用于道路车辆的动力辅助转向系统中扭矩叠加干预的安全限制的方法和系统技术方案

此处公开了一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩施加方向盘叠加扭矩的自主转向功能的道路车辆的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的设备。对用于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)的道路车辆(1)的车轮自回正扭矩(fR)进行建模。接收方向盘叠加扭矩请求(τR)。基于所接收的方向盘叠加扭矩请求(τR)提供限制于无需用手应用中的围绕所建模的车轮自回正扭矩(fR)对称的安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)。

【技术实现步骤摘要】
用于道路车辆的动力辅助转向系统中扭矩叠加干预的安全限制的方法和系统
本专利技术涉及一种用于具有被设置为向标准转向辅助扭矩选择性地施加方向盘叠加扭矩的自主转向功能的道路车辆的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的方法。本专利技术涉及一种用于具有被设置为向标准转向辅助扭矩选择性地施加方向盘叠加扭矩的自主转向功能的道路车辆的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的设备。进一步地，本专利技术涉及一种包括用于具有被设置为向标准转向辅助扭矩选择性地施加方向盘叠加扭矩的自主转向功能的道路车辆的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的设备的道路车辆。
技术介绍
已知在道路车辆中使用动力转向装置，例如在道路车辆例如小汽车、运货汽车、公交车或卡车中使用例如电力辅助转向装置(通常缩写为EPAS)，其中电动机通过向例如道路车辆的转向柱添加辅助扭矩来辅助道路车辆驾驶员。还已知使用自主转向系统例如车道保持辅助系统来帮助道路车辆驾驶员将道路车辆保持在期望车道内。对于其中使用EPAS的车道保持辅助或车道中心系统来说，方向盘扭矩叠加即通过EPAS的基础辅助获得的最高扭矩上的额外方向盘扭矩被用于横向位置控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩(τS)施加方向盘叠加扭矩(τA)的自主转向功能的道路车辆(1)的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的方法，其特征在于它包括如下步骤：对道路车辆(1)的用于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)的车轮自回正扭矩(fR)进行建模；接收方向盘叠加扭矩请求(τR)；基于所接收的方向盘叠加扭矩请求(τR)提供无需用手应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，所述安全设定间隔围绕所建模的车轮自回正扭矩(fR)对称。

【技术特征摘要】
2016.07.04 EP 16177726.31.一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩(τS)施加方向盘叠加扭矩(τA)的自主转向功能的道路车辆(1)的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的方法，其特征在于它包括如下步骤：对道路车辆(1)的用于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)的车轮自回正扭矩(fR)进行建模；接收方向盘叠加扭矩请求(τR)；基于所接收的方向盘叠加扭矩请求(τR)提供无需用手应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，所述安全设定间隔围绕所建模的车轮自回正扭矩(fR)对称。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于它进一步包括如下步骤：基于方向盘叠加扭矩请求(τR)提供手动应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，其中所述安全设定间隔的中心点被设置为遵循所述方向盘叠加扭矩请求(τR)。3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于它进一步包括确定所述安全设定间隔使得最小和最大允许扭矩极限值取决于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)二者的步骤。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于它进一步包括如下步骤：调整决定小齿轮角加速度(δv)的最大范围的所述安全设定间隔的宽度使得在叠加扭矩(τA)中的最差情形故障的情形下给予相关道路车辆(1)的驾驶员干预和控制道路车辆(1)的时间。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于它进一步包括如下步骤：速率限制所允许方向盘叠加扭矩(τA)间隔的上下限以免小齿轮角加速度(δv)快速增加，使得在所述叠加扭矩(τA)中的最差情形故障的情形下给予道路车辆(1)的驾驶员干预和控制道路车辆(1)的时间。6.一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩(τS)施...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·赫温，L·J·莫德，M·黑格隆德，J·希尔林，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE