利用障碍物的地面边界信息检测物体的侧面的方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及一种利用障碍物的地面边界信息检测物体的侧面的方法和装置。所述检测物体的侧面的方法在用于在图像中检测物体的侧面的装置中进行，所述方法包括以下步骤：通过边界线检测器来分析输入图像，以搜索包括有目标物体的检测目标区域；通过边界线检测器来检测在检测目标区域内的目标物体和地面之间的边界线；通过侧面确定器来计算边界线的倾斜度；以及基于所述倾斜度，通过侧面确定器来分析检测目标区域内的图像，以确定整个检测目标区域为目标物体的侧面的区域，或者确定对应于在检测目标区域中的目标物体的侧面的经划分的区域。

A method and device for detecting the side of an object by using the ground boundary information of an obstacle

The present application relates to a method and device for detecting the side of an object by using the ground boundary information of an obstacle. Methods the side detection of the object in the device for detection of objects in the image side, wherein the method comprises the following steps: the boundary line detector to analyze the input image to detect the target search area includes target object; through the boundary line detector to detect the boundary line between the object and the ground detection of the target area; through the side slope is calculated to determine the boundary line; and on the basis of the slope through the side to determine the detection and analysis of image in the target area, to determine the target detection area for side object area, or to determine the side corresponding to the target object in the detection of target area in the partitioned area.

【技术实现步骤摘要】
利用障碍物的地面边界信息检测物体的侧面的方法和装置相关申请的交叉引用本申请要求2016年6月9日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0071688号的优先权的权益，该申请的全部内容通过引用纳入本文。
本专利技术涉及一种用于检测物体的侧面的方法和装置，更具体而言，涉及这样一种用于检测物体的侧面的方法和装置，其能够利用三维（3D）物体投射在二维（2D）平面上的特性来获得的障碍物的地面边界信息，从而检测关于物体的侧面的信息。
技术介绍
在根据现有技术的利用单目摄像机检测物体的方法中，车辆等可以使用通过从车辆拍摄物体的后部而获得的二维（2D）矩形图像来进行检测。另外或者额外的是，例如多重分类器等的设备应当在额外学习后进行配置，以检测前方物体的侧面，这可能会较困难。此外，在根据用于检测侧面的现有技术的用于检测物体的另一个方法中，已经试图利用6D视野检测到的目标物体的光流而采用聚类方法来实现目标物体，但是对于应当执行复杂计算（例如，运动矢量等）以计算目标物体的模型方面会存在开销。
技术实现思路
本专利技术已经致力于解决现有技术中产生的上述问题，并且完整地保持了由现有技术所实现的优点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测物体的侧面的方法，所述方法在用于在图像中检测物体的侧面的装置中进行，所述方法包括以下步骤：通过边界线检测器来分析输入图像，以搜索包括有目标物体的检测目标区域；通过边界线检测器来检测在检测目标区域内的目标物体和地面之间的边界线；通过侧面确定器来计算用于所述边界线的倾斜度；基于所述倾斜度，通过侧面确定器来分析检测目标区域内的图像，以确定整个检测目标区域为目标物体的侧面的区域，或者确定对应于在检测目标区域中的目标物体的侧面的经划分的区域。

【技术特征摘要】
2016.06.09 KR 10-2016-00716881.一种用于检测物体的侧面的方法，所述方法在用于在图像中检测物体的侧面的装置中进行，所述方法包括以下步骤：通过边界线检测器来分析输入图像，以搜索包括有目标物体的检测目标区域；通过边界线检测器来检测在检测目标区域内的目标物体和地面之间的边界线；通过侧面确定器来计算用于所述边界线的倾斜度；基于所述倾斜度，通过侧面确定器来分析检测目标区域内的图像，以确定整个检测目标区域为目标物体的侧面的区域，或者确定对应于在检测目标区域中的目标物体的侧面的经划分的区域。2.根据权利要求1所述的用于检测物体的侧面的方法，其中，经由车辆内的装置，用于检测物体的侧面的方法检测在车辆的行驶期间对车辆的行驶具有影响的目标物体的侧面。3.根据权利要求1所述的用于检测物体的侧面的方法，其中，当所述倾斜度大于第一阈值，并且边界线上的点到近似直线的距离为最大的距离小于第二阈值时，确定出整个检测目标区域为用于侧面的区域。4.根据权利要求3所述的用于检测物体的侧面的方法，其中，第二阈值为预设的值，以确定目标物体的侧面和后部是否彼此区分开。5.根据权利要求1所述的用于检测物体的侧面的方法，进一步包括以下步骤：判定从边界线上的点到近似直线的距离的标志是否彼此相同，以确定对应于目标物体的侧面的经划分的区域；在所有标志彼此相同时，基于边界线上的点到近似直线的距离为最大的点来将检测目标区域划分为左区域和右区域；在检测目标被划分的各自的经划分的区域中，将目标物体和地面之间的各自的边界线的倾斜度彼此进行比较，以及确定具有较大倾斜度的区域为对应于在检测目标区域中的目标物体的侧面的经划分的区域。6.根据权利要求5所述的用于检测物体的侧面的方法，进一步包括：在进行比较之后，确定具有较小倾斜度的区域为对应于目标物体的后部的经划分的区域。7.根据权利要求1所述的用于检测物体的侧面的方法，进一步包括：将确定为用于目标物体的侧面的区域的检测目标区域的图像彼此组合，使得检测目标区域被放置于相同物体的连续平面上。8.根据权利要求7所述的用于检测物体的侧面的方法，其中，将在确定为用于目标物体的侧面的区域的检测目标区域内的相应边界线的倾斜度彼此进行比较，并且在倾斜度差异小于预定阈值时，判定出检测目标区域属于相同物体的连续平面，以将检测目...

【专利技术属性】
技术研发人员：李在洪，尹晟源，罗龙天，权九度，李同夏，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR