碍物碰撞。具体而言，包括以下的技术方案：一方面，本专利技术提供一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，包括：超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的相对第一距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，其特征在于，包括：超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息以及类型信息并发送给所述主控制单元；所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。

【技术特征摘要】
1.一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，其特征在于，包括：超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息以及类型信息并发送给所述主控制单元；所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险，包括：当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第一碰撞风险；当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第二碰撞风险。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第一碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第一控制指令；所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第二碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第二控制指令；所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据所述第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动。...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达学，张世兵，周倪青，李中兵，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34