柑子剥皮机器人智能夹座制造技术

柑子剥皮机器人智能夹座，一种柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；柑子剥皮机器人智能夹座由安装于输送机的输送带上的智能夹座构成，智能夹座包括有座导槽、左夹座、右夹座、左电动推杆、右电动推杆以及重量传感器；使用时，柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能夹座，根据柑子重量信号计算柑子的大小，控制智能夹座的行程，将柑子夹紧于智能夹座上，利用柑子剥皮机器人实施柑子柑皮的切割以及翻皮加工。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种柑皮加工设备，特别是一种专用剥柑皮的柑子剥皮机器人智能夹座。
技术介绍
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的柑子剥皮机器人以及柑子剥皮机器人智能夹座，已经成为人们剥柑皮的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的柑子剥皮机器人智能夹座，用于将柑子夹紧，利用柑子剥皮机器人柑子的柑皮剥开，提高剥开柑皮的效率。本专利技术所采用的技术方案是：柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手以及出料机械手设置于输送机的旁边；输送机包括有输送带、主动轮、被动轮、电机以及机架，主动轮以及被动轮安装于机架上，电机与主动轮连接，输送带与主动轮以及被动轮连接；进料机械手设有柑子抓爪，第一切割机械手设有第一切割轮，第二切割机械手设有第二切割轮，第一剥皮机械手设有第一翻皮钳，第二剥皮机械手设有第二翻皮钳，第三剥皮机械手设有第三翻皮钳，出料机械手设有果肉抓爪；控制器设有传感器，传感器安装于机架上，传感器位于柑子智能夹座的下方；控制器通过控制线与输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及传感器连接。柑子剥皮机器人的使用方法是：利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，三条切割线包括有第一切割线、第二切割线以及第三切割线；然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；工作时，将摆好柑子的输送车送到设定的工位；利用控制器启动柑子剥皮机器人工作：控制器控制进料机械手将输送车的柑子抓到智能夹座上，输送机将智能夹座上的柑子送到第一切割机械手的加工位置，第一切割机械手利用第一切割轮于该柑子的柑皮切割出两条夹角互为120°角的切割线；两条夹角互为120°角的切割线切割好后，输送机将智能夹座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置；智能夹座上的柑子送到第二切割机械手的加工位置后，第二切割机械手利用其第二切割轮于该柑子的柑皮切割出与上述两条切割线互为120°角的第三条切割线；第三条切割线切割好后，输送机将智能夹座上的柑子送到第一剥皮机械手的加工位置，第一剥皮机械手利用其第一翻皮钳将柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到第二剥皮机械手的加工位置，第二剥皮机械手利用其第二翻皮钳将柑子的第二瓣柑皮剥开；柑子的第二瓣柑皮剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到第三剥皮机械手的加工位置，第三剥皮机械手利用其第三翻皮钳将其第三瓣柑皮剥开；第三瓣柑皮剥开剥开后，输送机将智能夹座上的柑子送到出料机械手的加工位置，出料机械手利用其果肉抓爪将柑子的果肉抓到果肉箱内；使柑皮与柑子的果肉分离，柑皮与果肉分离的柑皮分离后，输送机带动智能夹座转动，使智能夹座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。柑子剥皮机器人的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环。为了控制料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手作业的自由度，依据抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮流程的空间位置以及加工的需要，通过控制器编制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手的作业轨迹程序；工作时，通过控制器控制出料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手按设置的作业轨迹移动。柑子剥皮机器人智能夹座由安装于输送机的输送带上的智能夹座构成，智能夹座设有多个，智能夹座均布于输送带带面上，每个智能夹座设有凹孔，凹孔内设有弹性网，以适合柑子进行剥皮加工；每个智能夹座之间的距离相等；智能夹座设有传感孔，智能夹座的传感孔对应的输送带上设有感应孔，传感孔对着感应孔，传感孔的中心线与感应孔的中心线相同；智能夹座包括有座导槽、左夹座、右夹座、左电动推杆、右电动推杆以及重量传感器；左夹座设有左导轨，右夹座设有右导轨，左导轨以及右导轨与座导槽动配合连接，左电动推杆的外壳以及右电动推杆的外壳与座导槽连接，左电动推杆的左动力头与左夹座连接，右电动推杆的右动力头与右夹座连接，座导槽与输送带固定连接；重量传感器位于弹性网的下方，重量传感器与弹性网接触，重量传感器通过重量传感线与控制器连接，控制器设有电脑。柑子剥皮机器人智能夹座的使用方法是：使用时，进料机械手将柑子抓入到智能夹座的弹性网后，柑子被放到重量传感器上，重量传感器将其重量信号传输给控制器，控制器根据柑子的重量数据计算出柑子的大小形状；控制器计算出柑子的大小形状后，控制器控制左电动推杆以及右电动推杆工作，左电动推杆带动左夹座向柑子移动，右电动推杆带动右夹座向柑子移动，利用左夹座以及右夹座，将放于弹性网的柑子夹紧于智能夹座上；柑子夹紧于智能夹座后，智能夹座下面对应的传感器将其信号传输给控制器，控制器控制输送机驱动输送带转动，将被智能夹座夹紧的柑子送到第一切割机械手的加工位置；智能夹座上的柑子的果肉被出料机械手抓到果肉箱后，控制器控制左电动推杆带动左夹座以及右电动推杆带动右夹座复位。本专利技术的有益效果是：柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能夹座，使用时，根据柑子重量信号计算柑子的大小，控制智能夹座的行程，将柑子夹紧于智能夹座上，实施柑子柑皮的切割以及翻皮加工。附图说明图1是柑子剥皮机器人的结构示意图；图2是柑子剥皮机器人智能夹座的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的柑子剥皮机器人的结构示意图，柑子剥皮机器人，包括有输送机1、进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7、出料机械手8以及控制器9；进料机械手2、第一切割机械手3、第二切割机械手4、第一剥皮机械手5、第二剥皮机械手6、第三剥皮机械手7以及出料机械手8设置于输送机1的旁边；输送机1包括有输送带10、主动轮11、被动轮12、电机13以及机架14，主动轮11以及被动轮12安装于机架14上，主动轮11以及被动轮12与机架14动配合连接，电机13的机座与机架14固定连接，电机13的电机轴与主动轮11连接。输送带10与主动轮11以及被动轮12连接；进料机械手2设有柑子抓爪16，第一切割机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
柑子剥皮机器人智能夹座，一种柑子剥皮机器人，包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能夹座，由安装于输送机（1）的输送带（10）上的智能夹座（15）构成，智能夹座（15）设有多个，智能夹座（15）均布于输送带（10）带面上，每个智能夹座（15）设有凹孔（31），凹孔（31）内设有弹性网（32），以适合柑子进行剥皮加工；每个智能夹座（15）之间的距离相等；智能夹座（15）设有传感孔（33），智能夹座（15）的传感孔（33）对应的输送带（10）上设有感应孔（34），传感孔（33）对着感应孔（34）；智能夹座（15）包括有座导槽（44）、左夹座（45）、右夹座（46）、左电动推杆（47）、右电动推杆（48）以及重量传感器（49）；左夹座（45）设有左导轨（50），右夹座（46）设有右导轨（51），左导轨（50）以及右导轨（51）与座导槽（44）动配合连接，左电动推杆（47）的外壳以及右电动推杆（48）的外壳与座导槽（44）固定连接，左电动推杆（47）的左动力头（52）与左夹座（45）固定连接，右电动推杆（48）的右动力头（53）与右夹座（46）固定连接，座导槽（44）与输送带（10）固定连接；重量传感器（49）位于弹性网（32）的下方，重量传感器（49）与弹性网（32）接触，重量传感器（49）通过压力传感线与控制器（9）连接，控制器（9）设有电脑（54）。...

【技术特征摘要】
1.柑子剥皮机器人智能夹座，一种柑子剥皮机器人，包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能夹座，由安装于输送机（1）的输送带（10）上的智能夹座（15）构成，智能夹座（15）设有多个，智能夹座（15）均布于输送带（10）带面上，每个智能夹座（15）设有凹孔（31），凹孔（31）内设有弹性网（32），以适合柑子进行剥皮加工；每个智能夹座（15）之间的距离相等；智能夹座（15）设有传感孔（33），智能夹座（15）的传感孔（33）对应的输送带（10）上设有感应孔（34），传感孔（33）对着感应孔（34）；智能夹座（15）包括有座导槽（44）、左夹座（45）、右夹座（46）、左电动推杆（47）、右电动推杆（48）以及重量传感器（49）；左夹座（45）设有左导轨（50），右夹座（46）设有右导轨（51），左导轨（50）以及右导轨（51）与座导槽（44）动配合连接，左电动推杆（47）的外壳以及右电动推杆（48）的外壳与座导槽（44）固定连接，左电动推杆（47）的左动力头（52）与左夹座（45）固定连接，右电动推杆（48）的右动力头（53）与右夹座（46）固定连接，座导槽（44）与输送带（10）固定连接；重量传感器（49）位于弹性网（32）的下方，重量传感器（49）与弹性网（32）接触，重量传感器（49）通过压力传感线与控制器（9）连接，控制器（9）设有电脑（54）。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44