【技术实现步骤摘要】
本申请属于机械臂，尤其涉及一种机械臂运动生成方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。
技术介绍
1、在货架环境中进行抓取操作，是服务机器人的一个典型应用场景，且在工业背景下也具有重要的应用价值。目前，业界流行的解决方案，通常还是设计专用的货架机器人，然后遵循特定的运动模式，抓取指定品类的物体。这是因为，当下成熟的运动规划技术，包括采样法、优化法、随机过程法等，在当前的常规算力下，仍属于离线规划方法。这使得当采用通用机械臂运用上述技术开展货架抓取作业时，每更新一次抓取操作，机械臂就需要停止运动直至新的规划路径解算完毕。对于频繁的货架抓取任务，这将严重影响执行效率。而人工势场法作为当下成熟的在线规划方法，虽然可通过对朝向抓取点的吸引运动和远离障碍物的排斥运动的实时解算来避免上述问题，但由于相关运动的生成仅依靠机械臂与目标点或障碍物之间的相对位置信息，使得该运动策略灵巧性受限，导致机械臂容易出现运动超限或陷入局部最优卡死的状况，尤其是面对较为复杂的货架环境时更为严重。
技术实现思路
1、有鉴于此...
【技术保护点】
1.一种机械臂运动生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述将面向货架场景的机械臂抓取任务拆解为多个子任务，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述确定所述位姿到达子任务的黎曼运动策略，包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述确定所述货架避障子任务的黎曼运动策略，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述货架的形状特征包括组成所述货架的各个长方体障碍物的尺寸向量、位置向量和旋转矩阵。
<...【技术特征摘要】
1.一种机械臂运动生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述将面向货架场景的机械臂抓取任务拆解为多个子任务，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述确定所述位姿到达子任务的黎曼运动策略，包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述确定所述货架避障子任务的黎曼运动策略，包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述货架的形状特征包括组成所述货架的各个长方体障碍物的尺寸向量、位置向量和旋转矩阵。
6.根据权利要求2所述的机械臂运动生成方法，其特征在于，所述确定所述避关节极限子任...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗璇，陈春玉，谭欢，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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