用于车辆的驾驶控制系统技术方案

提供了一种用于车辆的驾驶控制系统。车辆包括：转向装置；转向操作量检测装置，其被构造成检测驾驶员的转向操作量；以及异常判定装置，其被构造成判定驾驶员是否处于异常状态。驾驶控制系统包括：转动状态量调整装置，其调整车辆的转动状态量；以及控制装置，其基于转向操作量计算车辆的目标转动状态量并且控制转动状态量调整装置。控制装置被构造成：当驾驶员处于异常状态时，校正目标转动状态量使得目标转动状态量的大小不超过预定允许范围，并且基于经校正的目标转动状态量来控制转动状态量调整装置。

Driving control system for vehicles

A driving control system for vehicles is provided. Vehicle includes: steering device, steering operation measurement device, it is constructed to detect driver's steering operation volume, and abnormal decision device is constructed to determine whether the driver is in abnormal state. The driving control system includes the rotational state adjustment device, which adjusts the rotational state of the vehicle, and the control device, which calculates the rotation state of the vehicle based on the steering operation volume and controls the adjustment device of the rotational state. The control device is configured as: when the driver is in an abnormal state, the state of rotation of the target is corrected, so that the magnitude of the rotational state of the target does not exceed the predetermined allowable range, and the rotational state adjustment device is controlled based on the corrected rotation state of the target.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的驾驶控制系统
本专利技术涉及用于车辆的驾驶控制系统。
技术介绍
为了提高车辆的行驶安全性，已知这样一种驾驶控制系统：其被构造成当存在车辆将与车辆附近的物体相接触的可能性时通过基于驾驶员的转向操作的状况向方向盘施加转矩来给予驾驶员警报，如日本专利申请公报No.2010-264896(JP2010-264896A)中所述。根据这样类型的驾驶控制系统，与不考虑驾驶员的转向操作的状况的情况相比，可以减少对将引起驾驶员的反射性转向操作的担忧，并且减少对基于驾驶员的意图执行的转向将受到阻碍的担忧。当车辆驾驶员的身体状况在驾驶等期间被打乱并且出现驾驶员不能正常驾驶车辆的异常时，例如，驾驶员可能无意中进行不适当的转向操作。在这样的驾驶控制系统中，不对驾驶员是否出现异常进行判定。因此，即使当驾驶员出现异常时，也不考虑异常的出现而执行驾驶控制。
技术实现思路
因此，当在驾驶员出现异常并且存在车辆将与车辆附近的物体相接触的可能性的状态下驾驶员进行了不适当的转向操作时，会基于不适当的转向操作将转矩施加于方向盘。因为执行向方向盘施加转矩以给予驾驶员警告，所以转动轮(turningwheel)不能被转动以避免车辆与其附近的物体的接触，防备由于不适当的转向操作而引起的转动轮的转动。可以想到，JP2010-264896A中描述的驾驶控制系统可以应用于包括判定驾驶员是否处于异常状态的异常判定装置的车辆。在包括异常判定装置的车辆中，当判定驾驶员处于异常状态时，通过驾驶控制系统可以使车辆减速和停止。然而，当处于异常状态的驾驶员进行了不适当的转向操作时，转动轮未能被转动以避免在使车辆停下的过程中车辆与物体的接触以及车辆偏离车道。在JP2010-264896A中描述的驾驶控制系统中，需要使用雷达等来获取车辆的周边信息并且基于获取的信息来判定是否存在车辆将与车辆附近的物体相接触的可能性。因此，JP2010-264896A中描述的驾驶控制系统不能应用于未安装获取车辆的周边信息的诸如雷达或CCD相机等周边信息获取装置的车辆。本专利技术提供了当驾驶员在驾驶期间处于异常状态时防止车辆与物体相接触、偏离车道及类似情况的技术，或者提供了当驾驶员在驾驶期间处于异常状态时在防止车辆与物体接触、偏离车道及类似情况的同时使车辆减速的技术。本专利技术的一方面提供了一种用于车辆的驾驶控制系统。车辆包括：转向装置，所述转向装置构造成基于驾驶员的转向操作改变转动轮的转动角(turningangle)；转向操作量检测装置，所述转向操作量检测装置构造成检测驾驶员的转向操作量；以及异常判定装置，所述异常判定装置构造成判定驾驶员是否处于异常状态。根据本专利技术的该方面的驾驶控制系统包括：转动状态量调整装置，所述转动状态量调整装置构造成不依赖于驾驶员的驾驶操作调整所述车辆的转动状态量；以及控制装置，所述控制装置构造成控制所述转动状态量调整装置。所述控制装置构造成基于所述转向操作量计算所述车辆的目标转动状态量。所述控制装置构造成：当所述异常判定装置判定驾驶员处于异常状态时，校正所述目标转动状态量使得所述目标转动状态量的大小不超过预定允许范围，并且基于经校正的所述目标转动状态量来控制所述转动状态量调整装置。在以上方面，控制装置可以被构造成当异常判定装置判定驾驶员处于异常状态时使车辆减速。根据该构造，当判定驾驶员处于异常状态时，校正目标转动状态量使得车辆的目标转动状态量的大小不超过预定允许范围，并且基于校正的目标转动状态量控制转动状态量调整装置并且使车辆减速。因此，车辆的转动状态量的大小变化的范围被限制在与预定允许范围相对应的范围。作为结果，与未校正目标转动状态量以使得车辆的目标转动状态量的大小不超过预定允许范围的情况相比，可以在使车辆减速并停下的过程中减少对偏离车道、与物体接触等的担忧。“车辆的转动状态量”可以是车辆的横摆角速度或者车辆的转动横向加速度。因此，在车辆的转动状态量是车辆的横摆角速度时，“目标转动状态量”可以是目标横摆角速度，而在车辆的转动状态量是车辆的转动横向加速度时，“目标转动状态量”可以是目标转动横向加速度。在以上方面，控制装置可以被构造成：当判定驾驶员处于异常状态时，校正所述目标转动状态量，使得所述目标转动状态量的大小不超过所述预定允许范围并且所述目标转动状态量的变化率的大小不超过预定允许变化率。根据以上构造，当判定驾驶员处于异常状态时，校正目标转动状态量，使得目标转动状态量的大小不超过预定允许范围并且目标转动状态量的变化率的大小不超过允许变化率。因此，校正目标转动状态量，使得车辆的目标转动状态量的大小不超过预定允许范围，并且车辆的转动状态量的变化率的大小限于与允许变化率相对应的变化率。作为结果，与未校正目标转动状态量以使得目标转动状态量的变化率的大小不超过允许变化率的情况相比，可以减小车辆的转动状态量的变化率的大小，并且可以有效减少对偏离车道、与另外的物体接触等的担忧。在以上方面，控制装置可以被构造成：当所述异常判定装置对驾驶员状态的判定结果从正常变成异常时的所述目标转动状态量被定义为基准转动状态量时，将所述预定允许范围设定为介于所述基准转动状态量及用于上限计算的允许附加量的和与所述基准转动状态量及用于下限计算的允许附加量的和之间的范围。驾驶员处于异常状态之前的车辆的目标转动状态量被认为是基于根据正常驾驶员的恰当判断的恰当转向操作的值。因此，当驾驶员处于异常状态之后的车辆的目标转动状态量在以驾驶员的状态变为异常状态的时候车辆的目标转动状态量作为基准而设置的预定范围中变化时，期望可以将车辆的转动状态量的变化限于优选的范围以防止偏离车道、与物体接触等。根据该构造，将预定允许范围设置成介于基准转动状态量与用于上限计算的允许附加量之和与基准转动状态量与用于下限计算的允许附加量之和之间的范围。因此，可以相对于基准转动状态量来设置预定允许范围。作为结果，与相对于零来设置预定允许范围的情况相比，可以将车辆的转动状态量的变化限于优选的范围以防止偏离车道、与另外的物体接触等，甚至当驾驶员在车辆转弯的状况下处于异常状态时仍如此。在以上方面，控制装置可以被构造成随着所述基准转动状态量的大小增加而减小所述用于上限计算的允许附加量和所述用于下限计算的允许附加量中的至少一者的大小。通常，随着基准转动状态量的大小增加，行驶车道的曲率增加并且车辆速度增加。因此，认为对于车辆偏离车道的担忧根据车辆的转动状态量的变化而增加。根据以上构造，随着基准转动状态量的大小增加，用于上限计算的允许附加量和用于下限计算的允许附加量中至少一者的大小减小。因此，可以通过随着基准转动状态量的大小增加而减小车辆的目标转动状态量的变化率的大小来减小车辆的转动状态量的变化率的大小。作为结果，与用于上限计算的允许附加量和用于下限计算的允许附加量中至少一者的大小不随着基准转动状态量的大小增加而减小的情况相比，可以减小对车辆将较早地偏离车道的担忧。在以上方面，控制装置可以被构造成：当所述异常判定装置对驾驶员状态的判定结果从正常变成异常时的所述目标转动状态量被定义为基准转动状态量时，随着所述基准转动状态量的大小增加而减小所述允许变化率的大小。根据以上构造，随着基准转动状态量的大小增加，允许变化率减小。因此，在基准转动状态量的大小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的驾驶控制系统，所述车辆包括：转向装置，所述转向装置构造成基于驾驶员的转向操作改变转动轮的转动角；转向操作量检测装置，所述转向操作量检测装置构造成检测驾驶员的转向操作量；以及异常判定装置，所述异常判定装置构造成判定驾驶员是否处于异常状态，所述驾驶控制系统的特征在于包括：转动状态量调整装置，所述转动状态量调整装置构造成不依赖于驾驶员的驾驶操作调整所述车辆的转动状态量；以及控制装置，所述控制装置构造成控制所述转动状态量调整装置，其中，所述控制装置构造成基于所述转向操作量计算所述车辆的目标转动状态量，并且所述控制装置构造成：当所述异常判定装置判定驾驶员处于异常状态时，校正所述目标转动状态量使得所述目标转动状态量的大小不超过预定允许范围，并且基于经校正的所述目标转动状态量来控制所述转动状态量调整装置。

【技术特征摘要】
2016.07.27 JP 2016-1474911.一种用于车辆的驾驶控制系统，所述车辆包括：转向装置，所述转向装置构造成基于驾驶员的转向操作改变转动轮的转动角；转向操作量检测装置，所述转向操作量检测装置构造成检测驾驶员的转向操作量；以及异常判定装置，所述异常判定装置构造成判定驾驶员是否处于异常状态，所述驾驶控制系统的特征在于包括：转动状态量调整装置，所述转动状态量调整装置构造成不依赖于驾驶员的驾驶操作调整所述车辆的转动状态量；以及控制装置，所述控制装置构造成控制所述转动状态量调整装置，其中，所述控制装置构造成基于所述转向操作量计算所述车辆的目标转动状态量，并且所述控制装置构造成：当所述异常判定装置判定驾驶员处于异常状态时，校正所述目标转动状态量使得所述目标转动状态量的大小不超过预定允许范围，并且基于经校正的所述目标转动状态量来控制所述转动状态量调整装置。2.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制系统，其特征在于,所述控制装置构造成当所述异常判定装置判定驾驶员处于异常状态时使所述车辆减速。3.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶控制系统，其特征在于,所述控制装置构造成：当判定驾驶员处于异常状态时，校正所述目标转动状态量，使得所述目标转动状态量的大小不超过所述预定允许范围并且所述目标转动状态量的变化率的大小不超过预定允许变...

【专利技术属性】
技术研发人员：小塚智之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP