本发明公开了一种机械臂惯性参数的辨识方法、系统及设备，其方法包括：建立机械臂动力学模型并进行线性化，再设置激励轨迹；控制机械臂在空载状态下沿着激励轨迹运动，同时采集机械臂的第一关节力矩和第一关节运动状态量，再从第一关节力矩中分离出第一关...

本发明公开了基于动力学补偿的机器人控制方法、系统、设备及介质，涉及机器人技术领域，其方法包括：控制机器人在包含多个轨迹段的预设轨迹上进行示教运动，采集机器人在示教运动时产生的反馈电流曲线和指令电流曲线；根据反馈电流曲线和指令电流曲线，构...

本发明涉及一种机器人的坐标系标定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取采集设备基于世界坐标系采集到的末端位置数据；根据机器人的世界坐标系、基坐标系和工具坐标系的位姿关系，以及末端位置数据，确定机器人的基坐标系和工具坐标系的预标定数...

本发明公开一种不同作业要求下的机械臂奇异区规避方法

本发明公开一种基于模型的机器人磨削控制方法，包括步骤1：将机器人与环境接触模型等效为一个二阶质量－弹簧－阻尼模型，模拟出期望作用力与实际接触力的差值，步骤2：通过表征了机器人操作端的实际接触力来逼近所期望的期望作用力，并计算出机器人的操...

本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于相似性度量的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：采集原信号并对原信号进行预处理，得到预处理信号，预处理用于去除原信号中噪音信号；设置基准信号，将基准信号和预处理信号进行一一对应分段；计算...

本发明涉及接口技术领域，尤其涉及一种工业控制器的人机交互设备接口。包括第一接口、第二接口、开关电路、控制电路、急停电路、心跳协议编码装置和心跳协议解码装置。本发明将急停控制融合至工业控制器和人机交互设备中，无需额外引入急停线路，且可以通...

本申请涉及数字孪生仿真技术领域，公开一种工业机器人仿真方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取工业机器人在运行状态下最新的采样数据；在接收到最新的采样数据时，以最新的采样数据所对应的姿态为仿真目标生成第一指令；在虚拟机器人完成上一次...

本发明涉及机器人异常检测和诊断领域，公开了一种工业机器人状态监测与故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人的运行数据；S2：将所获取的运行数据划分为平稳段数据和非平稳段数据，将平稳段数据和非平稳段数据分别转换为监测状态代码；S3：根...

本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于反馈电流频谱分析的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人运行的数据信号；S2：提取数据信号中反馈电流信号的平稳段信号，记为平稳段电流信号IP；S3：将平稳段电流信号IP转换...

本发明涉及机器人异常检测领域，公开了一种基于ASO

本发明涉及机器人标定领域，公开了工业机器人多工具中心点及零点标定方法，包括如下步骤，S1：对多TCP分别测量其实际位置误差向量；S2：建立多TCP及零点误差模型，并对所建误差模型进行优化处理；S3：将优化后的多TCP及零点误差模型进行归...

本发明公开一种工业机器人的访问权限管控方法、运维服务器及介质，涉及工业机器人技术领域，其方法包括：通过运维服务器获取用户设备反馈的HTTP请求数据并解析出HTTP请求头和携带有目标地址的HTTP请求体；通过运维服务器判断HTTP请求头是...

本发明涉及机器人纠偏领域，公开了工业机器人多工具快速纠偏方法，包括如下步骤：S1：旧参数的选取；S2：旧TCP相对位置模型构建；S3：TCP标定；S4：新TCP相对位置模型构建。本发明通过将碰撞前与碰撞后的多TCP位置模型相结合，能够在...

本发明涉及机器人振动控制技术领域，公开了机器人末端工具残余振动抑制方法，包括如下步骤：S1：数据采集阶段，S2：神经网络构建阶段，S3：迁移学习阶段，通过构建神经网络模型，并结合构建的数据集，使得神经网络模型能够预测影响机器人末端残余振...

本发明涉及通信技术领域，提出一种多核系统的核间通信系统，多核系统包括多个内核，每个内核设有多个节点，核间通信系统包括共享内存和设在每个节点内的共享内存通信模块，共享内存通信模块包括跨平台接口、共享内存管理器及其创建的缓冲区消息处理器和共...

本发明涉及机器人标定及纠偏领域，公开了一种基于交叉激光传感器的自动TCP标定及纠偏方法，包括TCP的自动标定方法和在此方法基础上的TCP纠偏方法，基于交叉激光传感器的自动TCP标定方法使用交叉激光传感器代替了人工示教对点操作，实现了自动...

本发明涉及一种人体背部穴位的识别方法、识别装置和计算机存储介质。所述识别方法包括利用改进的OpenPose算法对目标图像的背部特征图进行单分支卷积计算，得到背部穴位识别模型；利用人体背部图像获取背部图像数据集；利用背部图像数据集对背部穴...

本发明公开了一种基于统计特征的工业机器人故障诊断方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括：采集若干个合格机器人在特定程序段下执行任务时的反馈电流数据，进而计算出反馈电流基准值；获取待测工业机器人在所述特定程序段下执行任务时的反馈电流...

本发明涉及电机碰撞检测领域，公开了一种基于协方差的碰撞检测模块检测方法及装置，包括S1