工业AGV激光扫描避障系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业AGV激光扫描避障系统。其包括至少一避障装置和一控制子系统，所述避障装置包括舵机、云台和激光扫描器，所述控制子系统包括一AGV主控制器和一AGV从控制器。本发明专利技术采用一AGV主控制器和一AGV从控制器组成控制子系统，对由舵机、云台和激光扫描器构成的至少一组避障装置实现避障控制，具有成本低、可靠性高、可动态调节避障范围的有点，适用于中低速AGV小车在复杂的工业环境运行。

Industrial AGV laser scanning obstacle avoidance system

The invention discloses an industrial AGV laser scanning obstacle avoidance system. The device comprises at least one obstacle avoidance device and a control subsystem. The obstacle avoidance device includes a steering gear, a pan tilt and a laser scanner. The control subsystem includes a AGV main controller and a AGV slave controller. The invention adopts a AGV controller and a AGV controller from the control subsystem of the rudder, PTZ and laser scanner consisting of at least one set of obstacle avoidance device to achieve obstacle avoidance control, has the advantages of low cost, high reliability, can dynamically adjust the scope of the obstacle avoidance, suitable for low speed AGV car in running complex the industrial environment.

【技术实现步骤摘要】
工业AGV激光扫描避障系统
本专利技术属于工业自动化
，具体涉及一种工业AGV激光扫描避障系统。
技术介绍
随着工业自动化程度的提升，自动化立体仓库、自动搬运装卸产线的广泛应用,AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段,其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。为了保障AGV运输途中行驶安全,防止意外事故造成对人员安全、工业设备的伤害，其避障功能是必不可少的核心功能之一。由于AGV运输小车实际工作场所的不确定性、工作环境的复杂性，对避障装置的可靠性、柔性都有很大要求。在多数应用环境中要求避障装置能够有可调节的安全范围以及对障碍物识别的准确性，避免因为误判而致使AGV小车不必要的停止重启，导致系统效率的降低、甚至人员和设备的损害。现有AGV小车的避障传感器有分布式超声波传感器、分布式红外传感器、激光雷达等。分布式超声传感器即在AGV周围放置多个超声波传感器来检测AGV的障碍状态，然而超声波传感器因易受工业环境的影响，可靠性较低，其本身的算法特性以及环境导致的回波和杂波的滤波算法会影响其实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，包括至少一避障装置，用于在设定角度范围内进行周期扫描测距；所述避障装置包括舵机、云台和激光扫描器；所述激光扫描器用于采用激光传感器测量障碍距离数据，其安装在所述云台上；所述云台用于固定所述激光扫描器，其搭载在所述舵机的驱动轴上；所述舵机用于根据控制信号通过驱动轴驱动所述云台和激光扫描器在设定角度范围内进行周期性转动；控制子系统，用于根据所述避障装置采集的数据生成控制信号对所述避障装置进行控制；所述控制子系统包括一AGV主控制器和一AGV从控制器，所述AGV主控制器用于避障决策控制、对避障报警进行实时响应及对避障报警解除恢复处理；所述AGV从控制器用于...

【技术特征摘要】
1.一种工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，包括至少一避障装置，用于在设定角度范围内进行周期扫描测距；所述避障装置包括舵机、云台和激光扫描器；所述激光扫描器用于采用激光传感器测量障碍距离数据，其安装在所述云台上；所述云台用于固定所述激光扫描器，其搭载在所述舵机的驱动轴上；所述舵机用于根据控制信号通过驱动轴驱动所述云台和激光扫描器在设定角度范围内进行周期性转动；控制子系统，用于根据所述避障装置采集的数据生成控制信号对所述避障装置进行控制；所述控制子系统包括一AGV主控制器和一AGV从控制器，所述AGV主控制器用于避障决策控制、对避障报警进行实时响应及对避障报警解除恢复处理；所述AGV从控制器用于根据所述AGV主控制器的避障决策控制指令控制所述避障装置的舵机在设定角度范围内进行周期性转动，同时接收所述避障装置的激光扫描器采集的距离数据并上传至AGV主控制器。2.如权利要求1所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述AGV主控制器用于避障决策控制包括避障通道选择和避障参数更新；所述避障参数包括舵机扫描范围和安全距离阀值，所述舵机扫描范围包括舵机转动绝对角度的最大角度值和最小角度值。3.如权利要求1所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述控制子系统与所述避障装置采用Can总线、EtherCAT、串型通讯连接。4.如权利要求3所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述控制子系统的AGV从控制器通过至少一组激光扫描器通讯接口和PWM信号接口分别与每个所述避障装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯代伟，李友铖，黄大贵，丁文军，王艳丽，覃伟，覃章贵，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51