一种智能甘蔗剥皮机器人制造技术

一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板、第一支架、第二支架、第一步进电机、两个第一带轮、进料桶、特制传送带、导轨、丝杠、削皮刀、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、两个第二带轮、三个平传送带、第三支架、锯盘组、输料组件、第四支架、第八步进电机，本发明专利技术具有以下优点：本发明专利技术通过独特的刀具进行削皮工作，可以适用于不同直径的甘蔗，以及甘蔗部分的弯度不同，通过颜色传感器来检测甘蔗表面颜色，进而调整电缸工作，以精确控制削皮的厚度，利用特制的传送带、输料组件，实现了本发明专利技术的自动化、批量化生产。

Intelligent sugarcane peeling robot

An intelligent robot comprises a base plate, sugarcane peeling, a first support and a second support, the first step motor, two first belt wheel, a feeding barrel and a special conveyor belt, rails, screw, paring knife, second step motor and third stepping motor, stepping motor, fourth two, three second belt wheel a flat belt, third bracket, saw disc group, feeding component, fourth bracket, eighth step motor, the invention has the following advantages: the invention of peeling work through a unique tool that can be applied to different diameter of sugarcane, sugarcane and part of the bending degree is different, through the color sensor to detect the surface color of sugarcane then, adjust the electric cylinder, to precisely control the peel thickness, with special conveyor belt and conveying components, the invention realizes the automation and mass production.

【技术实现步骤摘要】
一种智能甘蔗剥皮机器人
本专利技术涉及一种食品生产机械设备，具体涉及一种智能甘蔗剥皮机器人，属于机器人

技术介绍
甘蔗一直以来就是人们喜爱的食品之一，尤其受到青少年的喜爱，另外，在医学上，甘蔗有通气、利肠胃的功效，但是由于其皮比较坚硬，在人们食用时，削皮是一项繁琐又具有危险性的工序，尤其是青少年，稍有不慎就会割伤皮肤，造成危险，因此市场上逐渐出现了甘蔗削皮刀、削皮机等，如申请号为201610386609.6的《一种立式甘蔗剥皮机》，包括一个分节系统、一个剥皮系统、一个升降系统、一个支架和一个控制系统，该专利技术采用立式结构，由剥皮系统进行削皮工作，虽然能够节省人力物力、提高效率、避免危险，但是该专利技术仍不能实现自动化、批量化生产。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种智能甘蔗剥皮机器人，能够实现甘蔗削皮的自动化、批量化，大大提高了生产效率。本专利技术采取的技术方案为：一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板、第一支架、第二支架、第一步进电机、两个第一带轮、进料桶、特制传送带、导轨、丝杠、削皮刀、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、两个第二带轮、三个平传送带、第三支架、锯盘组、输料组件、第四支架、第八步进电机，其特征在于：第一支架固定安装在底板后部，两个第一带轮分别转动安装在第一支架上部的前后两端，特制传送带外表面上均匀设有若干半圆槽，甘蔗落进半圆槽，从而被运输，特制传送带配合安装在两个第一带轮上，第一步进电机水平向左，固定安装在第一支架上端的后部，其电机轴固定安装在第一带轮右侧面的中心，第二支架为L形板，其固定安装在第一支架后部的中部，进料桶为上部靠开口大，下部开口小的漏斗状，其下部开口尺寸只允许一根甘蔗通过，在其下部设有左右横向的矩形槽，进料桶竖直固定安装在第二支架上，并位于特制传送带的上方一定距离；所述第四支架固定安装在底板右侧，并位于第一支架前方一定距离，第八步进电机水平向左固定安装在第四支架顶部，且其电机轴与第一步进电机的电机轴在同一水平高度，输料组件右侧面的中心固定安装在第八步进电机的电机轴上，输料组件包括骨架、三个夹板、三个第五步进电机，骨架有周向均部的三个矩形板，在每个矩形板的右侧面的上部设有半圆槽，骨架的右侧面中心固定安装在第八步进电机的电机轴上，三个夹板的左侧面的上部设有半圆槽，三个夹板的底部分别转动安装在骨架的三个矩形板的右侧面上，并位于每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽的下方，三个夹板上设有的半圆槽与每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽相对应，三个第五步进电机的电机轴分别固定安装在三个夹板的下部的转动中心处，三个第五步进电机分别固定安装在骨架的三个矩形板的右侧面上；所述第三支架固定安装在底板的前部，锯盘组由一根轴和轴上均匀固定的四个锯盘构成，锯盘组转动安装在第三支架上部的中后部，两个第二带轮分别转动安装在第三支架上部的前后两端，三个平传送带配合安装在两个第二带轮上，且每一个平传送带分别位于两个锯盘之间，导轨上面设有左右贯穿的燕尾槽，其固定安装在第三支架后部的顶端，第二步进电机水平向左固定安装在导轨上部的左侧，丝杠一端通过联轴器固定安装在第二步进电机的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在导轨上部的右侧，削皮刀底部通过其底部的燕尾导轨配合安装在导轨上，并通过丝杠螺母配合安装在丝杠上，削皮刀包括第六步进电机、小齿轮、大齿轮、底座、三个固定架、三个颜色传感器、三个电缸、三个第七步进电机、三个圆柱刀，底座上部设有弧形的矩形槽，在槽内的上端设有弧形的导轨，在底座底部设有燕尾导轨，其下部设有丝杠螺母安装孔，大齿轮内部空心，在其内部的左右面上各设有圆环凸台，大齿轮通过其左右两面的圆环凸台配合安装在底座矩形槽内上端的弧形导轨上，三个电缸向心均匀安装在大齿轮内表面，三个固定架分别固定安装在三个电缸的伸缩杆上，三个圆柱刀分别转动安装在三个固定架上，三个第七步进电机分别固定安装在三个固定架的侧面，三个第七步进电机的电机轴分别固定安装在三个圆柱刀侧面的中心处，三个颜色传感器分别安装在三个固定架上，用于检测甘蔗的表面颜色变化，根据其反馈的信息来调整三个电缸工作，可以控制刀具削皮的厚度以及适应甘蔗不同弯度处的削皮工作，小齿轮配合安装在大齿轮上，第六步进电机固定安装在底座的侧面，其电机轴固定安装在小齿轮的中心处。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过独特的刀具进行削皮工作，可以适用于不同直径的甘蔗，以及甘蔗部分的弯度不同，通过颜色传感器来检测甘蔗表面颜色，进而调整电缸工作，以精确控制削皮的厚度，利用特制的传送带、输料组件，实现了本专利技术的自动化、批量化生产。附图说明图1为本专利技术的整体装配立体结构示意图。图2为本专利技术整体装配另一角度的立体结构示意图。图3为本专利技术输料组件的立体结构示意图。图4为本专利技术锯盘组的立体结构示意图。图5为本专利技术局部装配的立体结构示意图。图6为本专利技术削皮刀的立体结构示意图。图7为本专利技术底座的立体结构示意图。附图标号：1-底板；2-第一支架；3-第二支架；4-第一步进电机；5-第一带轮；6-进料桶；7-特制传送带；8-导轨；9-丝杠；10-削皮刀；11-第二步进电机；12-第三步进电机；13-第四步进电机；14-第二带轮；15-平传送带；16-第三支架；17-锯盘组；18-输料组件；19-第四支架；20-第八步进电机；1001-第六步进电机；1002-小齿轮；1003-大齿轮；1004-底座；1005-固定架；1006-颜色传感器；1007-电缸；1008-第七步进电机；1009-圆柱刀；1701-轴；1702-锯盘；1801-骨架；1802-夹板；1803-第五步进电机。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板1、第一支架2、第二支架3、第一步进电机4、两个第一带轮5、进料桶6、特制传送带7、导轨8、丝杠9、削皮刀10、第二步进电机11、第三步进电机12、第四步进电机13、两个第二带轮14、三个平传送带15、第三支架16、锯盘组17、输料组件18、第四支架19、第八步进电机20，其特征在于：第一支架2固定安装在底板1后部，两个第一带轮5分别转动安装在第一支架2上部的前后两端，特制传送带7外表面上均匀设有若干半圆槽，甘蔗落进半圆槽，从而被运输，特制传送带7配合安装在两个第一带轮5上，第一步进电机4水平向左，固定安装在第一支架2上端的后部，其电机轴固定安装在第一带轮5右侧面的中心，第二支架3为L形板，其固定安装在第一支架2后部的中部，进料桶6为上部靠开口大，下部开口小的漏斗状，其下部开口尺寸只允许一根甘蔗通过，在其下部设有左右横向的矩形槽，进料桶6竖直固定安装在第二支架3上，并位于特制传送带7的上方一定距离；所述第四支架19固定安装在底板1右侧，并位于第一支架2前方一定距离，第八步进电机20水平向左固定安装在第四支架19顶部，且其电机轴与第一步进电机4的电机轴在同一水平高度，输料组件18右侧面的中心固定安装在第八步进电机20的电机轴上，输料组件18包括骨架1801、三个夹板1802、三个第五步进电机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、第二支架(3)、第一步进电机(4)、两个第一带轮(5)、进料桶(6)、特制传送带(7)、导轨(8)、丝杠(9)、削皮刀(10)、第二步进电机(11)、第三步进电机(12)、第四步进电机(13)、两个第二带轮(14)、三个平传送带(15)、第三支架(16)、锯盘组(17)、输料组件(18)、第四支架(19)、第八步进电机(20)，其特征在于：第一支架(2)固定安装在底板(1)后部，两个第一带轮(5)分别转动安装在第一支架(2)上部的前后两端，特制传送带(7)外表面上均匀设有若干半圆槽，甘蔗落进半圆槽，从而被运输，特制传送带(7)配合安装在两个第一带轮(5)上，第一步进电机(4)水平向左，固定安装在第一支架(2)上端的后部，其电机轴固定安装在第一带轮(5)右侧面的中心，第二支架(3)为L形板，其固定安装在第一支架(2)后部的中部，进出料桶(6)为上部靠开口大，下部开口小的漏斗状，其下部开口尺寸只允许一根甘蔗通过，在其下部设有左右横向的矩形槽，进料桶(6)竖直固定安装在第二支架(3)上，并位于特制传送带(7)的上方一定距离；所述第四支架(19)固定安装在底板(1)右侧，并位于第一支架(2)前方一定距离，第八步进电机(20)水平向左固定安装在第四支架(19)顶部，且其电机轴与第一步进电机(4444)的电机轴在同一水平高度，输料组件(18)右侧面的中心固定安装在第八步进电机(20)的电机轴上，输料组件(18)包括骨架(1801)、三个夹板(1802)、三个第五步进电机(1803)，骨架(1801)有周向均部的三个矩形板，在每个矩形板的右侧面的上部设有半圆槽，骨架(1801)的右侧面中心固定安装在第八步进电机(20)的电机轴上，三个夹板(1802)的左侧面的上部设有半圆槽，三个夹板(1802)的底部分别转动安装在骨架(1801)的三个矩形板的右侧面上，并位于每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽的下方，三个夹板(1802)上设有的半圆槽与每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽相对应，三个第五步进电机(1803)的电机轴分别固定安装在三个夹板(1802)的下部的转动中心处，三个第五步进电机(1803)分别固定安装在骨架(1801)的三个矩形板的右侧面上；所述第三支架(16)固定安装在底板(1)的前部，锯盘组(17)由一根轴(1701)和轴(1701)上均匀固定的四个锯盘(1702)构成，锯盘组(17)转动安装在第三支架(16)上部的中后部，两个第二带轮(14)分别转动安装在第三支架(16)上部的前后两端，三个平传送带(15)配合安装在两个第二带轮(144)上，且每一个平传送带(15)分别位于两个锯盘(1702)之间，导轨(8)上面设有左右贯穿的燕尾槽，其固定安装在第三支撑架(16)后部的顶端，第二步进电机(11)水平向左固定安装在导轨(8)上部的左侧，丝杠(9)一端通过联轴器固定安装在第二步进电机(11)的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在导轨(8)上部的右侧，削皮刀(10)底部通过其底部的燕尾导轨配合安装在导轨(8)上，并通过丝杠螺母配合安装在丝杠(9)上，削皮刀(10)包括第六步进电机(1001)、小齿轮(1002)、大齿轮(1003)、底座(1004)、三个固定架(1005)、三个颜色传感器(1006)、三个电缸(1007)、三个第七步进电机(1008)、三个圆柱刀(1009)，底座(1004)上部设有弧形的矩形槽，在槽内的上端设有弧形的导轨，在底座(1004)底部设有燕尾导轨，其下部设有丝杠螺母安装孔，大齿轮(1003)内部空心，在其内部的左右面上各设有圆环凸台，大齿轮(1003)通过其左右两面的圆环凸台配合安装在底座(1004)矩形槽内上端的弧形导轨上，三个电缸(1007)向心均匀安装在大齿轮(1003)内表面，三个固定架(1005)分别固定安装在三个电缸(1007)的伸缩杆上，三个圆柱刀(1009)分别转动安装在三个固定架(1005)上，三个第七步进电机(1008)分别固定安装在三个固定架(1005)的侧面，三个第七步进电机(1008)的电机轴分别固定安装在三个圆柱刀(1009)侧面的中心处，三个颜色传感器(1006)分别安装在三个固定架(1005)上，用于检测甘蔗的表面颜色变化，根据其反馈的信息来调整三个电缸(1007)工作，可以控制刀具削皮的厚度以及适应甘蔗不同弯度处的削皮工作，小齿轮(1002)配合安装在大齿轮上，第六步进电机(1001)固定安装在底座(1004)的侧面，其电机轴固定安装在小齿轮(1002)的中心处。...

【技术特征摘要】
1.一种智能甘蔗剥皮机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、第二支架(3)、第一步进电机(4)、两个第一带轮(5)、进料桶(6)、特制传送带(7)、导轨(8)、丝杠(9)、削皮刀(10)、第二步进电机(11)、第三步进电机(12)、第四步进电机(13)、两个第二带轮(14)、三个平传送带(15)、第三支架(16)、锯盘组(17)、输料组件(18)、第四支架(19)、第八步进电机(20)，其特征在于：第一支架(2)固定安装在底板(1)后部，两个第一带轮(5)分别转动安装在第一支架(2)上部的前后两端，特制传送带(7)外表面上均匀设有若干半圆槽，甘蔗落进半圆槽，从而被运输，特制传送带(7)配合安装在两个第一带轮(5)上，第一步进电机(4)水平向左，固定安装在第一支架(2)上端的后部，其电机轴固定安装在第一带轮(5)右侧面的中心，第二支架(3)为L形板，其固定安装在第一支架(2)后部的中部，进出料桶(6)为上部靠开口大，下部开口小的漏斗状，其下部开口尺寸只允许一根甘蔗通过，在其下部设有左右横向的矩形槽，进料桶(6)竖直固定安装在第二支架(3)上，并位于特制传送带(7)的上方一定距离；所述第四支架(19)固定安装在底板(1)右侧，并位于第一支架(2)前方一定距离，第八步进电机(20)水平向左固定安装在第四支架(19)顶部，且其电机轴与第一步进电机(4444)的电机轴在同一水平高度，输料组件(18)右侧面的中心固定安装在第八步进电机(20)的电机轴上，输料组件(18)包括骨架(1801)、三个夹板(1802)、三个第五步进电机(1803)，骨架(1801)有周向均部的三个矩形板，在每个矩形板的右侧面的上部设有半圆槽，骨架(1801)的右侧面中心固定安装在第八步进电机(20)的电机轴上，三个夹板(1802)的左侧面的上部设有半圆槽，三个夹板(1802)的底部分别转动安装在骨架(1801)的三个矩形板的右侧面上，并位于每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽的下方，三个夹板(1802)上设有的半圆槽与每个矩形板的右侧面的上部设有的半圆槽相对应，三个第五步进电机(1803)的电机轴分别固定安装在三个夹板(1802)的下部的转动中心处，三个第五步进电机(1803)分别固定安装在骨架(1801)的三个矩形板的右侧面...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：周佰利，
类型：发明
国别省市：浙江,33