码垛流水线制造技术

本实用新型专利技术公开了码垛流水线。现有装车机通用性差，包装箱码放时不平稳、定位不准确、易卡死、集装箱顶部不易码放。本实用新型专利技术的机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；行走机构驱动机架；输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出。本实用新型专利技术解决了以往包装箱码放时效率低、不平稳、定位不准确、易卡死、集装箱顶部不易码放的问题。

Palletizing line

【技术实现步骤摘要】
码垛流水线
本技术属于机械
，具体涉及一种码垛流水线。
技术介绍
在饮料、烟草、粮油、食品、家电等生产企业中，需要将物品装入运输货物的集装箱式货车或集装箱内，目前普遍采用人工在车厢内码放货物的方式，劳动强度大、工作效率低、恶劣的工作环境对操作人员健康造成损害。还有采用成垛货物直接用叉车装载到货车上的方式，这种方式需要回收载货托盘，载货托盘的回收管理较困难；且货物距车厢壁空隙大，货物的装载数量少，运输成本高。而现有装车机通常规格尺寸固定，是根据目标物料的尺寸按需开发的，输送包装箱给装车机的包装箱输送平台在车厢宽度方向上又是不能偏移的，因此采用包装箱输送平台与装车机固定的形式会导致通用性较差，而货车停偏时甚至存在装车机在运行时和车厢内壁碰撞的危险；而采用包装箱输送平台与装车机不固定的形式，会出现装车机定位不准确的问题，另外，还存在包装箱码放时不平稳、易卡死以及集装箱顶部不易码放的问题。为了解决这些问题，码垛设备的各个方面都需发展改进。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种码垛流水线，解决以往包装箱码放时效率低、不平稳、定位不准确、易卡死以及集装箱顶部不易码放的问题。本技术所采用的技术方案为：本技术包括升降台、机械手以及设置在升降台上的伸缩皮带机、伸缩滚筒装置和码垛机；所述的码垛机包括行走机构、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、排推部件、整形部件、单箱推送部件和输送滚筒装置；机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；所述的行走机构驱动机架；所述的输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；所述的铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出。所述的伸缩滚筒装置包括连接杆、第一滚筒和两个伸缩滚筒组；伸缩滚筒组包括连接板、第一剪叉伸缩机构、第二剪叉伸缩机构、套筒、弹簧和三个移动支架；三个移动支架间距设置；移动支架底部设有滚轮，顶部套置套筒，且套筒与移动支架通过弹簧连接；连接板与套筒固定；连接板开设的竖直滑槽与滚子构成滚动摩擦副，滚子铰接在伸缩皮带机的末节输出伸缩架上。相邻移动支架通过第一剪叉伸缩机构连接，位于输出端的移动支架外侧设置第二剪叉伸缩机构；第二剪叉伸缩机构包括一个剪叉单元；剪叉单元包括中部铰接的两根剪叉杆；第二剪叉伸缩机构靠近移动支架的一端端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；第一剪叉伸缩机构中靠近移动支架且端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；两个伸缩滚筒组对中设置，两个伸缩滚筒组对应位置的每对剪叉单元顶部、中部及底端铰接轴均通过连接杆固定；位于顶部的连接杆上套置第一滚筒；相邻第一滚筒通过一根弹性多楔带连接，其中一个第一滚筒由伸缩滚筒电机驱动；第二剪叉伸缩机构上位于底部的最外端连接杆与输送滚筒装置的传输支架固定。滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度。所述的铲板部件包括横推折弯件、倾斜面板、底部倾斜板、铲板电动缸、压板、第一伺服电机、铲板支架、第一主动带轮、双联带轮、第一从动带轮、铲板同步带、第一同步带、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、圆导轨、折弯件连接块、档杆和第二伺服电机。铲板传动部件驱动铲板支架升降；倾斜面板固定在铲板支架上；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动第一主动带轮；第一主动带轮与双联带轮的一个带轮通过铲板同步带连接；双联带轮的另一个带轮与第一从动带轮通过第一同步带连接；第一主动带轮、双联带轮和第一从动带轮均铰接在铲板支架上；第二主动带轮和第二从动带轮均铰接在铲板支架上，且通过第二同步带连接；第一同步带和第二同步带挨紧的那侧通过压板夹紧固定；第一同步带和第二同步带的另一侧均固定有折弯件连接块；两块折弯件连接块与两根圆导轨分别构成滑动副，所述的圆导轨固定在铲板支架上；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽与两块折弯件连接块分别固定；四根档杆支架杆的一端均与铲板支架铰接，且分别由一个第二伺服电机驱动；四根档杆支架杆的另一端均与档杆固定；档杆支架杆的中部设置在铲板支架开设的安置槽内；档杆设置在铲板支架和倾斜面板前部；底部倾斜板设置在铲板支架底部，并与铲板支架构成滑动副；铲板电动缸固定在铲板支架上，铲板电动缸的活塞杆与底部倾斜板固定；倾斜面板及底部倾斜板与水平面的夹角均为5～8°。所述的排推部件包括推箱伺服电机、推箱支架、推箱电动缸和圆滑杆。所述的推箱电动缸固定在摆杆上，摆杆与推箱支架铰接；圆滑杆与推箱电动缸的缸体构成滑动方向与推箱电动缸的活塞杆平行的滑动副；所述的推箱伺服电机固定在推箱支架上，推箱伺服电机经减速器驱动排推主动带轮，排推主动带轮与铰接在推箱支架上的三个传动带轮通过排推同步带连接；排推同步带位于上下竖直排布的两个传动带轮之间的带段与摆杆固定；两个排推部件设置在铲板部件的倾斜面板两端，两个排推部件的推箱支架均由铲板传动部件驱动升降；其中一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板一端固定，另一个排推部件的推箱电动缸活塞杆及圆滑杆均与推板另一端固定。所述的整形部件包括第三伺服电机、第四伺服电机、整形支架、整形导轨、整形板、弹性拨片、滑台和整形丝杆。所述的第三伺服电机经减速器驱动整形丝杆；所述的整形丝杆通过轴承支承在整形支架上；滑台与整形丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的第四伺服电机固定在滑台上；齿轮固定在第四伺服电机的输出轴上，并与齿条啮合；整形板设置在输送滚筒装置上方，并与齿条及导向光轴的端部固定；齿条和导向光轴均与整形支架构成滑动副；弹性拨片后端与整形板前端固定，整形板后端与导向板前端固定；两个整形部件的弹性拨片对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形；两个整形部件的导向板对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。所述的铲板传动部件包括传动块、转动杆、第五伺服电机、铲板传动链机构、铲板传动导轨、二级导轨、二级滑块、二级丝杆和二级伺服电机。所述的第五伺服电机固定在机架上，并经减速箱和一个铲板传动链机构驱动转动杆；所述的转动杆通过轴承支承在机架上，并驱动另一个铲板传动链机构；铲板传动链机构设有张紧轮和导向轮；两个铲板传动链机构分设在转动杆两端，铲板传动链机构的传动链上固定有传动块；两块传动块与固定在机架两侧的两根铲板传动导轨分别构成滑动副；传动块上固定有二级导轨；二级导轨与二级滑块构成滑动副；二级滑块与二级丝杆构成螺旋副；二级丝杆由固定在传动块上的二级伺服电机驱动；两块二级滑块均与铲板部件固定，且与两个排推部件分别固定。所述的升降台包括剪叉升降机构和支撑平台；支撑平台由剪叉升降机构驱动升降；支撑平台两侧设有围栏，且一侧围栏开有通道口。支撑平台输出端设有凸板，凸板的上表面与支撑平台上表面平齐；凸板底部设有接触开关。所述的单箱推送部件包括导向杆、上下动作伺服电机、推杆、推送滑轨、推送传动带本文档来自技高网...

【技术保护点】
码垛流水线，包括升降台、机械手以及设置在升降台上的伸缩皮带机和码垛机，其特征在于：还包括设置在升降台上的伸缩滚筒装置；所述的码垛机包括行走机构、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、排推部件、整形部件、单箱推送部件和输送滚筒装置；机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；所述的行走机构驱动机架；所述的输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；所述的铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出；所述的伸缩滚筒装置包括连接杆、第一滚筒和两个伸缩滚筒组；伸缩滚筒组包括连接板、第一剪叉伸缩机构、第二剪叉伸缩机构、套筒、弹簧和三个移动支架；三个移动支架间距设置；移动支架底部设有滚轮，顶部套置套筒，且套筒与移动支架通过弹簧连接；连接板与套筒固定；连接板开设的竖直滑槽与滚子构成滚动摩擦副，滚子铰接在伸缩皮带机的末节输出伸缩架上；相邻移动支架通过第一剪叉伸缩机构连接，位于输出端的移动支架外侧设置第二剪叉伸缩机构；第二剪叉伸缩机构包括一个剪叉单元；剪叉单元包括中部铰接的两根剪叉杆；第二剪叉伸缩机构靠近移动支架的一端端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；第一剪叉伸缩机构中靠近移动支架且端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；两个伸缩滚筒组对中设置，两个伸缩滚筒组对应位置的每对剪叉单元顶部、中部及底端铰接轴均通过连接杆固定；位于顶部的连接杆上套置第一滚筒；相邻第一滚筒通过一根弹性多楔带连接，其中一个第一滚筒由伸缩滚筒电机驱动；第二剪叉伸缩机构上位于底部的最外端连接杆与输送滚筒装置的传输支架固定；滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度；所述的铲板部件包括横推折弯件、倾斜面板、底部倾斜板、铲板电动缸、压板、第一伺服电机、铲板支架、第一主动带轮、双联带轮、第一从动带轮、铲板同步带、第一同步带、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、圆导轨、折弯件连接块、档杆和第二伺服电机；铲板传动部件驱动铲板支架升降；倾斜面板固定在铲板支架上；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动第一主动带轮；第一主动带轮与双联带轮的一个带轮通过铲板同步带连接；双联带轮的另一个带轮与第一从动带轮通过第一同步带连接；第一主动带轮、双联带轮和第一从动带轮均铰接在铲板支架上；第二主动带轮和第二从动带轮均铰接在铲板支架上，且通过第二同步带连接；第一同步带和第二同步带挨紧的那侧通过压板夹紧固定；第一同步带和第二同步带的另一侧均固定有折弯件连接块；两块折弯件连接块与两根圆导轨分别构成滑动副，所述的圆导轨固定在铲板支架上；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽与两块折弯件连接块分别固定；四根档杆支架杆的一端均与铲板支架铰接，且分别由一个第二伺服电机驱动；四根档杆支架杆的另一端均与档杆固定；档杆支架杆的中部设置在铲板支架开设的安置槽内；档杆设置在铲板支架和倾斜面板前部；底部倾斜板设置在铲板支架底部，并与铲板支架构成滑动副；铲板电动缸固定在铲板支架上，铲板电动缸的活塞杆与底部倾斜板固定；倾斜面板及底部倾斜板与水平面的夹角均为5～8°。...

【技术特征摘要】
1.码垛流水线，包括升降台、机械手以及设置在升降台上的伸缩皮带机和码垛机，其特征在于：还包括设置在升降台上的伸缩滚筒装置；所述的码垛机包括行走机构、机架以及安装在机架上的铲板传动部件、铲板部件、排推部件、整形部件、单箱推送部件和输送滚筒装置；机械手将包装箱放置在伸缩皮带机上，伸缩滚筒装置将伸缩皮带机上的包装箱传至输送滚筒装置；所述的行走机构驱动机架；所述的输送滚筒装置传输包装箱；单箱推送部件将单个包装箱从输送滚筒装置推入铲板部件，两侧的两个整形部件在包装箱进入铲板部件前对包装箱进行摆正，铲板部件将包装箱整理成一排；所述的铲板传动部件实现铲板部件和排推部件同步升降；两个排推部件经推板将铲板部件上一排的包装箱推出；所述的伸缩滚筒装置包括连接杆、第一滚筒和两个伸缩滚筒组；伸缩滚筒组包括连接板、第一剪叉伸缩机构、第二剪叉伸缩机构、套筒、弹簧和三个移动支架；三个移动支架间距设置；移动支架底部设有滚轮，顶部套置套筒，且套筒与移动支架通过弹簧连接；连接板与套筒固定；连接板开设的竖直滑槽与滚子构成滚动摩擦副，滚子铰接在伸缩皮带机的末节输出伸缩架上；相邻移动支架通过第一剪叉伸缩机构连接，位于输出端的移动支架外侧设置第二剪叉伸缩机构；第二剪叉伸缩机构包括一个剪叉单元；剪叉单元包括中部铰接的两根剪叉杆；第二剪叉伸缩机构靠近移动支架的一端端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；第一剪叉伸缩机构中靠近移动支架且端部朝上的剪叉杆与对应的移动支架铰接，端部朝下的剪叉杆与对应移动支架上的套筒铰接；两个伸缩滚筒组对中设置，两个伸缩滚筒组对应位置的每对剪叉单元顶部、中部及底端铰接轴均通过连接杆固定；位于顶部的连接杆上套置第一滚筒；相邻第一滚筒通过一根弹性多楔带连接，其中一个第一滚筒由伸缩滚筒电机驱动；第二剪叉伸缩机构上位于底部的最外端连接杆与输送滚筒装置的传输支架固定；滚子与连接板的竖直滑槽底部接触状态下，伸缩皮带机的末节输出伸缩架上表面最低点与最近的第一滚筒最高点位于同一高度；所述的铲板部件包括横推折弯件、倾斜面板、底部倾斜板、铲板电动缸、压板、第一伺服电机、铲板支架、第一主动带轮、双联带轮、第一从动带轮、铲板同步带、第一同步带、第二主动带轮、第二从动带轮、第二同步带、圆导轨、折弯件连接块、档杆和第二伺服电机；铲板传动部件驱动铲板支架升降；倾斜面板固定在铲板支架上；所述的第一伺服电机固定在铲板支架上，并经减速器驱动第一主动带轮；第一主动带轮与双联带轮的一个带轮通过铲板同步带连接；双联带轮的另一个带轮与第一从动带轮通过第一同步带连接；第一主动带轮、双联带轮和第一从动带轮均铰接在铲板支架上；第二主动带轮和第二从动带轮均铰接在铲板支架上，且通过第二同步带连接；第一同步带和第二同步带挨紧的那侧通过压板夹紧固定；第一同步带和第二同步带的另一侧均固定有折弯件连接块；两块折弯件连接块与两根圆导轨分别构成滑动副，所述的圆导轨固定在铲板支架上；横推折弯件位于倾斜面板顶部，横推折弯件两端的折弯板穿过倾斜面板开设的导向槽与两块折弯件连接块分别固定；四根档杆支架杆的一端均与铲板支架铰接，且分别由一个第二伺服电机驱动；四根档杆支架杆的另一端均与档杆固定；档杆支架杆的中部设置在铲板支架开设的安置槽内；档杆设置在铲板支架和倾斜面板前部；底部倾斜板设置在铲板支架底部，并与铲板支架构成滑动副；铲板电动缸固定在铲板支架上，铲板电动缸的活塞杆与底部倾斜板固定；倾斜面板及底部倾斜板与水平面的夹角均为5～8°。2.根据权利要求1所述的码垛流水线，其特征在于：所述的排推部件包括推箱伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟永江，
申请(专利权)人：河南小大机器人股份公司，
类型：新型
国别省市：河南,41