一种液体环境微机器人装置及靶向运载方法制造方法及图纸

一种液体环境微机器人装置及靶向运载方法，本发明专利技术涉及微操作控制领域，它包括X方向成对线圈、Y方向成对线圈、Z方向成对线圈、相机夹具、显微相机、相机底座、相机支架、隔振台、Y方向线圈夹具、横梁、X方向线圈夹具、操作盒、Z方向线圈夹具、支撑台、支撑架、四爪夹具、钕铁硼镀层、柔性壳体、磁环、柔性鞭毛、微构件和定位孔，外源电流激励线圈组产生振荡磁场、梯度磁场和均匀磁场，振荡磁场为微机器人提供力矩，驱动微机器人携带微构件振荡前进，梯度磁场中四爪夹具与柔性壳体分离，实现微构件释放，四爪夹具降解后微构件释放到目标位置，最终在均匀磁场作用下将微机器人浮出液面回收，本发明专利技术用于微构件高效、可控和一体化的运输与释放。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及微操作控制领域，具体涉及一种液体环境微机器人装置及靶向运载的方法。

技术介绍

1、随着微纳米技术的快速发展与微装配领域的迫切需求，微机器人技术得到快速发展，在生物工程、环境监测、微装配、微创医疗等领域具有广阔的应用前景，能够实现癌细胞的靶向治疗、生态环境监测、微器件转移等功能。液体环境中微机器人有多种驱动方式，如磁场驱动、电场驱动、化学驱动及自驱动等，电场驱动通过是通过低频电场的静电力以及电渗驱动微机器人，具有较高的运动精度，但容易受到周围导体影响；化学驱动是利用微机器人携带的化学物质与周围的液体环境发生化学反应，产生推进力微机器人运动，但很多化学物质具有毒性且运动轨迹不易操控，限制了其应用；磁驱动是通过微机器人中的磁性物质响应外部磁场，受到力与力矩的作用进行驱动，与其他驱动方式相比，磁场具有穿透力好、易于操控及生物危害性小等优点。然而，目前对于微机器人在液体环境中平稳可靠的运输货物以及实现货物柔性精准释放是亟待解决的问题，因此开发出能够平稳运输并且可以精准释放货物的微机器人操作装置，具有重要的理论意义与实际应用价值。本专利技术提出一种利用液本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种利用液体环境微机器人装置进行靶向运载的方法，其特征在于：所述微机器人装置包括磁场发生模块和微机器人本体模块，所述磁场发生模块包括X方向成对线圈（1-1）、Y方向成对线圈（1-2）、Z方向成对线圈（1-3）、相机夹具（1-4）、显微相机（1-5）、相机底座（1-6）、相机支架（1-7）、隔振台（1-8）、Y方向线圈夹具（1-9）、横梁（1-10）、X方向线圈夹具（1-11）、操作盒（1-12）、Z方向线圈夹具（1-13）、支撑台（1-14）、支撑架（1-15），所述微机器人本体模块包括四爪夹具（2-1）、钕铁硼镀层（2-2）、柔性壳体（2-3）、磁环（2-4）、柔性鞭毛（2-5）、...

【技术特征摘要】

1.一种利用液体环境微机器人装置进行靶向运载的方法，其特征在于：所述微机器人装置包括磁场发生模块和微机器人本体模块，所述磁场发生模块包括x方向成对线圈（1-1）、y方向成对线圈（1-2）、z方向成对线圈（1-3）、相机夹具（1-4）、显微相机（1-5）、相机底座（1-6）、相机支架（1-7）、隔振台（1-8）、y方向线圈夹具（1-9）、横梁（1-10）、x方向线圈夹具（1-11）、操作盒（1-12）、z方向线圈夹具（1-13）、支撑台（1-14）、支撑架（1-15），所述微机器人本体模块包括四爪夹具（2-1）、钕铁硼镀层（2-2）、柔性壳体（2-3）、磁环（2-4）、柔性鞭毛（2-5）、微构件（2-6）、定位孔（2-7），所述x方向线圈夹具（1-11）两端与横梁（1-10）螺栓连接，中间与支撑架（1-15）和x方向成对线圈（1-1）通过螺栓连接，所述y方向线圈夹具（1-9）一端与y方向成对线圈（1-2）螺栓链接，另一端与横梁（1-10）螺栓链接，所述z方向线圈夹具（1-13）一端与z方向成对线圈（1-3）螺栓连接，另一端与支撑架（1-15）螺钉连接，所述相机夹具（1-4）与相机底座（1-6）螺钉连接，将显微相机（1-5）夹紧固定，所述相机支架（1-7）底部与隔振台（1-8）螺钉连接，顶部与相机底座（1-6）螺钉连接，所述支撑台（1-14）底部与隔振台（1-8）螺钉连接，顶部放置操作盒（1-12），所述磁环（2-4）与柔性壳体（2-3）套装连接，所述四爪夹具（2-1）和柔性壳体（2-3）通过磁极方向相同的磁环（2-4）与钕铁硼镀层（2-2）间产生的吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：范增华，王瀚，高军，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：