The invention relates to a walking and steering control of the robot, including sensor module, speed measurement module, transmission module, control module, universal wheel unit, universal wheel drive unit, motor unit, drive shaft, wheel unit; the speedometer and tachometer wheel coaxial; the module includes the speedometer, tachometer unit. The sensor module comprises an obstacle sensor and a displacement sensor, and the universal wheel comprises a first universal wheel, a second universal wheel and a 30000th direction wheel. When the speed ratio is third, the driving shaft is adjusted to the highest position, and the third universal wheel is off the ground. The walking steering robot can also control and accelerate the deceleration and acceleration through the 30000th direction wheel. The steering command is the ratio of rotation to speed when the left turn is the first speed. When the steering command is right, the steering ratio is second to the speed ratio. When the signal is not detected, the steering ratio is third speed ratio. The stability of the walking and steering of the robot is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种行走及转向控制方式的机器人
本专利技术涉及一种机器人行走及转向控制方式。
技术介绍
现有机器人行走多为固定轨迹式机器人,这种机器人主要采用直线驱动的方式行走,另外,无固定轨迹的机器人则需要实时计算自身质量和速度来保持平衡,对于轮式机器人而言,路面的平整则影响最大,如何保持行走平衡并且快速行走仍需要改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述机器人行走及转向过程中的问题,提出一种机器人行走及转向控制方式。一种行走转向机器人及其控制方式,其特征在于,所述行走转向机器人包括传感器模块、测速模块、变速模块、控制模块、万向轮单元、万向轮驱动单元、驱动轴、车轮单元;所述测速码盘与车轮同轴;所述测速模块包括测速码盘、测速光耦单元。所述传感器模块包括障碍物传感器、位移传感器,用于障碍物检测和速度检测。所述电机单元包括第一电机、第二电机、第三电机;所述万向轮包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮;所述控制模块包括:主控器和电池模块,主控器通过程序单元设定第一电机和第二电机转速比实现转向。车轮单元位于所述万向轮外侧,测速码盘切割测速光耦发出红外线,用于车轮速度检测;所述万向驱动单元包括第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和第三电机驱动电路;所述万向轮驱动单元根据控制信号驱动直流电机转动带动万向轮转动。所述驱动轴与第三电机相连,用于驱动第三万向轮竖直方向位置。变速模块包括第一电机及其驱动电路、第二电机及其驱动电路,第三电机及其驱动电路。第一电机与第一电机驱动电路相连,所述第二电机与第二电机驱动电路相连,所述第三电机与第三电机驱动电路相连。优选的,行走转向机器人转向命令为左转 ...
【技术保护点】
一种行走及转向控制方式的机器人,其特征在于,所述行走及转向控制方式的机器人包括传感器模块、测速模块、变速模块、控制模块、万向轮单元、万向轮驱动单元、电机单元、驱动轴、车轮单元;所述测速码盘与车轮同轴;所述测速模块包括测速码盘、测速光耦单元;所述传感器模块包括障碍物传感器、位移传感器,用于障碍物检测和速度检测;所述电机单元包括第一电机、第二电机、第三电机;所述万向轮包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮;所述控制模块包括:主控器和电池模块,主控器通过程序单元设定第一电机和第二电机转速比实现转向;所述车轮单元位于所述万向轮外侧,测速码盘切割测速光耦发出红外线,用于车轮速度检测;所述万向驱动单元包括第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和第三电机驱动电路;所述万向轮驱动单元根据控制信号驱动直流电机转动带动万向轮转动;所述驱动轴与第三电机相连,用于调节第三万向轮竖直方向位置。
【技术特征摘要】
1.一种行走及转向控制方式的机器人,其特征在于,所述行走及转向控制方式的机器人包括传感器模块、测速模块、变速模块、控制模块、万向轮单元、万向轮驱动单元、电机单元、驱动轴、车轮单元;所述测速码盘与车轮同轴;所述测速模块包括测速码盘、测速光耦单元;所述传感器模块包括障碍物传感器、位移传感器,用于障碍物检测和速度检测;所述电机单元包括第一电机、第二电机、第三电机;所述万向轮包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮;所述控制模块包括:主控器和电池模块,主控器通过程序单元设定第一电机和第二电机转速比实现转向;所述车轮单元位于所述万向轮外侧,测速码盘切割测速光耦发出红外线,用于车轮速度检测;所述万向驱动单元包括第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和第三电机驱动电路;所述万向轮驱动单元根据控制信号驱动直流电机转动带动万向轮转动;所述驱动轴与第三电机相连,用于调节第三万向轮竖直方向位置。2.根据权利要求1所述的行走及转向控制方式的机器人,其特征在于,所述变速模块包括第一电机及其驱动电路、第二电机及其驱动电路,第三电机及其驱动电路。3.根据权利要求1所述的行...
【专利技术属性】
技术研发人员:管志伟,汪明,周易斌,王梓洋,冯雨琪,
申请(专利权)人:成都伟嘉斯特科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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