The invention discloses a six DOF wrist kinematics bias series robot inverse solution method, the method is the solution of approximate solution and iterative point kinematics unbiased serial robot with six degrees of freedom of the wrist the inverse analytic solution as six degrees of freedom robot wrist bias inverse, through continuous iterative approximation six degrees of freedom, satisfy the accuracy of numerical solution of wrist bias series solutions of the inverse kinematics of a robot, fast convergence speed and computation compared to traditional method less, reduce the amount of computation of the robot controller, improve the real-time.
【技术实现步骤摘要】
一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法
本专利技术涉及一种机器人的运动学逆解求解方法,具体来说是一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法。
技术介绍
机器人的逆运动学是其轨迹规划和控制等方面的前提和基础。一般情况下,六自由度串联机器人要获得解析解,通常要采用无偏置手腕,但它无法实现中间关节360度旋转、结构强度偏低。因此在实际生产过程中通常采用六自由度手腕偏置机器人替代,但限于目前的数学工具,上述运动学逆解通常没有解析解,只有数值解。现有针对六自由度手腕偏置机器人运动学逆解的求解算法,是利用几何法和代数消元法,以及禁忌搜索法或爬山法优化方法,但上述算法所需的计算量大,对机器人控制器造成较大负担,实时性较差。
技术实现思路
为解决上述问题,本专利技术在于提供一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法,能够快速求得运动学逆解数值解,能够减小机器人控制器计算量,提高实时性。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是:提供一种用于计算六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解的算法,包括以下步骤:A.将六自由度手腕偏置串联机器人末端坐标系的位姿当作六自由度手腕无偏置串联机器人末端坐标系的位姿,求得六自由度手腕无偏置串联机器人运动学逆解的解析解θ′1~θ′6;B.将解析解θ1′~θ6′作为所述六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解的近似解和迭代法计算的出发点,由六自由度手腕偏置串联机器人的运动学正解求解公式,求得末端坐标系的近似位姿;C.计算得到末端坐标系期望位姿相对于末端坐标系近似位姿的位姿增量为dX,利用dX计算末端位姿综合误差为e;D.判断综 ...
【技术保护点】
一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法,其特征在于:包括以下步骤:A.将六自由度手腕偏置串联机器人末端坐标系的位姿当作六自由度手腕无偏置串联机器人末端坐标系的位姿,求得六自由度手腕无偏置串联机器人运动学逆解的解析解θ′1~θ′6;B.将解析解θ1′~θ6′作为所述六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解的近似解和迭代法计算的出发点,由六自由度手腕偏置串联机器人的运动学正解求解公式,求得末端坐标系的近似位姿;C.计算得到末端坐标系期望位姿相对于末端坐标系近似位姿的位姿增量为dX,利用dX计算末端位姿综合误差为e;D.判断综合误差e是否在合理误差范围内,如果是,则停止迭代,将返回此时的关节变量数值作为六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解的迭代数值解;如果否,则利用六自由度手腕偏置串联机器人的雅可比矩阵求得关节变量θ′,并将新的角度变量θ′代入步骤B及步骤C,进行迭代计算,直到满足合理误差范围或者达到最大迭代次数,返回此时的关节变量数值作为六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解的迭代数值解。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法,其特征在于:包括以下步骤:A.将六自由度手腕偏置串联机器人末端坐标系的位姿当作六自由度手腕无偏置串联机器人末端坐标系的位姿,求得六自由度手腕无偏置串联机器人运动学逆解的解析解θ′1~θ′6;B.将解析解θ1′~θ6′作为所述六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解的近似解和迭代法计算的出发点,由六自由度手腕偏置串联机器人的运动学正解求解公式,求得末端坐标系的近似位姿;C.计算得到末端坐标系期望位姿相对于末端坐标系近似位姿的位姿增量为dX,利用dX计算末端位姿综合误差为e;D.判断综合误差e是否在合理误差范围内,如果是,则停止迭代,将返回此时的关节变量数值作为六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解的迭代数值解;如果否,则利用六自由度手腕偏置串联机器人的雅可比矩阵求得关节变量θ′,并将新的角度变量θ′代入步骤B及步骤C,进行迭代计算,直到满足合理误差范围或者达到最大迭代次数,返回此时的关节变量数值作为六自由度手腕偏置串联机器人运动学逆解的迭代数值解。2.根据权利要求1所述的一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法,其特征在于:在所述步骤A之前,以六自由度手腕无偏置串联机器人的关节1旋转轴与关节2旋转轴交点为原点,关节1旋转轴所在直线为坐标系Z轴,关节2旋转轴所在直线为坐标系Y轴,建立基座坐标系;从基座往机器人末端方向,根据六个自由度依次建立6个坐标系,分别为坐标系{0}~坐标系{6},其中坐标系{0}即所述基座坐标系{0},坐标系{6}即末端坐标系{6}。3.根据权利要求1所述的一种六自由度手腕偏置串联机器人的运动学逆解求解方法,其特征在于,所述步骤A包括以下步骤:A1.设所述六自由度手腕偏置串联机器人的末端坐标系{6}原点的期望位置为(Xd,Yd,Zd),末端坐标系{6}的期望姿态矩阵为RXYZ(αd,βd,γd),参考系为基座坐标系{0},将六自由度手腕偏置串联机器人末端坐标系的位姿当作六自由度手腕无偏置串联机器人末端坐标系的位姿,利用六自由度手腕无偏置串联机器人的运动学逆解求解方法,求解六自由度手腕无偏置串联机器人运动学逆解的解析解(θ1′~θ6′);先计算运动学逆解的前三个角度θ1′、θ2′和θ3′:由于无偏置手腕满足Pieper准则,并根据坐标系齐次变换矩阵,求得:其中解上述方程组可求得θ1′、θ2′和θ3′的解析解其中为无偏置手腕末端位置点的向量表达式,a2为坐标系{2}Z轴与坐标系{3}Z轴在坐标系{2}X轴方向的距离,d2为为坐标系{1}X轴与坐标系{2}X轴在坐标系{2}Z轴方向的距离,d3为坐标系{2}X轴与坐标系{3}X轴在坐标系{3}Z轴方向的距离,d4为坐标系{3}X轴与坐标系{4}X轴在坐标系{4}Z轴方向的距离;A2.通过欧拉角XYZ(αd,βd,γd)变换矩阵RXYZ(αd,βd,γd)求得六自由度手腕无偏置串联机器人运动学逆解的后三个角度θ4′、θ5′和θ6′:<...
【专利技术属性】
技术研发人员:周星,陈统书,黄石峰,陈思敏,杨林,邓旭高,杨海滨,王群,
申请(专利权)人:佛山华数机器人有限公司,佛山智能装备技术研究院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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