一种四轴高速高精SCARA机器人制造技术

本技术涉及四轴工业机器人技术领域，尤其涉及一种四轴高速高精SCARA机器人，包括有安装座组件、大臂以及托盘组件，安装座组件包括安装座、第一伺服电机以及第一RV减速机；托盘组件包括有托盘、外罩、第二伺服电机、第二RV减速机、第三伺服电机、行星减速机、第四伺服电机、皮带传动机构以及滚珠丝杆；安装座组件通过第一RV减速机与大臂一端相连接；大臂另一端通过第二RV减速机与托盘组件相连接；滚珠丝杆的螺杆固定于托盘的螺杆安装槽内，滚珠丝杆的花键固定于托盘的花键安装槽内。本技术的滚珠丝杆的螺杆和花键分别固定于托盘的螺杆安装槽和花键安装槽，保证滚珠丝杆装配的同心度，提高丝杆装配的一致性，有效提高整机精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及四轴工业机器人，尤其涉及一种四轴高速高精scara机器人。

技术介绍

1、scara机器人在国内市场上主要应用于3c制造业，电子和半导体相关作业拥有大量的市场容量，且随着5g与新能源行业的不断发展，市场进一步扩张。scara机器人循环周期快、精度和可靠性高的特性可以让客户大大提升生产效果提高生产质量，而相比多关节机器人价格更便宜，以极高的性价比节省人力成本，从而提高企业生产管理水平。

2、目前市场上大多数四轴scara机器人的一/二轴均采用伺服电机搭配谐波减速机，负载能力低且运行速度慢，并且现有结构的滚珠丝杆的花键及螺杆装配同轴度较差，严重影响精度以及丝杆使用寿命。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种四轴高速高精scara机器人，具体在于提供一种保证滚珠丝杆装配的同心度以及装配的一致性，并且运行速度快、精度高的四轴scara机器人。

2、为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种四轴高速高精scara机器人，包括有安装座组件、大臂以及托盘组件,托盘组件包括有托盘、外罩、第二伺服电机、第二rv减速机、第三伺服电机、行星减速机、第四伺服电机、皮带传动机构以及滚珠丝杆；滚珠丝杆的螺杆固定于托盘的螺杆安装槽内，滚珠丝杆的花键固定于托盘的花键安装槽内。

3、进一步的，安装座组件包括安装座、第一伺服电机以及第一rv减速机；安装座组件通过第一rv减速机与大臂一端相连接；大臂另一端通过第二rv减速机与托盘组件相连接；第四伺服电机与行星减速机直连，并通过皮带传动机构进行传动。

4、进一步的，安装座组件包括安装座、第一伺服电机、第一rv减速机、线束钢管以及减速机法兰；减速机法兰固定于安装座上表面；第一伺服电机与第一rv减速机分别固定于减速机法兰的两端，组成第一关节直连驱动机构；线束钢管固定于安装座上表面；安装座设置有气管安装孔、rv减速机排油口、线缆安装孔以及信号线安装孔。

5、进一步的，线束钢管另一端连接有线束保护管第一接头。

6、进一步的，托盘组件包括有托盘、外罩、托盘固定线板、第二伺服电机、第二rv减速机、第三伺服电机、第三伺服电机安装板、行星减速机、行星减速机安装板、第四伺服电机、皮带传动机构、管线支架以及滚珠丝杆；第二伺服电机与第二rv减速机分别固定于托盘左端的第二伺服电机安装槽和第二rv减速机安装槽，组成第二关节直连驱动机构。

7、进一步的，皮带传动机构包括有第三轴皮带传动机构和第四轴传动机构；第三轴皮带传动机构包括第三轴主动轮、第三轴从动轮以及第三轴皮带；第四轴传动机构包括第四轴主动轮、第四轴从动轮以及第四轴皮带；第四伺服电机与行星减速机直连，第四轴主动轮固定于行星减速机下端；行星减速机通过行星减速机安装板固定于托盘上。

8、进一步的，第三轴主动轮固定于第三伺服电机下端；第三伺服电机通过第三伺服电机安装板固定于托盘上；行星减速机安装板和第三伺服电机安装板两侧分别设置有皮带张力调整装置；托盘后端设置有托盘固定线板；托盘固定线板上装有线束保护管第二接头。

9、进一步的，滚珠丝杆包括有螺杆、花键以及丝杆；第三轴从动轮与螺杆相连接；第四轴从动轮与花键相连接。

10、进一步的，托盘上设置有螺杆安装槽和花键安装槽；螺杆安装槽和花键安装槽采用一体式设计、加工。

11、进一步的，管线支架固定于托盘上；管线支架设置有气管安装孔、信号线安装孔、信号灯安装孔。

12、本技术的优点在于：滚珠丝杆的螺杆和花键分别固定于托盘的螺杆安装槽和花键安装槽，保证滚珠丝杆装配的同心度，提高丝杆装配的一致性，有效提高整机精度；四轴采用高精行星减速机，改善皮带存在的跳齿问题以及进一步提高整机精度。

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【技术保护点】

1.一种四轴高速高精SCARA机器人，包括有安装座组件、大臂以及托盘组件,其特征在于：所述的托盘组件包括有托盘、外罩、第二伺服电机、第二RV减速机、第三伺服电机、行星减速机、第四伺服电机、皮带传动机构以及滚珠丝杆；所述的滚珠丝杆的螺杆固定于托盘的螺杆安装槽内，滚珠丝杆的花键固定于托盘的花键安装槽内；

2.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的安装座组件包括安装座、第一伺服电机以及第一RV减速机；所述的安装座组件通过第一RV减速机与大臂一端相连接；所述的大臂另一端通过第二RV减速机与托盘组件相连接；所述的第四伺服电机与行星减速机直连，并通过皮带传动机构进行传动。

3.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的安装座组件包括安装座、第一伺服电机、第一RV减速机、线束钢管以及减速机法兰；所述的减速机法兰固定于安装座上表面；所述的第一伺服电机与第一RV减速机分别固定于减速机法兰的两端，组成第一关节直连驱动机构；所述的线束钢管固定于安装座上表面；所述的安装座设置有气管安装孔、RV减速机排油口、线缆安装孔以及信号线安装孔。

4.根据权利要求3所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的线束钢管另一端连接有线束保护管第一接头。

5.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的第三轴主动轮固定于第三伺服电机下端；所述的第三伺服电机通过第三伺服电机安装板固定于托盘上；所述的行星减速机安装板和第三伺服电机安装板两侧分别设置有皮带张力调整装置；所述的托盘后端设置有托盘固定线板；所述的托盘固定线板上装有线束保护管第二接头。

6.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的滚珠丝杆包括有螺杆、花键以及丝杆；所述的第三轴从动轮与螺杆相连接；所述的第四轴从动轮与花键相连接。

7.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的托盘上设置有螺杆安装槽和花键安装槽；所述的螺杆安装槽和花键安装槽采用一体式设计、加工。

8.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精SCARA机器人，其特征在于：所述的管线支架固定于托盘上；所述的管线支架设置有气管安装孔、信号线安装孔、信号灯安装孔。

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【技术特征摘要】

1.一种四轴高速高精scara机器人，包括有安装座组件、大臂以及托盘组件,其特征在于：所述的托盘组件包括有托盘、外罩、第二伺服电机、第二rv减速机、第三伺服电机、行星减速机、第四伺服电机、皮带传动机构以及滚珠丝杆；所述的滚珠丝杆的螺杆固定于托盘的螺杆安装槽内，滚珠丝杆的花键固定于托盘的花键安装槽内；

2.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精scara机器人，其特征在于：所述的安装座组件包括安装座、第一伺服电机以及第一rv减速机；所述的安装座组件通过第一rv减速机与大臂一端相连接；所述的大臂另一端通过第二rv减速机与托盘组件相连接；所述的第四伺服电机与行星减速机直连，并通过皮带传动机构进行传动。

3.根据权利要求1所述的一种四轴高速高精scara机器人，其特征在于：所述的安装座组件包括安装座、第一伺服电机、第一rv减速机、线束钢管以及减速机法兰；所述的减速机法兰固定于安装座上表面；所述的第一伺服电机与第一rv减速机分别固定于减速机法兰的两端，组成第一关节直连驱动机构；所述的线束钢管固定于安装座上表面；所述的安装座设置有气管安装孔、rv减速机排油口、线缆安装孔以及信号线安...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，叶北发，廖家键，易子杰，夏坚扬，汪应斌，马文达，徐亚辉，
申请(专利权)人：佛山华数机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：