滑动式清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种滑动式清洁机器人，包括主体结构、设于所述主体结构上的清洁结构、第一滑动结构、两组第二滑动结构，以及两组吸附件；其中第一组中的吸附件通过所述第一滑动结构相对于所述主体结构沿第一方向运动，通过第一组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中第二组中的吸附件通过第二组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中，所述第一方向为平行于清洁目标表面的方向，所述第二方向为垂直于清洁目标表面的方向，进而使得：在其中一组所述吸附件吸附清洁目标时，另一组所述吸附件能够通过所述第一滑动结构沿第一方向移动；所述吸附件能够通过沿第二方向的移动实现与清洁目标的接触与分离。

Sliding cleaning robot

The utility model provides a sliding type cleaning robot, which comprises a main body structure, which is arranged on the main structure of the clean structure, the first sliding structure, two groups of second sliding structure and two sets of suction accessories; the first group of suction attachment relative to the body structure along the first direction by the first sliding structure second, through the sliding structure in the first group relative to the main structure along the second direction; the second group of the suction attachment relative to the body structure along the second direction through the second sliding structure in second groups; among them, the first direction is parallel to the direction of the target surface is clean. The second direction is perpendicular to the surface of the cleaning target direction, thus making: in one group the suction attachment adsorption cleaning target, another group of the adsorbent The piece can move along the first direction through the first sliding structure, and the suction attachment can achieve contact and separation from the cleaning target by moving along the second direction.

【技术实现步骤摘要】
滑动式清洁机器人
本技术涉及自动清洁领域，尤其涉及一种滑动式清洁机器人。
技术介绍
目前常规的玻璃清洁机器人多应用于室内玻璃清洁，存在工作效率低下清洁力度差、机体灵活度差、自动化程度低及翻越障碍物能力差等问题。写字楼等大型建筑物的户外玻璃清洁多采用人工作业，安全系数低、清洁程度差且清洁费用高昂。
技术实现思路
为了解决以上提到的技术问题，本技术提供了一种滑动式清洁机器人，包括主体结构、设于所述主体结构上的清洁结构、第一滑动结构、两组第二滑动结构，以及两组吸附件；其中第一组中的吸附件通过所述第一滑动结构相对于所述主体结构沿第一方向运动，通过第一组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中第二组中的吸附件通过第二组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中，所述第一方向为平行于清洁目标表面的方向，所述第二方向为垂直于清洁目标表面的方向，进而使得：在其中一组所述吸附件吸附清洁目标时，另一组所述吸附件能够通过所述第一滑动结构沿第一方向移动；所述吸附件能够通过沿第二方向的移动实现与清洁目标的接触与分离。可选的，其中第二组中的所述第二滑动结构连接于所述主体结构，第二组中的吸附件通过对应的所述第二滑动结构实现第二方向的运动。可选的，其中第一组中的所述第二滑动结构连接于所述主体结构，第一组中的吸附件连接于所述第一滑动结构，所述第一滑动结构及连接其上的吸附件通过该组中的第二滑动结构沿第二方向移动，第一组中的吸附件通过所述第一滑动结构沿第一方向移动。可选的，所述第一滑动结构连接于所述主体结构，第一组中的吸附件连接于第一组中的所述第二滑动结构，第一组中的第二滑动结构及其上的吸附件通过所述第一滑动结构沿第一方向移动，第一组中的吸附件通过所述第二滑动结构沿第二方向移动。可选的，所述第一滑动结构和/或第二滑动结构均包括滑轨、沿所述滑轨移动的滑块、丝杠和螺母，所述滑块通过所述螺母沿丝杠长度方向的运动实现沿所述滑轨的移动，所述丝杠由电机驱动，所述电机由PLC控制。可选的，所述的滑动式清洁机器人还包括用以被吊运牵引的牵引结构，所述牵引结构连接于所述主体结构。可选的，所述吸附件连接真空泵结构，所述真空泵结构安装于所述主体结构。可选的，所述清洁结构通过一个伸缩杆相对于所述主体结构进行伸缩，从而被控制在清洁时伸出至待清洁对象表面。可选的，所述的滑动式清洁机器人还包括清洁运动机构，所述清洁结构被所述清洁运动机构驱动沿着待清洁对象表面运动。可选的，所述吸附件采用吸盘结构。本技术将第一滑动结构与第二滑动结构引入到清洁机器人的领域，其中，第一方向的滑动作用于实现机器人的移动，第二方向的滑动作用于机器人与待清洁对象之间的吸附与脱离。进一步来说，第一组吸附件吸附时，第二组吸附件可以先通过第二方向的滑动脱离待清洁对象，然后，沿第一方向滑动后迈出机器人的脚步，到达位置后，第二组吸附件再沿第二方向伸出进行吸附；待第二组吸附件吸附后，第一组吸附件可以沿第二方向收回、沿第一方向移动后，再新的位置沿第二方向伸出，进行吸附。通过以上步骤完成机器人的行进。附图说明图1是本技术一可选实施例中滑动式清洁机器人的侧面示意图；图2是本技术一可选实施例中滑动式清洁机器人的俯视示意图；图3是本技术一可选实施例中滑动式清洁机器人的仰视示意图；图4是本技术一可选实施例中滑动方式示意图；图5是本技术另一可选实施例中清洁结构的驱动示意图；图6是本技术可选实施例中旋转臂结构的示意图；图7是本技术可选实施例中牵引结构的示意图；图中，1-主体结构；2、7、9-固定结构；3、10、14-滑轨；4、8、11-滑块；5、12-连接结构；6、13-吸附件；15-伸缩杆；16-清洁结构；17-清洁滑块；18-清洁滑轨；19-工作台主体；20-第一转盘；21-连接部；22-旋转臂；23-限位槽；24-限位件；25-第二转盘；26-清洁主体；27-擦拭件；28-凹槽；29-热蒸汽出射结构；30-玻璃水出射结构；31-电机；32-螺母；33-丝杠；34-中间结构；35-电机；36-主轴；37-弹簧；38-牵引导轨；39-牵引滑块；40-限位开关；41-控制器。具体实施方式以下将结合图1至图7对本技术提供的滑动式清洁机器人进行详细的描述，其为本技术可选的实施例，可以认为，本领域技术人员在不改变本技术精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。本技术提供了一种滑动式清洁机器人，包括主体结构、设于所述主体结构1上的清洁结构16、第一滑动结构、两组第二滑动结构，以及两组吸附件6和13；其中第一组中的吸附件13通过所述第一滑动结构相对于所述主体结构1沿第一方向运动，通过第一组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构1沿第二方向运动；其中第二组中的吸附件6通过第二组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构1沿第二方向运动；其中，所述第一方向为平行于清洁目标表面的方向，所述第二方向为垂直于清洁目标表面的方向，进而使得：在其中一组所述吸附件6或13吸附清洁目标时，另一组所述吸附件13或6能够通过所述第一滑动结构沿第一方向移动；所述吸附件6和13能够通过沿第二方向的移动实现与清洁目标的接触与分离。在具体使用过程中，第一组吸附件13吸附时，第二组吸附件6可以先通过第二方向的滑动脱离待清洁对象，然后，沿第一方向滑动后迈出机器人的脚步，到达位置后，第二组吸附件6再沿第二方向伸出进行吸附；待第二组吸附件6吸附后，第一组吸附件13可以沿第二方向收回、沿第一方向移动后，再新的位置沿第二方向伸出，进行吸附。通过以上步骤完成机器人的行进。有关第一方向和第二方向的行进、伸缩的实现方案：其中第二组中的所述第二滑动结构连接于所述主体结构1，第二组中的吸附件6通过对应的所述第二滑动结构实现第二方向的运动。在本技术可选的实施例中，请参考图4，所述第一滑动结构和/或第二滑动结构均包括滑轨、沿所述滑轨移动的滑块、丝杠和螺母，所述滑块通过所述螺母沿丝杠长度方向的运动实现沿所述滑轨的移动，所述丝杠由电机驱动，所述电机由PLC控制。结合图4来说，第一滑动结构中，滑块11沿着滑轨10移动，而该移动是通过与之匹配设计的一组丝杠33、电机31以及螺母32来实现的，即电机驱动丝杠33旋转，进而使得螺母32能够沿着丝杠33运动；第二滑动结构中，滑块8和4分别沿滑轨14和3移动，而该移动也是通过与之匹配设计的一组丝杠33、电机31以及螺母32来实现的，即电机驱动丝杠33旋转，进而使得螺母32能够沿着丝杠33运动。在本技术一可选的实施例中，其中第一组中的所述第二滑动结构连接于所述主体结构1，第一组中的吸附件13连接于所述第一滑动结构，所述第一滑动结构及连接其上的吸附件13通过该组中的第二滑动结构沿第二方向移动，第一组中的吸附件13通过所述第一滑动结构沿第一方向移动。在本技术另一可选的实施例中，所述第一滑动结构连接于所述主体结构1，第一组中的吸附件13连接于第一组中的所述第二滑动结构，第一组中的第二滑动结构及其上的吸附件13通过所述第一滑动结构沿第一方向移动，第一组中的吸附件通过所述第二滑动结构沿第二方向移动。所述的滑动式清洁机器人还包括用以被吊运牵引的牵引结构，所述牵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种滑动式清洁机器人，其特征在于：包括主体结构、设于所述主体结构上的清洁结构、第一滑动结构、两组第二滑动结构，以及两组吸附件；其中第一组中的吸附件通过所述第一滑动结构相对于所述主体结构沿第一方向运动，通过第一组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中第二组中的吸附件通过第二组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中，所述第一方向为平行于清洁目标表面的方向，所述第二方向为垂直于清洁目标表面的方向，进而使得：在其中一组所述吸附件吸附清洁目标时，另一组所述吸附件能够通过所述第一滑动结构沿第一方向移动；所述吸附件能够通过沿第二方向的移动实现与清洁目标的接触与分离。

【技术特征摘要】
1.一种滑动式清洁机器人，其特征在于：包括主体结构、设于所述主体结构上的清洁结构、第一滑动结构、两组第二滑动结构，以及两组吸附件；其中第一组中的吸附件通过所述第一滑动结构相对于所述主体结构沿第一方向运动，通过第一组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中第二组中的吸附件通过第二组中的所述第二滑动结构相对于所述主体结构沿第二方向运动；其中，所述第一方向为平行于清洁目标表面的方向，所述第二方向为垂直于清洁目标表面的方向，进而使得：在其中一组所述吸附件吸附清洁目标时，另一组所述吸附件能够通过所述第一滑动结构沿第一方向移动；所述吸附件能够通过沿第二方向的移动实现与清洁目标的接触与分离。2.如权利要求1所述的滑动式清洁机器人，其特征在于：其中第二组中的所述第二滑动结构连接于所述主体结构，第二组中的吸附件通过对应的所述第二滑动结构实现第二方向的运动。3.如权利要求1所述的滑动式清洁机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶建美，
申请(专利权)人：浙江工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33