一种医疗用智能自动夹紧机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种医疗用智能自动夹紧机械手，包括传动机构和夹紧机构，传动机构包括伺服电机、导轨和传动轴，导轨上设有滑块，传动轴连接有推移杆，绕推移杆外设有保护罩，保护罩的一端套接有轴承，保护罩的另一端设有嵌套板，夹紧机构包括金属板、机械手支撑板和机械手，金属板内设有限定轴，在嵌套板上设有螺栓板，机械手支撑手包括倾斜板和水平板，倾斜板的长形孔套接在限定轴上，倾斜板的圆形孔套接在螺栓板的第一固定螺栓上，机械手和水平板通过六角螺栓固定连接，在滑块安装有STC89C51单片机电路板，STC89C51单片机电路板连接有压力传感器、激光测距传感器和时间记录仪，本方案结构简单，操作稳定，夹紧咬合好，夹紧时稳定性高，实现智能自动化。

An intelligent automatic clamping manipulator for medical use

The invention discloses intelligent automatic clamping manipulator is a kind of medical, including the transmission mechanism and the clamping mechanism, the transmission mechanism comprises a servo motor, a guide rail and a transmission shaft, is arranged on the guide rail slider, the drive shaft is connected with the pushing rod, a pushing rod is provided with a protective cover around the outside, one end of the protective cover is sheathed with the bearing cover the other end is provided with a nested plate, the clamping mechanism comprises a hand support plate and a metal plate, mechanical manipulator, metal plate is arranged in the limit shaft bolt plate is arranged in a nested plate, a supporting hand manipulator including inclined and horizontal plate, inclined plate long hole is sheathed on the limit shaft, inclined plate round the hole is sheathed on the first bolt plate fixing bolt, the manipulator and the horizontal plate are fixedly connected by six angle bolts, with STC89C51 microcontroller circuit board mounting block, STC89C51 single chip circuit board connected with a pressure sensor The device has the advantages of simple structure, stable operation, clamping and clamping, high stability when clamping, and intelligent automation.

【技术实现步骤摘要】
一种医疗用智能自动夹紧机械手
本专利技术涉及医疗自动化设备领域，具体为一种医疗用智能自动夹紧机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，随着经济水平的发展和提高机械手开始应用于医疗等行业，目前医护人员在做完手术后通常需要对手术器械进行清洗。目前医用夹持工件还是采用人工手动操作，在操作过程中需要不断更换新的工件再重新夹持，费时费力，且容易使操作人员随着时间的推移而降低效率，生产效率低，夹紧精度低，存在夹持不稳定的危险，自动化程度低。
技术实现思路
为了克服现有技术方案的不足，本专利技术提供一种医疗用智能自动夹紧机械手，本专利技术结构简单，操作稳定，夹紧咬合好，夹紧时稳定性高，实现智能自动化，运动准确性好，精度高，机械手可拆卸，利于后期的维护和更换。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种医疗用智能自动夹紧机械手，包括传动机构和夹紧机构，所述传动机构包括伺服电机、导轨和传动轴，所述导轨上设有滑块，所述传动轴套接在滑块内，所述伺服电机安装在滑块上，所述传动轴连接有推移杆，所述传动轴和推移杆通过第一螺栓固定，绕所述推移杆外设有保护罩，所述保护罩的一端套接有轴承，所述保护罩的另一端设有嵌套板，所述夹紧机构包括金属板、机械手支撑板和机械手，穿过所述金属板的前后两面设有限定轴，所述限定轴的两端均设有固定贴片，在所述嵌套板上设有螺栓板，所述机械手支撑手包括倾斜板和水平板，所述倾斜板上设有长形孔和圆形孔，所述倾斜板的长形孔套接在限定轴上，在所述螺栓板的两个角位置上设有螺纹孔，并且在螺纹孔内设有第一固定螺栓，所述倾斜板的圆形孔套接在第一固定螺栓上，所述水平板和机械手上中心位置也设有螺纹孔，所述机械手和水平板通过六角螺栓固定连接；在所述滑块上设有空心板，所述空心板内安装有STC89C51单片机电路板，所述STC89C51单片机电路板连接有压力传感器、激光测距传感器和时间记录仪，所述压力传感器和激光测距传感器安装在机械手上，所述时间记录仪与伺服电机通过电级性连接。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述嵌套板呈圆柱状，并且所述嵌套板的上下两端均连接有加固弧，所述加固弧呈圆弧状，所述嵌套板和加固弧内均设有嵌套夹缝，并且在所述加固弧和嵌套板上均设有螺纹，所述螺纹内设有第二固定螺栓。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述螺栓板套接在嵌套夹缝中，并且通过第二固定螺栓固定。作为本专利技术一种优选的技术方案，在所述滑块的两端均设有限位板。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述限定轴的侧视图呈“H”字型结构，所述固定贴片、限定轴和机械手支撑板之间一体化铸造而成，并且所述固定贴片的直径大于长形孔的宽度。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述金属板与所述推移杆的末端直接焊接而成，并且所述金属板的厚度为1cm-2cm。作为本专利技术一种优选的技术方案，所述螺栓板与固定贴片两者所在平面相互平行，在所述第一固定螺栓上还赠设有垫片，两个机械手支撑板在同一个平面上。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术结构简单，操作稳定，采用传动轴和推移杆的左右运动带动机械手，通过机械的配合运动，使得机械手做夹紧和张开状态，机械手在同一平面上，夹紧咬合好，夹紧时稳定性高。(2)本专利技术实现智能自动化，运动准确性好，精度高，通过单片机和压力传感器的使用，可以控制机械手达到最好的夹紧力度，而且控制伺服电机的运动，实现机械手的夹紧和张开。(3)本专利技术结构稳定，可拆卸，利于后期的维护和更换，根据不同的夹紧物，更换不同的机械手，可以达到最佳的夹紧状态，可更换螺栓板，防止因为机械摩擦造成老化，值得推广。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的限定轴放大结构示意图；图3为本专利技术的嵌套板结构示意图。图中：1-传动机构；2-夹紧机构；3-伺服电机；4-导轨；5-传动轴；6-滑块；601-空心板；602-STC89C51单片机电路板；603-压力传感器；604-激光测距传感器；604-时间记录仪；7-推移杆；8-第一螺栓；9-保护罩；10-轴承；11-嵌套板；12-金属板；13-机械手支撑板；14-机械手；15-限定轴；16-固定贴片；17-螺栓板；18-倾斜板；19-水平板；20-长形孔；21-圆形孔；22-第一固定螺栓；23-六角螺栓；24-加固弧；25-第二固定螺栓；26-限位板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本专利技术可以用以实施的特定实施例。本专利技术所提到的方向和位置用语，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本专利技术，而非用以限制本专利技术。实施例：如图1所示，本专利技术提供了一种医疗用智能自动夹紧机械手，包括传动机构1和夹紧机构2，所述传动机构1包括伺服电机3、导轨4和传动轴5，所述导轨4上设有滑块6，所述传动轴5套接在滑块6内，所述伺服电机3安装在滑块6上，在所述滑块6的两端均设有限位板26，所述传动轴5连接有推移杆7，所述传动轴5和推移杆7通过第一螺栓8固定，绕所述推移杆7外设有保护罩9，所述保护罩9的一端套接有轴承10，所述保护罩9的另一端设有嵌套板11，所述滑块6可以在导轨4上左右移动，从而带动传动轴5和推移杆7做左右移动，从而进一步控制下文中的机械手14夹紧和松开，所述轴承10的作用是支撑推移杆7，降低其运动过程中的摩擦系数，嵌套板22的作用是为了固定下文中提到的螺栓板17。如图1至图3所示，在所述滑块6上设有空心板601，所述空心板601内安装有STC89C51单片机电路板602，所述STC89C51单片机电路板602连接有压力传感器603、激光测距传感器604和时间记录仪604，所述压力传感器03和激光测距传感器604安装在机械手14上，所述时间记录仪604与伺服电机3通过电级性连接，所述夹紧机构2包括金属板12、机械手支撑板13和机械手14，所述金属板12与所述推移杆7的末端直接焊接而成，并且所述金属板12的厚度为1cm-2cm，可以保证上下机械手14在同一个平面上，进而保证上下机械手14在夹紧的时候，咬合力度是最稳定的，穿过所述金属板12的前后两面设有限定轴15，所述限定轴15的两端均设有固定贴片16，所述限定轴15的侧视图呈“H”字型结构，所述固定贴片16、限定轴15和机械手支撑板13之间一体化铸造而成，一体化铸造结构稳定，防止在使用一段时间之后，出现机械老化，在使用的时候发生夹持不稳的危险，并且所述固定贴片16的直径大于长形孔20的宽度，在所述嵌套板11上设有螺栓板17，所述螺栓板17与固定贴片16两者所在平面相互平行，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用智能自动夹紧机械手，包括传动机构(1)和夹紧机构(2)，其特征在于：所述传动机构(1)包括伺服电机(3)、导轨(4)和传动轴(5)，所述导轨(4)上设有滑块(6)，所述传动轴(5)套接在滑块(6)内，所述伺服电机(3)安装在滑块(6)上，所述传动轴(5)连接有推移杆(7)，所述传动轴(5)和推移杆(7)通过第一螺栓(8)固定，绕所述推移杆(7)外设有保护罩(9)，所述保护罩(9)的一端套接有轴承(10)，所述保护罩(9)的另一端设有嵌套板(11)，所述夹紧机构(2)包括金属板(12)、机械手支撑板(13)和机械手(14)，穿过所述金属板(12)的前后两面设有限定轴(15)，所述限定轴(15)的两端均设有固定贴片(16)，在所述嵌套板(11)上设有螺栓板(17)，所述机械手支撑手(13)包括倾斜板(18)和水平板(19)，所述倾斜板(18)上设有长形孔(20)和圆形孔(21)，所述倾斜板(18)的长形孔(20)套接在限定轴(15)上，在所述螺栓板(17)的两个角位置上设有螺纹孔，并且在螺纹孔内设有第一固定螺栓(22)，所述倾斜板(18)的圆形孔(21)套接在第一固定螺栓(22)上，所述水平板(19)和机械手(14)上中心位置也设有螺纹孔，所述机械手(14)和水平板(19)通过六角螺栓(23)固定连接；在所述滑块(6)上设有空心板(601)，所述空心板(601)内安装有STC89C51单片机电路板(602)，所述STC89C51单片机电路板(602)连接有压力传感器(603)、激光测距传感器(604)和时间记录仪(604)，所述压力传感器(03)和激光测距传感器(604)安装在机械手(14)上，所述时间记录仪(604)与伺服电机(3)通过电级性连接。...

【技术特征摘要】
1.一种医疗用智能自动夹紧机械手，包括传动机构(1)和夹紧机构(2)，其特征在于：所述传动机构(1)包括伺服电机(3)、导轨(4)和传动轴(5)，所述导轨(4)上设有滑块(6)，所述传动轴(5)套接在滑块(6)内，所述伺服电机(3)安装在滑块(6)上，所述传动轴(5)连接有推移杆(7)，所述传动轴(5)和推移杆(7)通过第一螺栓(8)固定，绕所述推移杆(7)外设有保护罩(9)，所述保护罩(9)的一端套接有轴承(10)，所述保护罩(9)的另一端设有嵌套板(11)，所述夹紧机构(2)包括金属板(12)、机械手支撑板(13)和机械手(14)，穿过所述金属板(12)的前后两面设有限定轴(15)，所述限定轴(15)的两端均设有固定贴片(16)，在所述嵌套板(11)上设有螺栓板(17)，所述机械手支撑手(13)包括倾斜板(18)和水平板(19)，所述倾斜板(18)上设有长形孔(20)和圆形孔(21)，所述倾斜板(18)的长形孔(20)套接在限定轴(15)上，在所述螺栓板(17)的两个角位置上设有螺纹孔，并且在螺纹孔内设有第一固定螺栓(22)，所述倾斜板(18)的圆形孔(21)套接在第一固定螺栓(22)上，所述水平板(19)和机械手(14)上中心位置也设有螺纹孔，所述机械手(14)和水平板(19)通过六角螺栓(23)固定连接；在所述滑块(6)上设有空心板(601)，所述空心板(601)内安装有STC89C51单片机电路板(602)，所述STC89C51单片机电路板(602)连接有压力传感器(603)、激光测距传感器(604)和时间记录仪(604)，所述压力传感器(03)和激光测距传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈凌云，
申请(专利权)人：沈凌云，
类型：发明
国别省市：安徽,34