整理式机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种整理式机械臂，包括：固定平台、调位机构、铲取机构、抓取机构、充气机构、以及分离机构，分离机构包括振动漏斗和分离槽，振动漏斗中部从上至下依次设有第一振动筛和第二振动筛，第一振动筛的筛孔呈扇形，第二振动筛的筛孔呈类逗号形状，分离槽开口朝上，一端固定在固定平台上，且位于振动漏斗正下方、另一端位于振动漏斗的竖直投影外部，且通过第六电缸固定在固定平台上，分离槽底部设有振动带、侧壁等间距设有多个弹性的挡板，挡板一端固定在分离槽的一侧壁上、另一端背离振动漏斗与另一侧壁形成供零件通过的通道。本发明专利技术具有快捷铲取多个零件，并精准的分离成单个零件，抓取零件后，可以避免漏出、避免损坏零件的有益效果。

Finishing manipulator

The invention discloses a sorting manipulator, comprising a fixed platform, a positioning mechanism, shoveling mechanism, grasping mechanism, charging mechanism, and separation mechanism, separation mechanism comprises a vibrating funnel and a separation tank vibration central funnel from top to bottom is provided with a first and second vibration sieve shaker, the first vibrating screen the sieve second fan-shaped vibration sieve is a comma shape separation tank upward opening and one end fixed on the fixed platform, vertical projection and is located just below the external vibration, the other end is located on the funnel vibrating funnel, and the sixth electric cylinder is fixed on the fixed platform, the bottom of the baffle is provided with a vibrating belt, side separating tank the wall space is provided with a plurality of elastic baffle, one end fixed form for parts through channels on one side wall separating groove and the other end is a departure from the funnel and the other side wall vibration. The invention has the advantages of quick shoveling multiple parts and accurately separating them into single parts. After grabbing parts, it can avoid leakage and avoid damaging parts.

【技术实现步骤摘要】
整理式机械臂
本专利技术涉及机器人领域。更具体地说，本专利技术涉及一种整理式机械臂。
技术介绍
在装配车间，零件大多作为一整箱存在，零件本身体积很小，在采用机器抓取使用时，往往难于快速成功的只抓取一个出来，并且由于抓取力度控制不好，容易损坏零件，造成浪费，而且也由于零件体积小，即使抓取成功，也容易漏出。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种整理式机械臂，可以快捷的将多个零件铲取，并精准的分离成单个零件，抓取零件后，可以避免漏出、避免损坏零件。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种整理式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，所述机械臂包括：固定平台，其固定在运输机器人上；一对调位机构，任一调位机构包括依次连接的第一旋转平台、第一连接臂、第二旋转平台、第二连接臂、以及安装箱，所述第一旋转平台水平转动固定在所述固定平台上，所述第一连接臂一端铰接在所述第一旋转平台上表面上、另一端转动固定所述第二旋转平台，所述第二连接臂一端铰接在所述第二旋转平台上、另一端固定所述安装箱，所述安装箱与所述第二连接臂相对的侧面敞开，所述第一旋转平台和所述第二旋转平台分别由第一旋转电机和第二旋转电机驱动转动，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别由第三旋转电机和第四旋转电机驱动转动，以使所述第一连接臂和所述第二连接臂分别垂直于所述第一旋转平台和所述第二旋转平台的平面摆动；一对铲取机构，其对称设置，所述铲取机构包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及铲斗，所述第一电缸、所述第二电缸、以及所述第一小车容纳在其中一个安装箱内，所述第一电缸驱动所述第一小车平行于安装箱敞开的侧面活动，所述第二电缸固定在所述第一小车上，驱动所述铲斗垂直于安装箱敞开的侧面活动，所述铲斗位于安装箱外部，其中，两个第一电缸驱动两个第一小车相向活动至终点时，两个铲斗接触；一对抓取机构，其对称设置，所述抓取机构包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，所述第三电缸、所述第四电缸、以及所述第二小车容纳在另一个安装箱内，所述第三电缸驱动所述第二小车平行于安装箱敞开的侧面活动，所述第四电缸固定在所述第二小车上，驱动所述抓取板垂直于安装箱敞开的侧面活动，所述抓取板位于安装箱外部，两个抓取板相互平行，且相向的侧面上设有气囊，其中，两个第三电缸驱动两个第二小车相向活动至终点时，两个气囊接触；充气机构，其容纳在所述抓取机构所在的安装箱内，所述充气机构包括依次连接的第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管，所述推动杆一侧固定在所述第五电缸的活塞杆上、另一侧设有推动塞且位于所述灌气瓶内，所述灌气瓶上靠近所述推动杆一侧设有进气孔、远离所述推动杆的一侧与所述出气管的一侧连通，所述推动塞侧壁靠近所述灌气瓶侧壁，且位于所述进气孔和所述出气管之间，所述推动塞靠近所述出气管的一侧设有碗口朝向所述出气管的橡皮碗，所述出气管的另一侧连通有多根柔性管，一根柔性管分别与一个所述气囊连通，所述出气管上设有压力阀，所述压力阀包括实心柱和弹性橡胶片，所述实心柱内设有连通所述灌气瓶和所述气囊的贯通管，所述橡胶片盖设在所述贯通管连通所述气囊的一侧上，其中，所述推动杆设置为：其向所述出气管移动时，所述橡皮碗紧贴所述灌气瓶侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述气囊连通，其背离所述出气管移动时，所述橡皮碗远离所述灌气瓶侧壁周向，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述进气孔连通，所述橡胶片抵压在所述贯通管上；分离机构，其靠近所述调位机构设置，所述分离机构包括振动漏斗和分离槽，所述振动漏斗通过支架固定在所述固定平台上，所述振动漏斗中部从上至下依次设有第一振动筛和第二振动筛，所述第一振动筛的筛孔呈扇形，筛孔的个数为4个，所述第二振动筛的筛孔呈类逗号形状，筛孔的个数为1个，所述分离槽开口朝上，一端通过支杆固定在所述固定平台上，且位于所述振动漏斗正下方、另一端位于所述振动漏斗的竖直投影外部，且通过第六电缸固定在所述固定平台上，所述第六电缸驱动所述分离槽上下活动的一端低于位于所述振动漏斗正下方的一端，所述分离槽底部设有振动带、侧壁等间距设有多个弹性的挡板，所述挡板一端固定在所述分离槽的一侧壁上、另一端背离所述振动漏斗与另一侧壁形成供零件通过的通道，所述挡板垂直于所述振动带，其中，所述第一振动筛、所述第二振动筛、以及所述振动带分别由第一振动电机、第二振动电机、以及第三振动电机驱动振动；控制器，其与所述第一旋转电机、所述第二旋转电机、所述第三旋转电机、所述第四旋转电机、所述第一电缸、所述第二电缸、所述第三电缸、所述第四电缸、所述第五电缸、所述第六电缸、所述第一振动电机、所述第二振动电机、以及所述第三振动电机电连接。优选的是，所述振动带表面均匀排列有多组柔性颗粒，每组柔性颗粒平行于所述挡板，所述柔性颗粒的材料为绒布。优选的是，所述振动漏斗至其下端的距离等于所述第一振动筛至所述振动漏斗下端的距离的2倍、等于所述第二振动筛至所述振动漏斗下端的距离的4倍。优选的是，所述挡板沿其固定端至自由端的厚度依次减小，所述挡板的两个侧面上均均匀分布有弹性的气泡，所述气泡的直径为2mm。优选的是，所述气囊表面间隔设有多个空心的封闭的弹性的凸起，所述凸起呈半球形，所述凸起外表面设有防滑纹理、内部填充有无菌水。优选的是，还包括防震层，其包括设置在所述固定平台上表面上的泡棉层、固定在所述泡棉层上的多个弹簧、容纳所述弹簧的海棉层、以及敷设在所述海棉层外表面上的无纺布，所述泡棉层内部均匀填充有多个泡棉球，所述弹簧竖起设置，所述支架、所述支杆、以及所述第一旋转平台穿过所述防震层固定在所述固定平台上。优选的是，所述泡棉层、所述海棉层、以及所述无纺布的厚度分别为1mm、3mm、以及0.5mm。本专利技术至少包括以下有益效果：第一、第一旋转电机驱动第一旋转平台转动，第一旋转平台带动第一连接臂转动，实现第一连接臂在水平方向上的转动，可以调整水平方向上的360度的角度变化，第三旋转电机驱动第一连接臂摆动，可以实现调整第一连接臂垂直于第一旋转平台方向的接近180度的角度变化，二者结合，可以实现对第一连接臂的方位和高度的变化，而第二旋转平台固定在第一连接臂上，因此可以调节第二旋转平台的方位和高度；第二、第二旋转电机驱动第二旋转平台转动，带动第二连接臂转动，可以实现调整第二连接臂在竖直方向上360度的角度变化，第四旋转电机驱动第二连接臂摆动，可以实现第二连接臂在第二旋转平台的垂直方向上接近180度的角度变化，二者结合可实现第二连接臂的方位和高度的变化，加上第二旋转平台本身固定在第一连接臂上，可以变化方位和高度，因此结合起来可以实现第二连接臂所有角度的变化，并可以在一定范围内调整其高度值；第三、两个第一电缸分别驱动两个第一小车相向或背离移动，可以使铲斗相向或背离移动，两个第二电缸驱动两个铲斗向外伸出或向内缩进，可以微调铲斗与零件的接触位置，到达终点位置时，两个第一电缸驱动两个第一小车相向移动，使两个铲斗相向移动，可以将多个零件同时铲取；第四、两个第四电缸驱动两个抓取板伸入零件的两侧，在伸入过程中，启动第三电缸，驱动第二小车相向或背离移动，从而使两个抓取板相向或背离移动，从而调整两个抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种整理式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，其特征在于，所述机械臂包括：固定平台，其固定在运输机器人上；一对调位机构，任一调位机构包括依次连接的第一旋转平台、第一连接臂、第二旋转平台、第二连接臂、以及安装箱，所述第一旋转平台水平转动固定在所述固定平台上，所述第一连接臂一端铰接在所述第一旋转平台上表面上、另一端转动固定所述第二旋转平台，所述第二连接臂一端铰接在所述第二旋转平台上、另一端固定所述安装箱，所述安装箱与所述第二连接臂相对的侧面敞开，所述第一旋转平台和所述第二旋转平台分别由第一旋转电机和第二旋转电机驱动转动，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别由第三旋转电机和第四旋转电机驱动转动，以使所述第一连接臂和所述第二连接臂分别垂直于所述第一旋转平台和所述第二旋转平台的平面摆动；一对铲取机构，其对称设置，所述铲取机构包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及铲斗，所述第一电缸、所述第二电缸、以及所述第一小车容纳在其中一个安装箱内，所述第一电缸驱动所述第一小车平行于安装箱敞开的侧面活动，所述第二电缸固定在所述第一小车上，驱动所述铲斗垂直于安装箱敞开的侧面活动，所述铲斗位于安装箱外部，其中，两个第一电缸驱动两个第一小车相向活动至终点时，两个铲斗接触；一对抓取机构，其对称设置，所述抓取机构包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，所述第三电缸、所述第四电缸、以及所述第二小车容纳在另一个安装箱内，所述第三电缸驱动所述第二小车平行于安装箱敞开的侧面活动，所述第四电缸固定在所述第二小车上，驱动所述抓取板垂直于安装箱敞开的侧面活动，所述抓取板位于安装箱外部，两个抓取板相互平行，且相向的侧面上设有气囊，其中，两个第三电缸驱动两个第二小车相向活动至终点时，两个气囊接触；充气机构，其容纳在所述抓取机构所在的安装箱内，所述充气机构包括依次连接的第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管，所述推动杆一侧固定在所述第五电缸的活塞杆上、另一侧设有推动塞且位于所述灌气瓶内，所述灌气瓶上靠近所述推动杆一侧设有进气孔、远离所述推动杆的一侧与所述出气管的一侧连通，所述推动塞侧壁靠近所述灌气瓶侧壁，且位于所述进气孔和所述出气管之间，所述推动塞靠近所述出气管的一侧设有碗口朝向所述出气管的橡皮碗，所述出气管的另一侧连通有多根柔性管，一根柔性管分别与一个所述气囊连通，所述出气管上设有压力阀，所述压力阀包括实心柱和弹性橡胶片，所述实心柱内设有连通所述灌气瓶和所述气囊的贯通管，所述橡胶片盖设在所述贯通管连通所述气囊的一侧上，其中，所述推动杆设置为：其向所述出气管移动时，所述橡皮碗紧贴所述灌气瓶侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述气囊连通，其背离所述出气管移动时，所述橡皮碗远离所述灌气瓶侧壁周向，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与所述进气孔连通，所述橡胶片抵压在所述贯通管上；分离机构，其靠近所述调位机构设置，所述分离机构包括振动漏斗和分离槽，所述振动漏斗通过支架固定在所述固定平台上，所述振动漏斗中部从上至下依次设有第一振动筛和第二振动筛，所述第一振动筛的筛孔呈扇形，筛孔的个数为4个，所述第二振动筛的筛孔呈类逗号形状，筛孔的个数为1个，所述分离槽开口朝上，一端通过支杆固定在所述固定平台上，且位于所述振动漏斗正下方、另一端位于所述振动漏斗的竖直投影外部，且通过第六电缸固定在所述固定平台上，所述第六电缸驱动所述分离槽上下活动的一端低于位于所述振动漏斗正下方的一端，所述分离槽底部设有振动带、侧壁等间距设有多个弹性的挡板，所述挡板一端固定在所述分离槽的一侧壁上、另一端背离所述振动漏斗与另一侧壁形成供零件通过的通道，所述挡板垂直于所述振动带，其中，所述第一振动筛、所述第二振动筛、以及所述振动带分别由第一振动电机、第二振动电机、以及第三振动电机驱动振动；控制器，其与所述第一旋转电机、所述第二旋转电机、所述第三旋转电机、所述第四旋转电机、所述第一电缸、所述第二电缸、所述第三电缸、所述第四电缸、所述第五电缸、所述第六电缸、所述第一振动电机、所述第二振动电机、以及所述第三振动电机电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种整理式机械臂，所述机械臂安装于运输机器人上，其特征在于，所述机械臂包括：固定平台，其固定在运输机器人上；一对调位机构，任一调位机构包括依次连接的第一旋转平台、第一连接臂、第二旋转平台、第二连接臂、以及安装箱，所述第一旋转平台水平转动固定在所述固定平台上，所述第一连接臂一端铰接在所述第一旋转平台上表面上、另一端转动固定所述第二旋转平台，所述第二连接臂一端铰接在所述第二旋转平台上、另一端固定所述安装箱，所述安装箱与所述第二连接臂相对的侧面敞开，所述第一旋转平台和所述第二旋转平台分别由第一旋转电机和第二旋转电机驱动转动，所述第一连接臂和所述第二连接臂分别由第三旋转电机和第四旋转电机驱动转动，以使所述第一连接臂和所述第二连接臂分别垂直于所述第一旋转平台和所述第二旋转平台的平面摆动；一对铲取机构，其对称设置，所述铲取机构包括第一电缸、第二电缸、第一小车、以及铲斗，所述第一电缸、所述第二电缸、以及所述第一小车容纳在其中一个安装箱内，所述第一电缸驱动所述第一小车平行于安装箱敞开的侧面活动，所述第二电缸固定在所述第一小车上，驱动所述铲斗垂直于安装箱敞开的侧面活动，所述铲斗位于安装箱外部，其中，两个第一电缸驱动两个第一小车相向活动至终点时，两个铲斗接触；一对抓取机构，其对称设置，所述抓取机构包括第三电缸、第四电缸、第二小车、以及抓取板，所述第三电缸、所述第四电缸、以及所述第二小车容纳在另一个安装箱内，所述第三电缸驱动所述第二小车平行于安装箱敞开的侧面活动，所述第四电缸固定在所述第二小车上，驱动所述抓取板垂直于安装箱敞开的侧面活动，所述抓取板位于安装箱外部，两个抓取板相互平行，且相向的侧面上设有气囊，其中，两个第三电缸驱动两个第二小车相向活动至终点时，两个气囊接触；充气机构，其容纳在所述抓取机构所在的安装箱内，所述充气机构包括依次连接的第五电缸、推动杆、灌气瓶、以及出气管，所述推动杆一侧固定在所述第五电缸的活塞杆上、另一侧设有推动塞且位于所述灌气瓶内，所述灌气瓶上靠近所述推动杆一侧设有进气孔、远离所述推动杆的一侧与所述出气管的一侧连通，所述推动塞侧壁靠近所述灌气瓶侧壁，且位于所述进气孔和所述出气管之间，所述推动塞靠近所述出气管的一侧设有碗口朝向所述出气管的橡皮碗，所述出气管的另一侧连通有多根柔性管，一根柔性管分别与一个所述气囊连通，所述出气管上设有压力阀，所述压力阀包括实心柱和弹性橡胶片，所述实心柱内设有连通所述灌气瓶和所述气囊的贯通管，所述橡胶片盖设在所述贯通管连通所述气囊的一侧上，其中，所述推动杆设置为：其向所述出气管移动时，所述橡皮碗紧贴所述灌气瓶侧壁周向，所述橡胶片远离所述贯通管，所述灌气瓶靠近所述出气管的一侧与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45