一种越野式底盘部件以及机器人总成制造技术

本发明专利技术公开了一种越野式底盘部件以及机器人总成，涉及机器人技术领域。该越野式底盘部件包括底盘、前轮转向结构和后轮驱动结构。转向舵机安装于底盘上，且分别与两个连接组件连接，每个连接组件与一个前轮组件连接，前轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接，驱动电机安装于底盘上，且与传动组件连接，传动组件与后轮组件连接，后轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接。与现有技术相比，本发明专利技术提供的越野式底盘部件由于采用了独立设置的两个驱动机构以及分别与两个连接组件连接的转向舵机，所以能够实现稳定快速的移动，转向灵活，可以适应各种复杂地形，稳定性高，适应性强，使用寿命更长，用户体验好。

A cross-country chassis component and robot assembly

The invention discloses a cross-country type chassis component and a robot assembly, which relates to the field of robot technology. The off-road chassis components include the chassis, the front wheel steering structure and the rear wheel drive structure. The steering gear is mounted on the chassis, and the two connected components are connected, each connected component is connected with a front wheel assembly, a front wheel assembly mounted on the chassis, and the chassis is connected with the rotation of the drive motor is mounted on the chassis, and connected with the driving component, driving component is connected with the rear wheel assembly, a rear wheel assembly is mounted on the chassis, and connected with the chassis rotation. Compared with the prior art, the invention provides cross-country chassis parts because of the use of two independent driving mechanism and are respectively connected with the two connecting component is connected with the steering gear, so it is able to achieve stable and fast moving, flexible steering, can adapt to all kinds of complex terrain, high stability, strong adaptability, long service life, user experience good.

【技术实现步骤摘要】
一种越野式底盘部件以及机器人总成
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种越野式底盘部件以及机器人总成。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。目前，机器人都是利用底部的行走轮进行移动，行走轮在驱动装置的带动下发生转动。驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。专利技术人研究发现，现在的机器人转向笨拙，移动不稳定，适应性低，噪音震动大，在复杂地形的移动过程中容易受到损坏。有鉴于此，设计制造出一种转向灵活、移动稳定的越野式底盘部件以及机器人总成特别是在机器人生产中显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种越野式底盘部件，结构简单，转向灵活，能够适应各种复杂地形，移动稳定，适应性强，使用寿命更长，用户体验好。本专利技术的另一目的在于提供一种机器人总成，结构简单，转向灵活，能够适应各种复杂地形，移动稳定，适应性强，使用寿命更长，用户体验好，耐用高效。本专利技术是采用以下的技术方案来实现的。一种越野式底盘部件，包括底盘、前轮转向结构和后轮驱动结构，前轮转向结构和后轮驱动结构分别安装于底盘的前侧和后侧；前轮转向结构包括转向舵机、两个连接组件和两个前轮组件，转向舵机安装于底盘上，且分别与两个连接组件连接，每个连接组件与一个前轮组件连接，前轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接；连接组件包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，转向舵机与第一带轮连接，第一带轮通过第一传动带与第二带轮连接，第二带轮与前轮组件连接；后轮驱动结构包括相对独立设置的两个驱动机构，两个驱动机构分别安装于底盘的两侧；驱动机构包括驱动电机、传动组件和后轮组件，驱动电机安装于底盘上，且与传动组件连接，传动组件与后轮组件连接，后轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接；传动组件包括第三带轮、第四带轮和第二传动带，驱动电机与第三带轮连接，第三带轮通过第二传动带与第四带轮连接，第四带轮与后轮组件连接。进一步地，底盘包括底盘本体、转向台和两个轴承座，转向台可拆卸连接于底盘本体的前侧，转向舵机安装于底盘本体上，前轮组件安装于转向台上，两个轴承座均可拆卸连接于底盘本体的后侧，两个轴承座相对设置，每个轴承座与一个后轮组件连接。进一步地，后轮组件包括转动轴、轴承和后轮本体，轴承安装于轴承座内，且套设于转动轴外，并与转动轴转动连接，转动轴的一端伸入第四带轮内，且与第四带轮固定连接，转动轴的另一端伸入后轮本体内，且与后轮本体固定连接。进一步地，前轮组件包括转向轴、支撑架和前轮本体，转向轴穿过转向台，且与转向台转动连接，转向轴的一端伸入第二带轮内，且与第二带轮固定连接，转向轴的另一端与支撑架连接，前轮本体安装于支撑架内，且与支撑架转动连接。进一步地，支撑架包括第一支撑杆、第二支撑杆和连接杆，第一支撑杆通过连接杆与第二支撑杆连接，第一支撑杆、连接杆和第二支撑杆组合形成U形空间，转向轴与连接杆连接，前轮本体安装于U形空间内。进一步地，前轮组件还包括减震座，减震座套设于转向轴上，减震座的一端与连接杆抵接，另一端选择性地与转向台抵接。进一步地，转向舵机包括电机本体和两个输出轴，电机本体分别与两个输出轴连接，每个输出轴与一个第一带轮连接，第一带轮套设于输出轴外，且与输出轴固定连接。进一步地，转向舵机为直流有刷电机，驱动电机为直流无刷电机。进一步地，前轮转向结构还包括充电台，充电台可拆卸地安装于底盘的前端。一种机器人总成，包括越野式底盘部件和机器人本体，越野式底盘部件包括底盘、前轮转向结构和后轮驱动结构，机器人本体安装于底盘上，前轮转向结构和后轮驱动结构分别安装于底盘的前侧和后侧；前轮转向结构包括转向舵机、两个连接组件和两个前轮组件，转向舵机安装于底盘上，且分别与两个连接组件连接，每个连接组件与一个前轮组件连接，前轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接；连接组件包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，转向舵机与第一带轮连接，第一带轮通过第一传动带与第二带轮连接，第二带轮与前轮组件连接；后轮驱动结构包括相对独立设置的两个驱动机构，两个驱动机构分别安装于底盘的两侧；驱动机构包括驱动电机、传动组件和后轮组件，驱动电机安装于底盘上，且与传动组件连接，传动组件与后轮组件连接，后轮组件安装于底盘上，且与底盘转动连接；传动组件包括第三带轮、第四带轮和第二传动带，驱动电机与第三带轮连接，第三带轮通过第二传动带与第四带轮连接，第四带轮与后轮组件连接。本专利技术提供的越野式底盘部件以及机器人总成具有以下有益效果：本专利技术提供的越野式底盘部件，在移动过程中，安装于底盘的两侧的两个驱动电机分别通过一个传动组件带动一个后轮组件转动，两个驱动电机独立控制，实现两个后轮组件转动的独立控制；在需要转向时，转向舵机启动，分别带动两个连接组件同向同速转动，从而带两个前轮组件同向同速转动，实现快速转向。与现有技术相比，本专利技术提供的越野式底盘部件由于采用了独立设置的两个驱动机构以及分别与两个连接组件连接的转向舵机，所以能够实现稳定快速的移动，转向灵活，可以适应各种复杂地形，稳定性高，适应性强，使用寿命更长，用户体验好。本专利技术提供的机器人总成，包括越野式底盘部件，结构简单，能够实现稳定快速的移动，转向灵活，可以适应各种复杂地形，稳定性高，适应性强，使用寿命更长，用户体验好，耐用高效。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的机器人总成的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的越野式底盘部件的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的越野式底盘部件中前轮转向结构的结构示意图；图4为3中支撑架与前轮本体连接的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的越野式底盘部件中后轮驱动结构的结构示意图；图6为图5中驱动机构的结构示意图。图标：10-机器人总成；100-越野式底盘部件；110-底盘；111-底盘本体；113-转向台；115-轴承座；130-前轮转向结构；131-转向舵机；1311-电机本体；1313-输出轴；133-连接组件；1331-第一带轮；1333-第二带轮；1335-第一传动带；135-前轮组件；1351-转向轴；1352-支撑架；1353-前轮本体；1354-减震座；1355-第一支撑杆；1356-第二支撑杆；1357-连接杆；1358-U形空间；137-充电台；150-后轮驱动结构；151-驱动机构；152-驱动电机；154-传动组件；1541-第三带轮；1543-第四带轮；1545-第二传动带；156-后轮组件；1561-转动轴；1563-轴承；1565-后轮本体；200-机器人本体。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种越野式底盘部件，其特征在于，包括底盘、前轮转向结构和后轮驱动结构，所述前轮转向结构和所述后轮驱动结构分别安装于所述底盘的前侧和后侧；所述前轮转向结构包括转向舵机、两个连接组件和两个前轮组件，所述转向舵机安装于所述底盘上，且分别与两个所述连接组件连接，每个所述连接组件与一个所述前轮组件连接，所述前轮组件安装于所述底盘上，且与所述底盘转动连接；所述连接组件包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，所述转向舵机与所述第一带轮连接，所述第一带轮通过所述第一传动带与所述第二带轮连接，所述第二带轮与所述前轮组件连接；所述后轮驱动结构包括相对独立设置的两个驱动机构，两个所述驱动机构分别安装于所述底盘的两侧；所述驱动机构包括驱动电机、传动组件和后轮组件，所述驱动电机安装于所述底盘上，且与所述传动组件连接，所述传动组件与所述后轮组件连接，所述后轮组件安装于所述底盘上，且与所述底盘转动连接；所述传动组件包括第三带轮、第四带轮和第二传动带，所述驱动电机与所述第三带轮连接，所述第三带轮通过所述第二传动带与所述第四带轮连接，所述第四带轮与所述后轮组件连接。

【技术特征摘要】
1.一种越野式底盘部件，其特征在于，包括底盘、前轮转向结构和后轮驱动结构，所述前轮转向结构和所述后轮驱动结构分别安装于所述底盘的前侧和后侧；所述前轮转向结构包括转向舵机、两个连接组件和两个前轮组件，所述转向舵机安装于所述底盘上，且分别与两个所述连接组件连接，每个所述连接组件与一个所述前轮组件连接，所述前轮组件安装于所述底盘上，且与所述底盘转动连接；所述连接组件包括第一带轮、第二带轮和第一传动带，所述转向舵机与所述第一带轮连接，所述第一带轮通过所述第一传动带与所述第二带轮连接，所述第二带轮与所述前轮组件连接；所述后轮驱动结构包括相对独立设置的两个驱动机构，两个所述驱动机构分别安装于所述底盘的两侧；所述驱动机构包括驱动电机、传动组件和后轮组件，所述驱动电机安装于所述底盘上，且与所述传动组件连接，所述传动组件与所述后轮组件连接，所述后轮组件安装于所述底盘上，且与所述底盘转动连接；所述传动组件包括第三带轮、第四带轮和第二传动带，所述驱动电机与所述第三带轮连接，所述第三带轮通过所述第二传动带与所述第四带轮连接，所述第四带轮与所述后轮组件连接。2.根据权利要求1所述的越野式底盘部件，其特征在于，所述底盘包括底盘本体、转向台和两个轴承座，所述转向台可拆卸连接于所述底盘本体的前侧，所述转向舵机安装于所述底盘本体上，所述前轮组件安装于所述转向台上，两个所述轴承座均可拆卸连接于所述底盘本体的后侧，两个所述轴承座相对设置，每个所述轴承座与一个所述后轮组件连接。3.根据权利要求2所述的越野式底盘部件，其特征在于，所述后轮组件包括转动轴、轴承和后轮本体，所述轴承安装于所述轴承座内，且套设于所述转动轴外，并与所述转动轴转动连接，所述转动轴的一端伸入所述第四带轮内，且与所述第四带轮固定连接，所述转动轴的另一端伸入所述后轮本体内，且与所述后轮本体固定连接。4.根据权利要求2所述的越野式底盘部件，其特征在于，所述前轮组件包括转向轴、支撑架和前轮本体，所述转向轴穿过所述转向台，且与所述转向台转动连接，所述转向轴的一端伸入所述第二带轮内，且与所述第二带轮固定连接，所述转向轴的另一端与所述支撑架连接，所述前轮本体安装于所述支撑架内，且与所述支撑架转动连接。5.根据权利要求4所述的越野式底盘部...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚军，
申请(专利权)人：广州市君望机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44