The invention relates to a light with three degrees of freedom motion parallel mechanism, including the frame and fixedly connected with the fixing piece, a driving element, a plurality of connecting rods and the end effector, several connecting rod mechanism and the interaction of the driving member control eliminates the end effector around the X, y, Z axis rotation, the only along the X, y, z direction of motion. There are only three fixings fixed to the frame and installed on the same horizontal plane, and the whole mechanism can adjust the space volume occupied by the whole mechanism through the elongation and shortening of the driving parts, which is lighter compared with the slider slider mechanism. The agency is used on environmental testing unmanned boats to meet the level of sampling operations required by sea water sampling bottles.
【技术实现步骤摘要】
一种轻型三自由度平移运动并联机构
本专利技术涉及一种轻型三自由度平移运动并联机构。
技术介绍
在无人艇的水质采样应用中需要将采样瓶置入海水中,采样后将采样瓶回收并将采样瓶移动到保存水样的冰箱,在整个采样过程中需要采样瓶保持水平,这就需要用到三自由度的平移运动机构。要完成三个自由度的平移运动,一般使用的是三个方向布置的丝杆滑块机构。但是这样的布置所占用的空间体积相当于三个方向上运动的幅度的乘积,这样的占用体积较大,不利于无人艇的小型化。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的问题,提出了一种轻型三自由度平移运动并联机构。这种并联机构只需在三处与机架进行固定,极大简化了安装问题,并且在使用完毕后可以通过收缩连杆的长度来最小化整个机构所占用的空间。为了达到上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种轻型三自由度平移运动并联机构,包括与机架固连的固定件、驱动件、若干连杆以及末端执行器,若干连杆组成的机构与驱动件的控制共同作用消除了末端执行器绕x,y,z轴的旋转运动,使其只能沿x,y,z方向进行平移运动。所述固定件包括第一球铰、第二球铰和铰链,三者的安装高度处于同一水平高度上,所述铰链位于第一球铰和第二球铰连线的垂直平分线上。所述驱动件包括四个驱动件,分别为第一直线驱动副、第二直线驱动副、第三直线驱动副、第四直线驱动副,其中,第一直线驱动副的固定端与第一球铰之间,以及第二直线驱动副的固定端与第二球铰之间均设置有球铰副,而第三直线驱动副和第四直线驱动副两者中可任意选择一个作为主动驱动副另一个作为被动驱动副。所述若干连杆为多个完成三自由度平移运动所需的连杆,包括第一连杆、 ...
【技术保护点】
一种轻型三自由度平移运动并联机构,包括与机架固连的固定件(101‑103)、驱动件(201‑204)、若干连杆(301‑304)以及末端执行器(4),其特征在于,若干连杆组成的机构与驱动件的控制共同作用消除了末端执行器(4)绕x,y,z轴的旋转运动,使其只能沿x,y,z方向进行平移运动。
【技术特征摘要】
1.一种轻型三自由度平移运动并联机构,包括与机架固连的固定件(101-103)、驱动件(201-204)、若干连杆(301-304)以及末端执行器(4),其特征在于,若干连杆组成的机构与驱动件的控制共同作用消除了末端执行器(4)绕x,y,z轴的旋转运动,使其只能沿x,y,z方向进行平移运动。2.根据权利要求1所述的轻型三自由度平移运动并联机构,其特征在于,所述固定件包括第一球铰(101)、第二球铰(102)和铰链(103),三者的安装高度处于同一水平高度上,所述铰链(103)位于第一球铰(101)和第二球铰(102)连线的垂直平分线上。3.根据权利要求1所述的轻型三自由度平移运动并联机构,其特征在于,所述驱动件包括四个驱动件,分别为第一直线驱动副(201)、第二直线驱动副(202)、第三直线驱动副(203)、第四直线驱动副(204),其中,第一直线驱动副(201)的固定端与第一球铰(101)之间,以及第二直线驱动副(202)的固定端与第二球铰(102)之间均设置有球铰副,而第三直线驱动副(203)和第四直线驱动副(204)两者中可任意选择一个作为主动驱动副另一个作为被动驱动副...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨毅,孙健,彭艳,谢少荣,罗均,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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