The utility model provides a crawler type cleaning robot can clean the rotation, including the main structure, movement track structure, track structure, clean surface of the cupule is arranged and traction structure, the main drive structure through the structure of the track movement; the track moving structure through the suction after cleaning the target; the traction structure including intermediate structure, traction rope, driving structure and traction traction test structure, the traction rope is connected with the external and the intermediate structure, structure of the main structure of track movement and hanging on to the intermediate structure; structure of mechanical arm is connected with the main structure of the table body, arranged on the table body, the structure of mechanical arm can drive the cleaning structure around two respectively along the perpendicular axis, and the cleaning. The structure can also be driven by the structure of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
可旋转清洁的履带式清洁机器人
本技术涉及自动清洁领域,尤其涉及一种可旋转清洁的履带式清洁机器人。
技术介绍
目前常规的玻璃清洁机器人多应用于室内玻璃清洁,存在工作效率低下清洁力度差、机体灵活度差、自动化程度低及翻越障碍物能力差等问题。写字楼等大型建筑物的户外玻璃清洁多采用人工作业,安全系数低、清洁程度差且清洁费用高昂。而且,现有的清洁机器人的工件直接安装于机器人上,无法做到全面有效的擦拭清洁。
技术实现思路
为了解决这一技术问题,本技术提供了一种可旋转清洁的履带式清洁机器人,包括主体结构、履带运动结构,清洁结构、设于履带表面的吸盘和牵引结构,所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进;所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标;所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构,所述牵引绳连接外部和所述中间结构,所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构,所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力,所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作;还包括连接于所述主体结构的工作台主体、设于所述工作台主体的机械臂结构,所述机械臂结构能够驱动所述清洁结构分别沿绕两个互相垂直的轴向旋转,且所述清洁结构还能被所述机械臂结构驱动自转。可选的,所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳的主轴和驱动所述主轴旋转的电机。可选的,所述牵引检测结构包括弹簧和限位开关,所述弹簧的两端分别连接所述中间结构和主体结构,当所述弹簧压缩或拉伸至特定位置时,所述限位开关被触发,从而反馈至所述牵引驱动结构,使其驱动牵引绳工作。可选的,所述限位开关包括牵引 ...
【技术保护点】
一种可旋转清洁的履带式清洁机器人,其特征在于:包括主体结构、履带运动结构,清洁结构、设于履带表面的吸盘和牵引结构,所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进;所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标;所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构,所述牵引绳连接外部和所述中间结构,所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构,所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力,所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作;还包括连接于所述主体结构的工作台主体、设于所述工作台主体的机械臂结构,所述机械臂结构能够驱动所述清洁结构分别沿绕两个互相垂直的轴向旋转,且所述清洁结构还能被所述机械臂结构驱动自转。
【技术特征摘要】
1.一种可旋转清洁的履带式清洁机器人,其特征在于:包括主体结构、履带运动结构,清洁结构、设于履带表面的吸盘和牵引结构,所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进;所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标;所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构,所述牵引绳连接外部和所述中间结构,所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构,所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力,所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作;还包括连接于所述主体结构的工作台主体、设于所述工作台主体的机械臂结构,所述机械臂结构能够驱动所述清洁结构分别沿绕两个互相垂直的轴向旋转,且所述清洁结构还能被所述机械臂结构驱动自转。2.如权利要求1所述的可旋转清洁的履带式清洁机器人,其特征在于:所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳的主轴和驱动所述主轴旋转的电机。3.如权利要求1所述的可旋转清洁的履带式清洁机器人,其特征在于:所述牵引检测结构包括弹簧和限位开关,所述弹簧的两端分别连接所述中间结构和主体结构,当所述弹簧压缩或拉伸至特定位...
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