移动机器人路径规划方法、装置及路径规划设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动机器人路径规划方法、装置及一种路径规划设备，所述方法包括：确定根据环境信息、起始位置及目标位置规划获得的移动路径上每一个位置点的路径坐标。确定各个路径坐标中，与所述环境信息中的障碍物距离小于第一阈值的绕行坐标。根据所述绕行坐标，确定所述移动路径上不包括所述绕行坐标的待优化路段。调整所述待优化路段上每一个位置点的位置坐标，直至所述待优化路段的路段长度满足预设平滑条件，获得优化后的移动路径。本发明专利技术提高了移动路径的平滑性，有效提高了移动机器人的移动效率。

Path planning method, device and path planning equipment for mobile robot

The invention discloses a path planning method and device for a mobile robot, and a path planning device. The method comprises the following steps: determining the path coordinates of each location point on the mobile path obtained according to the environment information, the initial location and the target location. It is determined that the distance between the obstacles in the environment information is less than the detour coordinate of the first threshold in the various path coordinates. According to the detour coordinate, the optimized section of the moving path which does not include the circular coordinates is determined. The location coordinates of each location point on the optimized section should be adjusted until the length of the section to be optimized satisfies the preset smoothness condition, and the optimized mobile path is obtained. The invention improves the smoothness of the mobile path and effectively improves the mobile efficiency of the mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人路径规划方法、装置及路径规划设备
本专利技术属于电子
，具体地说，涉及一种移动机器人路径规划方法、装置及一种路径规划设备。
技术介绍
移动机器人是一种可以自动执行工作的智能设备，其能够协助或取代人类的工作，因此可以应用于诸多应用场景中。移动机器人工作时需要进行路线导航以进行行走，路径规划是移动机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分。路径规划是指根据环境信息自主地指定移动路径，移动机器人基于该移动路径，避开环境信息中的障碍物，完成从起始位置到目标位置的自主移动。但现有技术中，根据路径规划算法(例如栅格法、人工势场法等)计算得到的移动路径平滑性较差，也即移动路径呈波浪形或具有多个尖锐角度，使得移动机器人在按照规划的移动路径移动时存在许多不必要的转向，从而增加了移动机器人移动距离和延长了机器人的移动时间，降低了机器人的移动速率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种移动机器人路径规划算法、装置及一种路径规划设备，用以解决现有技术规划的移动路径平滑性较差的问题，提高了移动路径的平滑性，有效提高了移动机器人的移动效率。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种移动机器人的路本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：确定根据环境信息、起始位置及目标位置规划获得的移动路径上每一个位置点的路径坐标；确定各个路径坐标中，与所述环境信息中的障碍物距离小于第一阈值的绕行坐标；根据所述绕行坐标，确定所述移动路径上不包括所述绕行坐标的待优化路段；调整所述待优化路段上每一个位置点的位置坐标，直至所述待优化路段的路段长度满足预设平滑条件，获得优化后的移动路径。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：确定根据环境信息、起始位置及目标位置规划获得的移动路径上每一个位置点的路径坐标；确定各个路径坐标中，与所述环境信息中的障碍物距离小于第一阈值的绕行坐标；根据所述绕行坐标，确定所述移动路径上不包括所述绕行坐标的待优化路段；调整所述待优化路段上每一个位置点的位置坐标，直至所述待优化路段的路段长度满足预设平滑条件，获得优化后的移动路径。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述绕行坐标，确定所述移动路径上不包括所述绕行坐标的待优化路段包括：针对连续的绕行坐标，确定所述连续的绕行坐标对应的绕行路段；按照所述绕行路段中的起始绕行坐标及终点绕行坐标对所述移动路径进行划分，获得不包括所述绕行路段的待优化路段；针对不连续的绕行坐标，按照所述不连续的绕行坐标对所述移动路径进行划分，获得不包括所述不连续的绕行坐标的待优化路段。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述调整所述待优化路段上每一个位置点的位置坐标，直至所述待优化路段的路段长度满足预设平滑条件，获得优化后的移动路径包括：获取所述待优化路段上的起始位置坐标及结束位置坐标；将起始位置坐标及结束位置坐标的连线作为基线，确定所述待优化路段上据所述基线偏移距离最大的位置点；调整所述偏移距离最大的位置点的位置坐标，获得更新位置坐标；基于所述更新位置坐标依次调整位于所述偏移距离最大的位置点左右两侧位置点的位置坐标，获得所述待优化路段上每一个位置点的更新位置坐标；基于所述更新位置坐标计算所述待优化路段的更新路段长度，直至所述更新路段长度满足所述预设平滑条件，获得优化后的移动路径。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述基于所述更新位置坐标计算所述待优化路段更新路段长度，直至所述更新路段长度满足所述预设平滑条件，获得优化后的移动路径包括：基于所述更新位置坐标计算所述待优化路段的更新路段长度；判断所述更新路段长度是否满足所述预设平滑条件；如果是，将所述待优化路段的更新位置坐标作为所述待优化路段的优化坐标，获得优化后的移动路径；如果否，将所述待优化路段的更新位置坐标作为位置坐标，继续调整所述待优化路段上每一个位置点的位置坐标，直至所述更新路段长度满足所述预设平滑条件。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述判断所述更新路段长度是否满足所述预设平滑条件包括：根据所述待优化路段的位置坐标，计算获得所述待优化路段初始路段长度；基于所述初始路段长度及所述更新路段长度计算获得所述待优化的路段更新比值；判断所述待优化路段的路段更新比值是否小于第二阈值；如果是，确定所述更新路段长度满足所述预设平滑条件；如果否，确定所述更新路段长度不满足所述预设平滑条件。6.一种移动机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定根据环境信息、起始位置及目标位置规划获得的移动路径上每一个位置点的路径坐标；第二确定模块，用于确定各个路径坐标中，与所述环境信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹伟彬，陈茁，董伟，高巍，班永杰，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37