一种取筒机器人及其操作方法技术

一种取筒机器人及其操作方法，升降机立柱前方设置有沿着垂直方向平行布置的导轨A，导轨A的前方设置有滑块固定板，升降机立柱右端设置有人机控制箱；滑块固定板的前方设置有横臂组件，横臂组件的前方设置有称重组件；包括以下操作步骤：A）、运行准备；B）、初次取三分纱筒；C）、称重后二次取三分纱筒；D）、放三分纱筒；E）、滑块固定板沿着X轴移动下一个料位；F）、当30秒内有叫车，就开始重新运行步骤A）到步骤E）的过程；当30秒内无叫车，则设备进行重新复位。本发明专利技术的设备通用性强，制造成本低，对各种重量不同，厚度不同的料筒实现了自动取出与摆放。

A cylinder robot and its operation method

A cylindrical robot and operation method thereof, and guide rails are arranged in parallel along the vertical direction of A hoist column in front, with a slider fixing plate is arranged in front of the A rail, an upright post is arranged at the right end of the man-machine control box; a horizontal arm assembly is arranged in front of the slider plate, a weighing module is arranged in front of the cross arm assembly; includes the following steps: A), ready to run; B), the first three points), two C yarn; yarn three points after weighing D), three; yarn; E), the slider plate moves along the X axis of a material; F), when the 30 call seconds the car, start running step A) to step E) process; when 30 seconds no car, is a device to reset. The equipment of the invention has strong versatility and low manufacturing cost, and has realized automatic removal and placement of various materials with different weight and different thickness.

【技术实现步骤摘要】
一种取筒机器人及其操作方法
本专利技术属于机械自动化
，特别涉及一种取筒机器人及其操作方法。
技术介绍
现有技术的纱筒虽然通过电机定位运行取料，但生产线针对的是某一种型号的纱筒；如果要换型重量不同，生产厚度不同的产品，则整条生产线需要停工调试及试运行调整，耗费时间长，制造成本高，生产效率低，设备的通用性差。如何提高设备的通用性，如何解决在生产过程中针对各种重量不同，厚度不同的料筒实现自动取出与摆放，成为急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的要解决上述技术问题。本专利技术的目的是这样实现的：一种取筒机器人，包括升降机立柱，其特征在于：所述的升降机立柱顶部设置有沿着前后方向布置的减速轴，减速轴为R轴；升降机立柱前方设置有沿着垂直方向平行布置的导轨A，垂直方向为X轴，导轨A的前方设置有滑块固定板，滑块固定板的后方通过两组平行布置的滑块A安装在导轨A上，右侧滑块A的右端面上设置有限位开关，两组平行布置的滑块A之间设置有两个等距布置的连接块；升降机立柱的上方设置有沿着左右方向布置的主动轴，主动轴为航车行走轴，主动轴上设置有两个等距布置的链轮，链轮上均设置有链条，链条的一端均与升降机立柱底部连接，链条的另一端均与连接块连接；升降机立柱右端设置有人机控制箱；滑块固定板的前方设置有横臂组件，横臂组件的前方设置有称重组件，称重组件包括托臂支撑板；横臂组件包括横臂安装板，横臂安装板的右端设置有割纱固定架，割纱固定架上设置有割刀；横臂安装板的左部前方从上到下依次设置有支撑座、沿着左右方向平行布置的导轨B，平行布置的导轨B之间设置有环形布置的同步带A，同步带A的左端安装在主动轮A上，同步带A的右端安装在从动轮A上，主动轮A内设置有内伸缩轴；导轨B的前方设置有横臂固定板，横臂固定板的后方通过两组平行布置的滑块B安装在导轨B上，横臂固定板的前方通过横臂加强块与横臂机身连接，横臂机身的前方设置有沿着左右方向平行布置的导轨C，平行布置的导轨C之间设置有齿条，导轨C的前方设置有横臂托臂支撑板，横臂托臂支撑板的后方通过两组平行布置的滑块C安装在导轨C上，横臂托臂支撑板的前方与托臂支撑板连接，托臂支撑板的前方从左到右依次设置有沿着前后方向布置的外伸缩轴、外称重组件、中称重组件、内称重组件，外伸缩轴上的齿轮与齿条啮合。所述的外称重组件、中称重组件、内称重组件均包括螺母安装座，螺母安装座的中部从前到后依次设置有沿着垂直方向布置的导正轴、与导正轴平行布置的滚珠丝杠；滚珠丝杠朝下的一端安装在称重组件底板的轴承座上且向下伸出轴承座的一端设置有传动轮B，传动轮B与一侧的主动轮B通过同步带B连接，主动轮B均由称重伺服电机驱动；滚珠丝杠与导正轴向上的一端均安装在上轴承座内，上轴承座通过侧板与称重组件的底板连接，螺母安装座的左右两侧均设置有支撑板A，两侧的支撑板A同时位于上轴承座的左右两侧，支撑板A的中心与滚珠丝杠的轴心线在同一个垂直面上；两侧的支撑板A顶部设置有称重安装板，称重安装板通过顶部沿着前后方向对称布置单点式传感器A分别与取筒臂组件连接，取筒臂组件包括沿着前后方向对称布置的弧形板，对称布置的弧形板的凹面相对且组成倒八字型结构。所述的支撑座内设置有沿着左右方向布置的支撑轴，支撑轴的中部设置有等距布置的两个抱箍，两个抱箍与其上方的料承接板A连接；支撑轴的右端通过相机支架与单点式传感器B连接，单点式传感器B的上方设置有称重负载板，称重负载板通过顶部前后两侧的支撑板B与料承接板B连接，两侧的支撑板B的中间设置有CCD固定架，CCD固定架内设置有相机,相机右侧设置有光源；料承接板A和料承接板B的外圈均设置有三分纱筒，三分纱筒的底部两侧安放在取筒臂组件上。所述的料承接板A为劣弧结构，劣弧结构的两个端点内侧均设置有水平且对称布置的连接板A，连接板A上设置有与抱箍连接的通孔。所述的料承接板B为劣弧结构，劣弧结构的两个端点内侧均设置有水平且对称布置的连接板B，连接板B上设置有与支撑板B连接的通孔。一种取筒机器人的操作方法，其特征在于：包括以下操作步骤：A）、运行准备：①、设备动作初始化复位；②、在人机控制箱的控制面板上点“叫车”；③、滑块固定板带动航车运行到当前叫车位；④、R轴旋转带动机构定位；⑤、打开相机拍照，工控机软体确定复位点并算出偏移量；B）、初次取三分纱筒：①、滑块固定板根据工控机软体算出的偏移量沿着X轴精确定位；②、内伸缩轴带动横臂机身、外伸缩轴带动称重组件运行到取三分纱筒位置；③、外称重组件、中称重组件、内称重组件均通过各自的滚珠丝杠带动称重安装板上升，称重安装板带动取筒臂组件托住三分纱筒；④、三分纱筒同时位于料承接板A、料承接板B上；C）、称重后二次取三分纱筒：①、当单点式传感器A、单点式传感器B的压力值达到设定的称重重量时，称重伺服电机停止运行；②、内伸缩轴带动横臂机身、外伸缩轴带动称重组件向左退回，将三分纱筒从机器中取出；D）、放三分纱筒：①、R轴旋转带动机构旋转；②、滑块固定板运行到设定的放料车位置；③、相机对料车瓦片进行拍照，工控机软体算出偏移量进行精确定位；④、R轴旋转带动机构到达放料位；⑤、外称重组件、中称重组件、内称重组件均通过各自的滚珠丝杠带动称重安装板上升，称重伺服电机根据当前的物体重量控制称重安装板上升到对应高度；⑥、内伸缩轴带动横臂机身、外伸缩轴带动称重组件向右前进，将三分纱筒送到对应的料车瓦片位置；⑦、外称重组件、中称重组件、内称重组件均通过各自的滚珠丝杠带动称重安装板下降；⑧、内伸缩轴带动横臂机身、外伸缩轴带动称重组件向左退回，叫车循环结束；E）、滑块固定板沿着X轴移动下一个料位；F）、当30秒内有叫车，就开始重新运行步骤A）到步骤E）的过程。所述的步骤F）中，当30秒内无叫车，则内伸缩轴带动横臂机身、外伸缩轴带动称重组件、滑块固定板沿着X轴退回原点，设备进行重新复位。本专利技术的设备通用性强，制造成本低，代替了人工作业，降低了员工作业强度，提高了生产效率，对各种重量不同，厚度不同的料筒实现了自动取出与摆放，推广应用具有良好的经济和社会效益。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术的横臂安装板和横臂加强块的连接结构示意图。图3是本专利技术的横臂安装板和横臂机身的连接结构示意图。图4是本专利技术的横臂机身和称重组件的连接结构示意图。图5是本专利技术的称重组件的下部结构示意图。图6是本专利技术的横臂机身和称重组件的连接结构左视图。图7是本专利技术的横臂机身和称重组件的连接结构主视图。图8是本专利技术的横臂机身结构示意图。图中：1.主动轴；2.R轴；3.链条；4.滑块固定板；5.导轨A；6.人机控制箱；7.横臂安装板；8.割纱固定架；9.光源；10.三分纱筒；11.称重组件；12.支撑座；13.导轨B；14.横臂固定板；15.横臂加强块；16.同步带A；17.横臂机身；18.导轨C；19.齿条；20.横臂托臂支撑板；21.螺母安装座；22.支撑板A；23.滚珠丝杠；24.上轴承座；25.导正轴；26.取筒臂组件；27.单点式传感器A；28.称重安装板；29.料承接板A；30.相机支架；31.支撑板B；32.料承接板B；33.CCD固定架；34.称重负载板；1101.托臂支撑板；1102.外伸缩轴；1103.外称重组件；1104.中称重组本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种取筒机器人，包括升降机立柱，其特征在于：所述的升降机立柱顶部设置有沿着前后方向布置的减速轴，减速轴为R轴（2）；升降机立柱前方设置有沿着垂直方向平行布置的导轨A（5），垂直方向为X轴，导轨A（5）的前方设置有滑块固定板（4），滑块固定板（4）的后方通过两组平行布置的滑块A安装在导轨A（5）上，右侧滑块A的右端面上设置有限位开关，两组平行布置的滑块A之间设置有两个等距布置的连接块；升降机立柱的上方设置有沿着左右方向布置的主动轴（1），主动轴（1）为航车行走轴，主动轴（1）上设置有两个等距布置的链轮，链轮上均设置有链条（3），链条（3）的一端均与升降机立柱底部连接，链条（3）的另一端均与连接块连接；升降机立柱右端设置有人机控制箱（6）；滑块固定板（4）的前方设置有横臂组件，横臂组件的前方设置有称重组件（11），称重组件（11）包括托臂支撑板（1101）；横臂组件包括横臂安装板（7），横臂安装板（7）的右端设置有割纱固定架（8），割纱固定架（8）上设置有割刀；横臂安装板（7）的左部前方从上到下依次设置有支撑座（12）、沿着左右方向平行布置的导轨B（13），平行布置的导轨B（13）之间设置有环形布置的同步带A（16），同步带A（16）的左端安装在主动轮A上，同步带A（16）的右端安装在从动轮A上，主动轮A内设置有内伸缩轴；导轨B（13）的前方设置有横臂固定板（14），横臂固定板（14）的后方通过两组平行布置的滑块B安装在导轨B（13）上，横臂固定板（14）的前方通过横臂加强块（15）与横臂机身（17）连接，横臂机身（17）的前方设置有沿着左右方向平行布置的导轨C（18），平行布置的导轨C（18）之间设置有齿条（19），导轨C（18）的前方设置有横臂托臂支撑板（20），横臂托臂支撑板（20）的后方通过两组平行布置的滑块C安装在导轨C（18）上，横臂托臂支撑板（20）的前方与托臂支撑板（1101）连接，托臂支撑板（1101）的前方从左到右依次设置有沿着前后方向布置的外伸缩轴（1102）、外称重组件（1103）、中称重组件（1104）、内称重组件（1105），外伸缩轴（1102）上的齿轮与齿条（19）啮合。...

【技术特征摘要】
1.一种取筒机器人，包括升降机立柱，其特征在于：所述的升降机立柱顶部设置有沿着前后方向布置的减速轴，减速轴为R轴（2）；升降机立柱前方设置有沿着垂直方向平行布置的导轨A（5），垂直方向为X轴，导轨A（5）的前方设置有滑块固定板（4），滑块固定板（4）的后方通过两组平行布置的滑块A安装在导轨A（5）上，右侧滑块A的右端面上设置有限位开关，两组平行布置的滑块A之间设置有两个等距布置的连接块；升降机立柱的上方设置有沿着左右方向布置的主动轴（1），主动轴（1）为航车行走轴，主动轴（1）上设置有两个等距布置的链轮，链轮上均设置有链条（3），链条（3）的一端均与升降机立柱底部连接，链条（3）的另一端均与连接块连接；升降机立柱右端设置有人机控制箱（6）；滑块固定板（4）的前方设置有横臂组件，横臂组件的前方设置有称重组件（11），称重组件（11）包括托臂支撑板（1101）；横臂组件包括横臂安装板（7），横臂安装板（7）的右端设置有割纱固定架（8），割纱固定架（8）上设置有割刀；横臂安装板（7）的左部前方从上到下依次设置有支撑座（12）、沿着左右方向平行布置的导轨B（13），平行布置的导轨B（13）之间设置有环形布置的同步带A（16），同步带A（16）的左端安装在主动轮A上，同步带A（16）的右端安装在从动轮A上，主动轮A内设置有内伸缩轴；导轨B（13）的前方设置有横臂固定板（14），横臂固定板（14）的后方通过两组平行布置的滑块B安装在导轨B（13）上，横臂固定板（14）的前方通过横臂加强块（15）与横臂机身（17）连接，横臂机身（17）的前方设置有沿着左右方向平行布置的导轨C（18），平行布置的导轨C（18）之间设置有齿条（19），导轨C（18）的前方设置有横臂托臂支撑板（20），横臂托臂支撑板（20）的后方通过两组平行布置的滑块C安装在导轨C（18）上，横臂托臂支撑板（20）的前方与托臂支撑板（1101）连接，托臂支撑板（1101）的前方从左到右依次设置有沿着前后方向布置的外伸缩轴（1102）、外称重组件（1103）、中称重组件（1104）、内称重组件（1105），外伸缩轴（1102）上的齿轮与齿条（19）啮合。2.根据权利要求1所述的一种取筒机器人，其特征在于：所述的外称重组件（1103）、中称重组件（1104）、内称重组件（1105）均包括螺母安装座（21），螺母安装座（21）的中部从前到后依次设置有沿着垂直方向布置的导正轴（25）、与导正轴（25）平行布置的滚珠丝杠（23）；滚珠丝杠（23）朝下的一端安装在称重组件（11）底板的轴承座上且向下伸出轴承座的一端设置有传动轮B，传动轮B与一侧的主动轮B通过同步带B连接，主动轮B均由称重伺服电机驱动；滚珠丝杠（23）与导正轴（25）向上的一端均安装在上轴承座（24）内，上轴承座（24）通过侧板与称重组件（11）的底板连接，螺母安装座（21）的左右两侧均设置有支撑板A（22），两侧的支撑板A（22）同时位于上轴承座（24）的左右两侧，支撑板A（22）的中心与滚珠丝杠（23）的轴心线在同一个垂直面上；两侧的支撑板A（22）顶部设置有称重安装板（28），称重安装板（28）通过顶部沿着前后方向对称布置单点式传感器A（27）分别与取筒臂组件（26）连接，取筒臂组件（26）包括沿着前后方向对称布置的弧形板，对称布置的弧形板的凹面相对且组成倒八字型结构。3.根据权利要求1所述的一种取筒机器人，其特征在于：所述的支撑座（12）内设置有沿着左右方向布置的支撑轴，支...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅行，陈志，
申请(专利权)人：上海贺元自动化设备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31