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本申请属于机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂运动生成方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括：将面向货架场景的机械臂抓取任务拆解为多个子任务；基于几何动态系统，分别确定每个子任务的黎曼运动策略；基于黎曼运动策略的图计算流程对每个...
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