多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人平衡机构技术领域，尤其涉及多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构，平衡缸体与缸盖之间配合通过紧固螺丝组合固定；所述平衡缸体里面有所述拉缸板、大弹簧、中弹簧、小弹簧、拉缸轴、锁紧螺丝、第一铜套和所述第二铜套，拉缸板装配在所述拉缸轴上，且采用所述锁紧螺丝固定所述拉缸板。本发明专利技术的有益效果为：通过设计多弹簧并联结构，在弹簧压力的作用下使得拉缸轴运动，从而实现偏心重力矩补偿。进一步在拉缸板和缸盖上设计阶梯式平面，有效防止弹簧受力而晃动。本发明专利技术提高偏心重力矩补偿，有效的降低大负载工业机器人的质量和体积，降低机器人电机功率，进一步降低机器人的能耗。降低机器人的能耗。降低机器人的能耗。

【技术实现步骤摘要】
多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构


[0001]本专利技术涉及机器人平衡机构
，尤其涉及多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构。

技术介绍

[0002]随着大负载工业机器人应用领域不断的扩大，大负载工业机器人大量应用于汽车、新能源、重工机械等支柱性战略产业，对大负载工业机器人的能耗小、本体的体积小、以及稳定性和可操作性等要求越来越高。然而，影响机器人的能耗和体积等要求最直接原因是电机功率选型，通常电机功率越大，导致电机能耗越高、体积越大。根据大负载工业机器人的本体结构的差异，国内外研究的平衡配重方法有间接配重法和直接配重法，其中，间接配重法包括：弹簧平衡缸、气弹簧杆平衡装置和液压
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气缸式平衡等，国内埃夫特机器人和新松机器人等、ABB机器人和发那科机器人等设计的弹簧平衡缸；川崎机器人设计的气弹簧杆平衡装置；德国KUKA公司设计的液压
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气动平衡。直接配重法是直接添加配重物。
[0003]直接配重法是在大负载工业机器人本体上直接添加配重物，通常使用在平行四边形结构的串联机器人，可能会与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构，主要包括：包括平衡缸体、缸盖、紧固螺丝组合、拉缸板、大弹簧、中弹簧、小弹簧、拉缸轴、锁紧螺丝、第一铜套和第二铜套，其特征在于：所述平衡缸体与缸盖之间配合通过紧固螺丝组合固定；所述平衡缸体里面有所述拉缸板、所述大弹簧、所述中弹簧、所述小弹簧、所述拉缸轴、所述锁紧螺丝、所述第一铜套和所述第二铜套，所述拉缸轴通过所述第一铜套和所述第二铜套与所属缸盖配合，所述拉缸轴上装配所述第一铜套和所述第二铜套；所述拉缸板装配在所述拉缸轴上，且采用所述锁紧螺丝固定所述拉缸板。2.根据权利要求1所述的多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构，其特征在于：所述缸盖上有阶梯式平面，分别为缸盖第一平面、缸盖第二平面，所述小弹簧有小弹簧第一端面和小弹簧第二端面，所述中弹簧有中弹簧第一端面和中弹簧第二端面，所述大弹簧有大弹簧第一端面和大弹簧第二端面。3.根据权利要求2所述的多弹簧并联的大负载工业机器人弹簧平衡缸机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘廷伟，杨超，张小虎，杨林，马文达，李琦，李长生，田茂胜，徐亚辉，
申请(专利权)人：佛山华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：