柑子剥皮机器人的使用方法技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的柑子剥皮机器人的使用方法。
技术介绍
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑子剥皮机器人的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑子剥皮机器人的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。本专利技术所采用的技术方案是：柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手以及出料机械手设置...
【技术保护点】
柑子剥皮机器人的使用方法，柑子剥皮机器人，包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）以及出料机械手（8）设置于输送机（1）的旁边，输送带（10）设有柑子加工座（15）；进料机械手（2）设有柑子抓爪（16），第一切割机械手（3）设有第一切割轮（17），第二切割机械手（4）设有第二切割轮（18），第一剥皮机械手（5）...
【技术特征摘要】
1.柑子剥皮机器人的使用方法，柑子剥皮机器人，包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）以及出料机械手（8）设置于输送机（1）的旁边，输送带（10）设有柑子加工座（15）；进料机械手（2）设有柑子抓爪（16），第一切割机械手（3）设有第一切割轮（17），第二切割机械手（4）设有第二切割轮（18），第一剥皮机械手（5）设有第一翻皮钳（19），第二剥皮机械手（6）设有第二翻皮钳（20），第三剥皮机械手（7）设有第三翻皮钳（21），出料机械手（8）设有果肉抓爪（22）；控制器（9）设有传感器（23），传感器（23）包括有第一传感器（24）、第二传感器（25）、第三传感器（26）、第四传感器（27）、第五传感器（28）、第六传感器（29）以及第七传感器（30）；加工座（15）设有多个，加工座（15）均布于输送带（10）带面上，加工座（15）包括有第一加工座（37）、第二加工座（38）、第三加工座（39）、第四加工座（40）、第五加工座（41）、第六加工座（42）以及第七加工座（43），出料机械手（8）设有压皮手（35）；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车（36）送到设定的工位；利用控制器（9）启动柑子剥皮机器人工作：控制器（9）控制进料机械手（2）将输送车（36）的柑子抓到加工座（15）上，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第一切割机械手（3）的加工位置，第一切割机械手（3）利用第一切割轮（17）于该柑子的柑皮切割出两条切割线；两条切割线切割好后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第二切割机械手（4）的加工位置；加工座（15）上的柑子送到第二切割机械手（4）的加工位置后，第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于该柑子的柑皮切割出第三条切割线；第三条切割线切割好后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第一剥皮机械手（5）的加工位置，第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第二剥皮机械手（6）的加工位置，第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到第三剥皮机械手（7）的加工位置，第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机（1）将加工座（15）上的柑子送到出料机械手（8）的加工位置，出料机械手（8）利用其果肉抓爪（22）将柑子的果肉抓到果肉箱（44）内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离的柑皮分离后，输送机（1）带动加工座（15）转动，使加工座（15）的凹孔（31）向下，使柑皮掉落到柑皮箱（45）中。2.根据权利要求1所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。3.根据权利要求2所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的柑子剥皮机器人的工作流程具体如下：抓柑：控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第一个柑子抓到输送带（10）上的第一加工座（37）上；第一加工座（37）放入第一个柑子后，第一加工座（37）下面对应的第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，柑子跟随第一加工座（37）移动；第一切割线以及第二切割线加工：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置时，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）停止；输送机（1）停止后，控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于该柑子的柑皮切割出第一切割线以及第二切割线；第一切割线以及第二切割线切割好后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，切割好二条切割线的柑子跟随第一加工座（37）移动；第三切割线加工：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第三传感器（26）上面对应的位置时，第三传感器（26）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第二切割机械手（4）利用其第二切割轮（18）于第一加工座（37）上柑子的柑皮切割出第三切割线；第三切割线切割好后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，切割好三条互为120°角的切割线的柑子跟随第一加工座（37）移动；第一瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第四传感器（27）上面对应的位置时，第四传感器（27）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第一剥皮机械手（5）利用其第一翻皮钳（19）将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，被剥开第一瓣柑皮的柑子跟随第一加工座（37）移动；第二瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第五传感器（28）上面对应的位置时，第五传感器（28）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第二剥皮机械手（6）利用其第二翻皮钳（20）将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，被剥开第二瓣柑皮的柑子跟随第一加工座（37）移动；第三瓣柑皮翻皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第六传感器（29）上面对应的位置时，第六传感器（29）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制第三剥皮机械手（7）利用其第三翻皮钳（21）将柑子的第三瓣柑皮剥开；柑子的第三瓣柑皮剥开后，控制器（9）控制输送机（1）转动，第一加工座（37）跟随输送带（10）移动，被剥开第三瓣柑皮的柑子跟随第一加工座（37）移动；分离柑皮：第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第七传感器（30）上面对应的位置时，第七传感器（30）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制输送机（1）转动停止；输送机（1）转动停止后，控制器（9）控制出料机械手（8）利用其压皮手（35）将翻开的柑皮压住在第一加工座（37）上，然后利用其果肉抓爪（22）将柑子的果肉抓到果肉箱（44）内。4.根据权利要求3所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第一加工座（37）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第二个柑子抓到输送带（10）上的第二加工座（38）上；第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第三个柑子抓到输送带（10）上的第三加工座（39）上；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第四个柑子抓到输送带（10）上的第四加工座（40）上；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第五个柑子抓到输送带（10）上的第五加工座（41）上；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第六个柑子抓到输送带（10）上的第六加工座（42）上；第六加工座（42）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置的同时，第七加工座（43）跟随输送带（10）移动到第一传感器（24）上面对应的位置，第一传感器（24）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制进料机械手（2）利用其柑子抓爪（16）将输送车（34）上的第七个柑子抓到输送带（10）上的第七加工座（43）上；如此不断循环。5.根据权利要求4所述的柑子剥皮机器人的使用方法，其特征在于：所述的第二加工座（38）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第二加工座（38）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第三加工座（39）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第三加工座（39）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第四加工座（40）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械手（3）利用其第一切割轮（17）于第四加工座（40）上柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的第一切割线以及第二切割线；第五加工座（41）跟随输送带（10）移动到第二传感器（25）上面对应的位置后，第二传感器（25）将其信号传输给控制器（9），控制器（9）控制第一切割机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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