一种移动机器人路径规划方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种移动机器人路径规划方法，包括获取目标区域的三维栅格地图，其中，所述三维栅格地图根据三维点云图生成；获取移动机器人的目标位置和当前位置；依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径。本申请利用三维栅格地图进行对移动机器人的路径规划，可以通过三维栅格地图获取障碍物的高度信息，因此可以有效优化规划路径的避障功能。本申请还公开了一种移动机器人路径规划装置，同样具有上述有益效果。

A path planning method and device for mobile robot

The invention discloses a mobile robot path planning method, including three-dimensional grid map, get the target area in which the 3D grid map based on 3D point cloud generation; target position and the current position for mobile robot; according to the 3D grid map generation reaches the target position path planning. This application applies three-dimensional grid map to mobile robot path planning. We can get obstacle height information through 3D raster map, so we can effectively optimize the obstacle avoidance function of planning path. The application also discloses a mobile robot path planning device, which also has the beneficial effect.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人路径规划方法及装置
本申请涉及人工智能
，特别涉及一种移动机器人路径规划方法及装置。
技术介绍
移动机器人作为一种具有移动功能的机器系统，可以为人类提供地面清洁、托运、探测等服务，还可以代替人类在一些危险、恶劣的环境下作业，具有广阔的应用前景。移动机器人在移动时，必不可少地需要进行路径规划，以便按照规划路径行进作业。现有技术中在进行路径规划时，一般是基于二维栅格地图进行的。所谓的二维栅格地图，是基于一套行列组成的方格数据模型，形成在内容、几何精度和色彩上与地形图保持一致的栅格数据集，用每一个方格的数据表示现实地理要素的数字地图图像。但是，由于现有技术中采用的二维栅格地图无法获取在高度层面上的信息，因而，移动机器人在行进过程中无法准确得知障碍物所在的高度位置，由此会对路径规划造成一定的困扰。例如，对于家用的扫地机器人，如果其在行进前方发现桌子这一障碍物，但却无法得知桌面的高度，因此，就无法比较自身与桌面的高度，也就无法判定其是否能从桌面下方安全通过。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种移动机器人路径规划方法及装置，以便提高移动机器人对障碍物高度信息的感知能力，优化避本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标区域的三维栅格地图，其中，所述三维栅格地图根据三维点云图生成；获取移动机器人的目标位置和当前位置；依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标区域的三维栅格地图，其中，所述三维栅格地图根据三维点云图生成；获取移动机器人的目标位置和当前位置；依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径。2.根据权利要求1所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述获取目标区域的三维栅格地图包括：在预先保存有三维栅格地图的信息的地图数据库中进行查找，获取所述目标区域的三维栅格地图。3.根据权利要求2所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述地图数据库中保存的三维栅格地图的生成步骤包括：接收移动指令；根据所述移动指令调整所述移动机器人的位姿；获取所述移动机器人当前的位姿及所处场景的深度图；将所述位姿拼接所述深度图更新生成三维点云图；根据所述三维点云图更新生成所述三维栅格地图并保存。4.根据权利要求3所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述获取移动机器人所处场景的深度图包括；获取所述移动机器人所处场景的双目拍摄图像；对所述双目拍摄图像进行畸变矫正；采用立体匹配算法对所述双目拍摄图像进行立体匹配，生成所述深度图。5.根据权利要求1至4任一项所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述依据所述三维栅格地图生成到达所述目标位置的规划路径包括：依据所述三维栅格地图，采用A*算法生成到达所述目标位置的规划路径。6.根据权利要求5所述移动机器人路径规划方法，其特征在于，在所述依据所述三维栅格地图生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：何科君，陈美文，罗元泰，周剑，
申请(专利权)人：成都通甲优博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51