The invention provides a multifunctional mobile robot for the inspection work of cable trench, which comprises a crawler type walking mechanism (1) and a fire module (2), a visual inspection module (3), a gas detection module (4) and a communication module (5). The invention can realize various functions of harmful gas detection, visual inspection, fire fighting and other functions in the inner environment of the cable trench, and timely detect and exclude the hidden trouble of power equipment in the cable trench, and reduce the accident rate of the cable equipment.
【技术实现步骤摘要】
一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人。
技术介绍
电缆沟是按设计要求开挖并砌筑,沟的侧壁焊接承力角钢架并按要求接地,上面盖以盖板的地下沟道,是敷设电缆的地下专用通道。电缆沟内潮湿闷热,存在垃圾与杂物堆积、积水、淤泥以及废旧电缆等多种问题,加上电缆绝缘层老化可能引起火灾以及地下环境长期密封导致有害气体积累,人工巡检存在很大难度,这就要求应用于电缆沟内的巡检机器人除具备良好的地形适应能力和满足标准要求的防尘防水性能外,还应具备反馈电缆沟内实时状况的视觉检测、温湿度检测、气体检测和消防作业功能。为解决以上问题,早在20世纪80年代末,美国等发达国家便开始了电缆巡检机器人的研究工作,并取得一定成果,如华盛顿大学于2005年研制成功的“巡游者”地下电缆巡检机器人[BingJiang,AlansonP.Sample,RyanM.Wistortetc.AutonomousRoboticMonitoringofUndergroundCableSystems[C].The12thProceedingsofInternationalConferenceonAdvancedRobotics.2005:673-679];国内关于电缆巡检机器人的研究也取得了丰硕的成果,如上海交通大学和上海电力公司于2009年联合研制的小型电缆隧道检测机器人[姜芸,付庄.一种小型电缆隧道检测机器人设计[J].华东电力.2009,37(1):95-97]。但是现有的巡检机器人由于巡检功能单一等自身原因,不能够很很好的适应电 ...
【技术保护点】
一种面向电缆沟巡检作业的多功能移动机器人,其特征在于,包括履带式行走机构(1)和消防模块(2)、视觉检测模块(3)、气体检测模块(4)以及通信模块(5);所述履带式行走机构(1)包括主体行走机构(100)、摆臂(200)以及位于所述履带式行走机构(1)内部用于驱动所述主体行走机构(100)和所述摆臂(200)移动的传动系统;所述消防模块(2)包括固定在所述主体行走机构(100)上的灭火器安装架(29)、安装在所述安装架(29)上的灭火器(30)、电动推杆(31)和灭火器触发装置(32),所述电动推杆(31)可以推动灭火器出发装置(32)的开关,进而触发灭火器(30);所述视觉检测模块(3)包括安装在所述主体行走机构(100)上的红外成像仪(51)和高清网络摄像机(22);所述气体检测模块(4)安装在所述主体行走机构(100)上,用于检测所述电缆沟内部的气体;所述通信模块(5)安装于所述主体行走机构(100)的内部、并通过天线与外界进行图像传输和数字传输。
【技术特征摘要】
1.一种面向电缆沟巡检作业的多功能移动机器人,其特征在于,包括履带式行走机构(1)和消防模块(2)、视觉检测模块(3)、气体检测模块(4)以及通信模块(5);所述履带式行走机构(1)包括主体行走机构(100)、摆臂(200)以及位于所述履带式行走机构(1)内部用于驱动所述主体行走机构(100)和所述摆臂(200)移动的传动系统;所述消防模块(2)包括固定在所述主体行走机构(100)上的灭火器安装架(29)、安装在所述安装架(29)上的灭火器(30)、电动推杆(31)和灭火器触发装置(32),所述电动推杆(31)可以推动灭火器出发装置(32)的开关,进而触发灭火器(30);所述视觉检测模块(3)包括安装在所述主体行走机构(100)上的红外成像仪(51)和高清网络摄像机(22);所述气体检测模块(4)安装在所述主体行走机构(100)上,用于检测所述电缆沟内部的气体;所述通信模块(5)安装于所述主体行走机构(100)的内部、并通过天线与外界进行图像传输和数字传输。2.根据权利要求1所述的面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人,其特征在于,所述主体行走机构(100)包括壳体(6),安装在所述壳体(6)上的后轮(7)、承重轮支架(8)、电源模块(10)和前轮(11),其中所述后轮(7)和所述前轮(11)上安装有主履带(15),所述承重轮支架(8)上安装有承重轮(9),所述主履带(15)与所述承重轮(9)的齿轮接触;所述摆臂(200)包括摆臂支撑板(12)、摆臂前轮(13)和摆臂履带(14),所述摆臂履带(14)安装在所述摆臂前轮(13)和所述支撑板(12)上。3.根据权利要求2所述的面向电缆沟巡检作业多功能移动机器人,其特征在于,所述传动系统包括编码器(33)、电机(34)、减速器(35)、主动齿轮(36)、从动齿轮(37)和动力输出轴(38),电机(34)输出的扭矩通过减速器(35)减速增距传给主动齿轮(36),主动齿轮(36)通过齿轮副啮合传动将动力传递给从动齿轮(37),并通过动力输出轴(38)输出扭矩驱动后轮(7)转动,后轮(7)通过主履带(15)带动前轮(11)转动,前轮通过摆臂履带(14)带动摆臂前轮(13)转动。4.根据权利要求3所...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘国伟,朱正国,王洪光,宋屹峰,皮昊书,汪清,吕鹏,
申请(专利权)人:深圳供电局有限公司,中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:广东,44
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