机器人遇到障碍物的处理方法及芯片技术

本发明专利技术涉及一种机器人遇到障碍物的处理方法及芯片，机器人通过判断当前障碍点与参考起始点的投影点的位置和距离关系，来确定下一步的动作，可以使机器人在障碍物后的空间不足时，立即掉头清扫当前较空旷的区域，不用花时间到障碍物后去检测；而在障碍物后的空间充足时，能够绕过障碍物去清扫后面的区域，避免较大区域没有得到及时清扫而降低机器人的清扫效率。采用这种处理方法或者芯片，可以提高机器人的智能化，使得机器人的清扫效率大大提高。

Processing methods and chips for obstacles encountered by robots

The invention relates to a processing method of robot obstacle and robot chip, by judging the projection point current obstacle point and reference of the starting point of the location and distance of the relationship, to determine the next action, can make the robot in obstacle space, immediately turn the current relatively clean open area, not to take the time to detect obstacles; and in the obstacle space is sufficient to bypass the obstacles to clean the area behind the large area, avoid not timely cleaning and reduce the efficiency of cleaning robot. Using this method or chip, the intelligence of the robot can be improved and the cleaning efficiency of the robot is greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
机器人遇到障碍物的处理方法及芯片
本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人遇到障碍物的处理方法及芯片。
技术介绍
机器人在清扫地面的过程遇到障碍物是很普遍的情况，比如一把风扇、墙壁或者桌脚等。机器人遇到这些障碍物时的处理很重要，因为这个是直接影响清扫效率的。目前的处理方式有两种，要么沿着障碍物的边缘绕过去，要么直接掉头走。如果沿着障碍物的边缘绕过去，可能在绕过去之后，找不到可清扫的区域；如果直接掉头，可能障碍物另一侧又有很大的区域没有及时得到清扫。所以，这两种方式都比较呆板，使得机器人的清扫效率很低，无法满足用户的高效需求。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人遇到障碍物的处理方法及芯片，使机器人在遇到障碍物时能够进行灵活处理，以提高清扫效率。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人遇到障碍物的处理方法，包括如下步骤：基于相互平行且垂直间隔为预设宽度的直线路径作为机器人的移动路径，相邻移动路径上，机器人的行进方向相反；基于机器人在当前移动路径上检测到障碍物时的位置点作为当前障碍点；基于当前障碍点所在的当前移动路径的上一条移动路径的起点作为参考起始点；判断在当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人遇到障碍物的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：基于相互平行且垂直间隔为预设宽度的直线路径作为机器人的移动路径，相邻移动路径上，机器人的行进方向相反；基于机器人在当前移动路径上检测到障碍物时的位置点作为当前障碍点；基于当前障碍点所在的当前移动路径的上一条移动路径的起点作为参考起始点；判断在当前移动路径的行进方向上，所述参考起始点垂直投影在所述当前移动路径所在的直线上的投影点是否位于所述当前障碍点的后方；如是，则掉头，按下一条移动路径行进；如否，则判断所述投影点与所述当前障碍点之间的距离是否小于预设距离；如是，则掉头，按下一条移动路径行进；如否，则沿障碍物的边缘行进。

【技术特征摘要】
1.一种机器人遇到障碍物的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：基于相互平行且垂直间隔为预设宽度的直线路径作为机器人的移动路径，相邻移动路径上，机器人的行进方向相反；基于机器人在当前移动路径上检测到障碍物时的位置点作为当前障碍点；基于当前障碍点所在的当前移动路径的上一条移动路径的起点作为参考起始点；判断在当前移动路径的行进方向上，所述参考起始点垂直投影在所述当前移动路径所在的直线上的投影点是否位于所述当前障碍点的后方；如是，则掉头，按下一条移动路径行进；如否，则判断所述投影点与所述当前障碍点之间的距离是否小于预设距离；如是，则掉头，按下一条移动路径行进；如否，则沿障碍物的边缘行进。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述沿障碍物的边缘行进，包括：沿障碍物的前边缘行进，并在回到当前移动路径后继续按当前移动路径行进；其中，所述前边缘为障碍物靠近上一条移动路径的那一侧的边缘。3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于：如果当前障碍点所在的移动路径为第一条移动路径，则所述第一条移动路径的起点作为参考起始点。4.根据权利要求1所述的处理方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永勇，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44