The utility model provides a crawler type cleaning robot detecting traction drive function, including the main structure, track movement structure, cleaning mechanism, sucker and traction structure, the main drive structure through the structure of the track movement; the track movement structure to be cleaned by the target of the suction; traction structure including intermediate structure, traction rope, driving structure and traction traction test structure, the traction rope is connected with the external and the intermediate structure, structure of the main structure of track movement and the hanging in the intermediate structure, the traction drive structure comprises a spindle winding of the traction rope and driving the spindle the rotation of the motor; the traction test structure comprises a spring and a limiting switch are respectively connected with the intermediate structure and the main structure of the two ends of the spring, when the When the spring is compressed or stretched to a particular position, the limit switch is triggered to feed back to the traction drive structure to drive the traction rope to work.
【技术实现步骤摘要】
具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人
本技术涉及自动清洁领域,尤其涉及一种具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人。
技术介绍
目前常规的玻璃清洁机器人多应用于室内玻璃清洁,存在工作效率低下清洁力度差、机体灵活度差、自动化程度低及翻越障碍物能力差等问题。写字楼等大型建筑物的户外玻璃清洁多采用人工作业,安全系数低、清洁程度差且清洁费用高昂。故而,现有技术中引入了清洁机器人,清洁机器人在工作过程中,出了自身的爬动外,由于自重过重,还需引入牵引装置,现有的牵引装置只能完成简单的吊装拉伸功能,不具备自动化的检测和控制。
技术实现思路
为了解决这一技术问题,本技术提供了一种具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人,包括主体结构、履带运动结构、设于所述主体结构上的清洁机构、设于履带表面的吸盘和牵引结构,所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进;所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标;所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构,所述牵引绳连接外部和所述中间结构,所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构,所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力,所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作;所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳的主轴和驱动所述主轴旋转的电机;所述牵引检测结构包括弹簧和限位开关,所述弹簧的两端分别连接所述中间结构和主体结构,当所述弹簧压缩或拉伸至特定位置时,所述限位开关被触发,从而反馈至所述牵引驱动结构,使其驱动牵引绳工作。可选的,所述限位开关包括牵引放线限位开关、收线限位开关和停止限位开关。可选 ...
【技术保护点】
一种具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人,其特征在于:包括主体结构、履带运动结构、设于所述主体结构上的清洁机构、设于履带表面的吸盘和牵引结构,所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进;所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标;所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构,所述牵引绳连接外部和所述中间结构,所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构,所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力,所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作;所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳的主轴和驱动所述主轴旋转的电机;所述牵引检测结构包括弹簧和限位开关,所述弹簧的两端分别连接所述中间结构和主体结构,当所述弹簧压缩或拉伸至特定位置时,所述限位开关被触发,从而反馈至所述牵引驱动结构,使其驱动牵引绳工作。
【技术特征摘要】
1.一种具有牵引检测驱动功能的履带式清洁机器人,其特征在于:包括主体结构、履带运动结构、设于所述主体结构上的清洁机构、设于履带表面的吸盘和牵引结构,所述主体结构通过所述履带运动结构驱动行进;所述履带运动结构通过所述吸盘吸附待清洗目标;所述牵引结构包括中间结构、牵引绳、牵引驱动结构和牵引检测结构,所述牵引绳连接外部和所述中间结构,所述主体结构及其上的履带运动结构吊于所述中间结构,所述牵引检测结构检测所述主体结构与中间结构之间的相对位置或相对受力,所述牵引驱动结构根据所述牵引检测结构检测到的情况驱动牵引绳工作;所述牵引驱动结构包括缠绕所述牵引绳的主轴和驱动所述主轴旋转的电机;所述牵引检测结构包括弹簧和限位开关,所述弹簧的两端分别连接所述中间结构和主体结构,当所述弹簧压缩或拉伸至特定位置时,所述限位开关被触发,从而反馈至所述牵引驱动结构,使其驱动牵引绳工作。2.如权利要求1所述的具有牵引...
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