【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种氮气平衡缸机构及具有氮气平衡缸机构的机器人。
技术介绍
1、重型负载机器人需要借助平衡机构来平衡负载重力对机器人所产生的力矩，以减小重力对关节力矩的负荷，使机器人可以运行得更快、更稳、更高效，并且减小关节电机、减速机等的驱动力矩，延长关键零部件的使用寿命。目前，重型负载机器人大多采用机械弹簧缸、配重块作为其平衡机构。
2、机械弹簧缸能在运动过程中通过压缩或拉伸弹簧来提供平衡力矩，从而平衡偏心重力矩。机械弹簧缸虽然具有结构简单、对温度不敏感等优点，但也存在体积大、重量重、刚度无法调节、以及受限于拉压使用寿命等缺陷，并且一旦损坏则几乎不可修复使用。
3、配重块则比较简单，只需在相对应的位置放置一定重量的重物，即可实现对偏心重力矩的平衡作用。但配重块仅适用于载荷不变的场合，而且会增加手臂的局部重量、以及机器人的整体重量，手臂的局部重量的增加又会致使手臂在运动时增加惯量，需另外增加驱动力矩，导致动力学特性变坏和运动控制难度增加。为此，我们提出了一种氮气平衡缸机构及具有氮气平衡缸机构的机器
【技术保护点】
1.一种氮气平衡缸机构（4），其特征在于：包括有缸体（41）、活塞（42）、第一支撑座（43）、第二支撑座（44），所述活塞（42）的前端活动设置于所述缸体（41）的一端，所述第一支撑座（43）固定安装于所述缸体（41）的另一端，所述第二支撑座（44）固定安装于所述活塞（42）的后端，所述第一支撑座（43）安设有第一轴承（45），所述第一轴承（45）处旋转设置有第一旋转轴（7），所述第二支撑座（44）安设有第二轴承（46），所述第二轴承（46）处旋转设置有第二旋转轴（8）；所述缸体（41）与所述活塞（42）之间的充气气压为170bar。
2.一种机器人，其...
【技术特征摘要】
1.一种氮气平衡缸机构（4），其特征在于：包括有缸体（41）、活塞（42）、第一支撑座（43）、第二支撑座（44），所述活塞（42）的前端活动设置于所述缸体（41）的一端，所述第一支撑座（43）固定安装于所述缸体（41）的另一端，所述第二支撑座（44）固定安装于所述活塞（42）的后端，所述第一支撑座（43）安设有第一轴承（45），所述第一轴承（45）处旋转设置有第一旋转轴（7），所述第二支撑座（44）安设有第二轴承（46），所述第二轴承（46）处旋转设置有第二旋转轴（8）；所述缸体（41）与所述活塞（42）之间的充气气压为170bar。
2.一种机器人，其特征在于：基于上述权利要求1所述氮气平衡缸机构（4），包括有旋转基座（1）、伺服电机（2）、减速机（5）、承重臂部（3），所述伺服电机（2）和减速机（5）均固定安装于所述旋转基座（1）处，所述承重臂部（3）与所述旋转基座（1）...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘海宏，杨超，刘廷伟，叶北发，张小虎，杨林，田茂胜，幸凡，夏坚扬，
申请(专利权)人：佛山华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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