一种库检机器人制造技术

本申请公开了一种库检机器人，包括：机器人本体；固设于所述机器人本体内部的控制器以及与所述控制器电连接的驱动组件；连接于所述机器人本体的下端面、且与所述驱动组件连接的行走机构；连接于所述机器人本体的上端面、且与驱动组件电连接的至少两组六自由度机械臂，以及分别连接于每个所述六自由度机械臂的末节臂杆、且与驱动组件电连接的图像扫描模组，其中，所述至少两组六自由度机械臂两两相对分布。本申请的技术方案公开的库检机器人的检测效率比较高。

A library inspection robot

The invention discloses a library inspection robot, including: robot; robot body is fixed on the internal controller and the drive assembly controller is electrically connected; connected to the robot, and the lower end of the drive assembly walking machine connected structure; connected to the robot body. On the surface, and the driving component electrically connected with at least two sets of six degrees of freedom manipulator, and respectively connected to each of the distal arm and six DOF Manipulator and drive assembly is electrically connected with the image scanning module, wherein the at least two sets of six degrees of freedom manipulator 22 relative distribution. The application of the technical scheme public inspection robot is more efficient.

【技术实现步骤摘要】
一种库检机器人
本申请涉及列车检修
，尤其涉及一种库检机器人。
技术介绍
随着列车运行速度的不断加快和列车载客量的持续增长，列车的运行安全受到越来越广泛的关注。为了保障列车的运行安全，需要经常性地对列车进行故障检测。其中，入库检修作为检测列车故障的重要检修方式，能够对列车的各个零部件进行检测，从而保障列车的运行安全。现有的入库检修方式中，列车会停在专门的检修轨道上，通过库检机器人沿列车两侧或车底地沟内的过道移动前进，从而实现对列车侧部或底部各零部件的故障检测。具体地，库检机器人的上端面通常安装有机械臂，在机械臂的末端安装有图像检测装置，在列车行走移动的过程中，图像检测装置拍摄列车侧部或底部的图像，从而得到列车零部件的图像数据，便于后续的故障排查和检修。然而，现有的库检机器人在检测列车过程中，当库检机器人运动到零部件较多的待检测区域时，检测完毕一个零部件后，机械臂需要大幅度进行摆动和移动以检测另外一个零部件；据统计，机械臂进行一次大幅度摆动和移动需耗时25s至35s之间，严重影响了检测效率。
技术实现思路
本申请提供了一种库检机器人，以解决现有技术中图像检测装置检测效率低下的问题。第一方面，提供了一种库检机器人，包括：机器人本体；固设于所述机器人本体内部的控制器以及与所述控制器电连接的驱动组件；连接于所述机器人本体的下端面、且与所述驱动组件连接的行走机构；连接于所述机器人本体的上端面、且与驱动组件电连接的至少两组六自由度机械臂，以及分别连接于每个所述六自由度机械臂的末节臂杆、且与驱动组件电连接的图像扫描模组，其中，至少两组六自由度机械臂两两相对分布。优选地，所述六自由度机械臂，包括：分别连接于所述机器人本体的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面垂直于机器人本体长度方向的两端；所述两组六自由度机械臂之间距离小于所述两组六自由度机械臂的臂展长度之和，且两组六自由度机械臂沿所述行走机构的行走方向交错分布。优选地，所述至少两组六自由度机械臂，包括：分别连接于所述机器人本体的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面平行于机器人本体长度方向的两端；所述两组六自由度机械臂沿垂直行走机构的行走方向交错分布。优选地，所述至少两组六自由度机械臂，包括：连接于所述机器人本体的上端面的旋转底座，所述旋转底座与所述机器人本体转动相连；连接于所述旋转底座的上端面的多节机械臂杆；其中，所述多节机械臂杆中首节臂杆与所述旋转底座固定相连；所述多节机械臂杆中相邻臂杆通过转动关节活动连接；所述多节机械臂杆中末节臂杆与所述图像扫描模组固定相连。优选地，所述库检机器人还包括固设于所述机器人本体上端面的快速扫描模组，所述快速扫描模组包括：活动连接于所述机器人本体上端面的模组基座；固设于所述模组基座的面阵相机和面阵激光器，其中，所述面阵相机和所述面阵激光器沿垂直于所述行走机构的行走方向分布。优选地，所述库检机器人，还包括：连接于所述六自由度机械臂的末节臂杆的测距仪，其中，所述测距仪的测距端口与所述图像扫描模组的扫描端口朝向相同；以及与所述测距仪和所述控制器电连接的防撞报警器。优选地，所述库检机器人还包括：挖设于所述机器人本体上端面的机械臂盛放凹槽，所述机械臂盛放凹槽内安装有与所述六自由度机械臂相连接的升降台机构，其中，所述升降台机构与所述控制器电连接。优选地，所述机械臂盛放凹槽内设置有滑动轨道，所述滑动轨道与所述升降台机构滑动相连。优选地，所述机械臂盛放凹槽挖设于所述机器人本体的上端面与侧端面的连接处；所述升降台机构还与所述机械臂盛放凹槽转动相连，转动位置为所述机器人本体的上端面与侧端面的夹角。本申请提供的库检机器人，控制器通过向驱动组件发送驱动指令，以使驱动组件控制行走机构行走，在库检机器人行走检测列车各个零部件的过程中，驱动组件驱动至少两组六自由度机械臂分别移动连接在各自末节臂杆上的图像扫描模组，以使图像扫描模组分别扫描列车的各个零部件。其中，所述至少两组六自由度机械臂两两相对分布，当库检机器人运动到零部件较多的待检测区域时，所述至少两组六自由度机械臂能够相互协调分工，分别检测多个零部件，相比于
技术介绍
中提到的方案，不需要单个机械臂进行大幅度摆动和移动，因此能够节约检测时间，提高检测效率。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种库检机器人的结构示意图；图2为本申请图1所示库检机器人的另一实施例的结构示意图；图3为本申请图1所示库检机器人中机械臂盛放凹槽的一个实施例的结构示意图。图1至图3所示实施例中各结构与附图标记的对应关系如下：1-机器人本体、2-控制器、3-驱动组件、4-行走机构、5-六自由度机械臂、51-旋转底座、52-机械臂杆、521-首节臂杆、522-末节臂杆、53-转动关节、6-图像扫描模组、7-快速扫描模组、71-模组基座、72-面阵相机、73-面阵激光器、8-测距仪、9-防撞报警器、10-机械臂盛放凹槽、11-升降台机构、12-滑动轨道。具体实施方式参见图1和图2，为本申请实施例提供的一种库检机器人的结构示意图，图2为本申请图1所示库检机器人的另一实施例的结构示意图。如图1和图2所示，本实施例中的库检机器人包括：机器人本体1；固设于机器人本体1内部的控制器2以及与控制器2电连接的驱动组件3；连接于机器人本体1的下端面、且与驱动组件3连接的行走机构4。本申请实施例提供的库检机器人可应用于列车底部的地沟内，通过控制器2控制驱动组件3驱动行走机构4在地沟内沿列车的长度方向行走，库检机器人本体1上端面的图像扫描模组6即能够沿列车的长度方向扫描拍摄列车零部件的图像。连接于机器人本体1的上端面、且与驱动组件3电连接的至少两组六自由度机械臂5以及分别连接于每个六自由度机械臂5的末节臂杆522、且与驱动组件3电连接的图像扫描模组6；其中，至少两组六自由度机械臂5两两相对分布。每组六自由度机械臂5的末节臂杆522分别连接有图像扫描模组6，则在库检机器人行进的过程中，图像扫描模组6能够在六自由度的移动下，扫描得到各个列车零部件的图像。并且由于本申请实施例中至少有两组六自由度机械臂5，且两两相对分布，因此相对分布的图像扫描模组6能够分别扫描得到不同列车区域(如列车宽度方向的底部两侧)的列车零部件的图像，或者从不同的位置分布扫描得到同一列车区域的列车零部件的图像，进而提高列车扫描精度。上述两组六自由度机械臂5可以同时工作，即能够同时扫描零部件；也可以其中一个自由度机械臂5工作，其余自由度机械臂5处于非工作状态。本申请提供的库检机器人，控制器2通过向驱动组件3发送驱动指令，以使驱动组件3控制行走机构4行走，在库检机器人行走检测列车各个零部件的过程中，驱动组件3驱动至少两组六自由度机械臂5分别移动连接在各自末节臂杆522上的图像扫描模组6，以使图像扫描模组6分别扫描列车的各个零部件，其中，至少两组六自由度机械臂5两两相对分布，当库检机器人运动到零部件较多的待检测区域时，所述至少两组六自由度机械臂5能够相互协调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种库检机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)；固设于所述机器人本体(1)内部的控制器(2)以及与所述控制器(2)电连接的驱动组件(3)；连接于所述机器人本体(1)的下端面、且与所述驱动组件(3)连接的行走机构(4)；连接于所述机器人本体(1)的上端面、且与所述驱动组件(3)电连接的至少两组六自由度机械臂(5)，以及分别连接于每个所述六自由度机械臂(5)的末节臂杆、且与所述驱动组件(3)电连接的图像扫描模组(6)；其中，所述至少两组六自由度机械臂(5)两两相对分布。

【技术特征摘要】
1.一种库检机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)；固设于所述机器人本体(1)内部的控制器(2)以及与所述控制器(2)电连接的驱动组件(3)；连接于所述机器人本体(1)的下端面、且与所述驱动组件(3)连接的行走机构(4)；连接于所述机器人本体(1)的上端面、且与所述驱动组件(3)电连接的至少两组六自由度机械臂(5)，以及分别连接于每个所述六自由度机械臂(5)的末节臂杆、且与所述驱动组件(3)电连接的图像扫描模组(6)；其中，所述至少两组六自由度机械臂(5)两两相对分布。2.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，所述至少两组六自由度机械臂(5)，包括：分别连接于所述机器人本体(1)的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面垂直于机器人本体(1)长度方向的两端；所述两组六自由度机械臂之间距离小于所述两组六自由度机械臂的臂展长度之和，且两组六自由度机械臂沿所述行走机构(4)的行走方向交错分布。3.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，所述至少两组六自由度机械臂(5)，包括：分别连接于所述机器人本体(1)的上端面两端的两组六自由度机械臂，其中，所述上端面两端为所述上端面平行于机器人本体(1)长度方向的两端；所述两组六自由度机械臂沿垂直行走机构(4)的行走方向交错分布。4.根据权利要求1所述的库检机器人，其特征在于，所述六自由度机械臂(5)，包括：连接于所述机器人本体(1)的上端面的旋转底座(51)，所述旋转底座(51)与所述机器人本体(1)转动相连；连接于所述旋转底座(51)的上端面的多节机械臂杆(52)；其中，所述多节机械臂杆(52)中首节臂杆(521)与所述旋转底座...

【专利技术属性】
技术研发人员：李骏，吴静，张伟，金永祥，周斌，
申请(专利权)人：苏州华兴致远电子科技有限公司，上海铁路局，
类型：新型
国别省市：江苏,32