一种扫地机器人的控制方法及设备技术

本申请的目的是提供一种扫地机器人的控制方法及设备，本申请通过获取清扫任务，其中，该清扫任务包括清扫策略和清扫目的地；确定扫地机器人的初始位置，为扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径；基于获取的扫地机器人的实时信息、所述全局无碰撞最佳路径和所述清扫策略，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息，使得扫地机器人能够在无人工干预的情况下，根据执行清扫任务时的控制信息，自主移动至用户指定的清扫目的地，并按照用户设定的清扫策略完成清扫任务，不仅避免了移动和清扫过程中的人工干预，还方便了扫地机器人完成清扫任务的移动和清扫过程，并提高了扫地机器人的清扫效率。

A control method and equipment for a sweeping robot

This application is intended to provide a method and a device for controlling a sweeping robot, the application by the task of cleaning, the cleaning tasks include cleaning and cleaning strategy to determine the initial position of the robot; sweeping, sweeping for robot planning out of the initial position and the sweeping global destinations without collision the best path; based on real-time information, the global access sweeping robot collision free path and the best cleaning strategy, determine the control information of the sweeping robot executes the task of cleaning the floor, the robot can without manual intervention, according to the control information cleaning tasks, to mobile the user specifies the purpose of cleaning, cleaning and in accordance with the strategy set by the user to complete the task of cleaning, not only to avoid moving and cleaning process The manual intervention also facilitates the movement and cleaning process of sweeping robots, and improves the cleaning efficiency of the sweeping robots.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的控制方法及设备
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法及设备。
技术介绍
随着廉价激光传感器的落地，携带激光传感器的扫地机也应用而生。针对局部清扫方式，目前各个扫地机厂商采取的主流方式是：将机器抱至或手动遥控至待清扫区域，通过app交互，根据预设定的清扫范围，开始定点清扫，且清扫方式为先贴边，然后根据探测到的环境信息，开始弓字形清扫。该种方式需要人工干预，不能体现其智能感知移动性，且固定清扫方式，有可能将局部清扫区域的垃圾打到清扫区域外，不能高效快捷地完成局部清扫任务，因此，如何方便快捷地使扫地机器人完成用户的清扫任务成为业界主要研究的课题。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种扫地机器人的控制方法及设备，以解决现有技术中的扫地机器人在清扫过程中的人工干预和清扫效率低的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种扫地机器人的控制方法，其中，所述方法包括：获取清扫任务，其中，所述清扫任务包括清扫策略和清扫目的地；确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径；基于获取的所述扫地机器人的实时信息、所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人的控制方法，其中，所述方法包括：获取清扫任务，其中，所述清扫任务包括清扫策略和清扫目的地；确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径；基于获取的所述扫地机器人的实时信息、所述全局无碰撞最佳路径和所述清扫策略，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其中，所述方法包括：获取清扫任务，其中，所述清扫任务包括清扫策略和清扫目的地；确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径；基于获取的所述扫地机器人的实时信息、所述全局无碰撞最佳路径和所述清扫策略，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述扫地机器人的初始位置，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径，包括：获取所述扫地机器人所处环境的初始地理环境信息；将所述初始地理环境信息在构建的全局环境地图中进行位置匹配，得到所述扫地机器人的初始位置，其中，所述全局环境地图由获取的全局地理环境信息构建得到。基于用户预设的虚拟墙信息和所述全局环境地图，为所述扫地机器人规划出所述初始位置与所述清扫目的地之间的全局无碰撞最佳路径。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述实时信息包括：所述扫地机器人的实时地理环境信息和实时速度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于获取的所述扫地机器人的实时信息、所述全局无碰撞最佳路径和所述清扫策略，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息，包括：基于获取的所述扫地机器人的实时地理环境信息和实时速度信息，确定所述扫地机器人按照所述全局无碰撞最佳路径进行移动时的无碰撞移动信息；基于所述无碰撞移动信息和所述扫地机器人的移动模型，生成无碰撞移动控制信息；基于所述清扫策略和所述无碰撞移动控制信息，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述清扫策略和所述无碰撞移动控制信息，确定所述扫地机器人执行所述清扫任务时的控制信息，包括：基于获取的所述扫地机器人的实时地理环境信息和实时速度信息，确定所述扫地机器人在所述清扫任务中...

【专利技术属性】
技术研发人员：白静，李宇翔，陈士凯，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31