一种智能家居管家机器人制造技术

一种智能家居管家机器人，包括：下平台和与下平台相连接的上车架，所述的下平台底部对称设置两个直流伺服电机，直流伺服电机一端均与车轮相连接，另一端与直流伺服放大器相连接，直流伺服放大器与编码器相连接，编码器之间设置万向轮，万向轮穿过下平台顶部设置倾角传感器，上车架底部对称设置两个电池，电池上方设置通过隔板设置外围电路板和STM32芯片，上车架顶部设置摄像头，摄像头通过导线与图像传感器相连接。本实用新型专利技术的所有元件都将放置在有限的车身本体中，将所有成对的部件对称分放在车体平台的两侧，所有单一的部件分层叠放在支架的中心，倾角传感器位于下车体中心对称轴线上，保证准确有效的测量。

A smart home housekeeper robot

An intelligent Home Furnishing Butler robot, including the platform and connected with the platform frame, under the bottom of the platform is provided with two symmetrical DC servo motor, DC servo motor are all connected with the wheel, the other end is connected with the DC servo amplifier, DC servo amplifier and the encoder is connected between the encoder the arrangement of the universal wheel, a universal wheel is arranged on the top of the platform through the angle sensor, the upper frame bottom are symmetrically arranged two battery set through the diaphragm plate and the peripheral circuit of STM32 chip cell above the upper frame is arranged on the top of the camera, the camera is connected with the image sensor wire. The utility model all components will be placed in the body, both sides will be part of all pairs of symmetric points on the vehicle platform, all parts of the single layered stacked at the center of the bracket, the tilt sensor is located under the body center axis of symmetry, to ensure accurate and effective measurement.

【技术实现步骤摘要】
一种智能家居管家机器人
本技术涉及机器人应用
，尤其涉及一种智能家居管家机器人。
技术介绍
智能家居建立在住宅平台基础上，旨在提升人们居住环境的便利性、舒适性和安全性。智能家居系统融合了网络通信、综合布线、嵌入式、语音识别、自动控制、音视频等多种技术，将家居设施进行集成，实现家庭日程事务的高效管理。随着科技的发展与生活水平的不断提高，人们对居住环境的智能化、安全化、自动化、舒适度以及低碳、环保等提出了更高的要求。随着人类寿命的不断延长，社会逐步进入了老龄化阶段，智能家居的出现也能帮助以及服务行动不便的老年人或残疾人，在使他们能够更加自立、自信、积极乐观的面对生活的同时，也能大大减少家庭看护人员的工作压力，智能家居也将在家庭的卫生保健及监护方面发挥更大的作用。两轮自平衡小车是移动机器人研究中的一个重要领域。移动机器人随着计算机技术、软件技术、微电子技术、材料技术等相关领域的进步而发展，同航天技术一样，机器人的发展水平甚至代表了一个国家的综合科技实力。两轮自平衡小车两轮共轴、独立驱动、车身中心位于车轮轴上方，通过运动保持平衡，可直立行走，由于特殊的结构，其适应地形变化能力强，运动灵活，可以胜任一些复杂环境里的工作。两轮自平衡小车要实现自身平衡，机械结构的设计至关重要，我们在以前实验室同事研究的基础上对机械结构进行了改造，所有元件都将放置在有限的车身本体中，将所有成对的部件对称分放在车体平台的两侧，所有单一的部件分层叠放在支架的中心，青椒传感器位于车体中心对称轴线上，保证准确有效的测量，所有元件的摆放保证了结构对称和美观。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供一种智能家居管家机器人。本技术采用的技术方案为：一种智能家居管家机器人，包括：下平台和与下平台相连接的上车架，所述的下平台底部对称设置两个直流伺服电机，直流伺服电机一端均与车轮相连接，另一端与直流伺服放大器相连接，直流伺服放大器与编码器相连接，编码器之间设置万向轮，万向轮穿过下平台顶部设置倾角传感器，上车架底部对称设置两个电池，电池上方设置通过隔板设置外围电路板和STM32芯片，上车架顶部设置摄像头，摄像头通过导线与图像传感器相连接，外围电路板和STM32芯片通过导线与电池相连接，倾角传感器通过导线与电池相连接。所述的倾角传感器位于下平台中心对称轴线上。所述的图像传感器采用CMOS图像传感器，CMOS图像传感器由光敏像元阵列、行选通逻辑、列选通逻辑、定时和控制电路、片上模拟信号处理器(ASP)构成和片上模数(A/D)转换器组成。所述的外围电路板上设置有智能语音控制部分、红外模块、WIFI模块、外部的ZigBee无线网络和终端传感器，WIFI模块通过无线连接的方式与外部上位机相连接，WIFI模块通过导线与摄像头相连接。所述的ZigBee无线网络采用CC2420作为射频收发器，它的外围电路包括晶振时钟电路、射频输入/输出匹配电路和微控制器接口电路三个部分。所述的外部上位机是采用在Android手机上安装上位机软件实现的，外部上位机上显示摄像头采集的视频图像，WIFI模块使用GL-iNet路由器制成，利用模块串口与STM32芯片串口相连接，使用外部上位机的WLAN功能搜索WIFI模块的WIFI账号连接并应用，由外部上位机发送控制命令，WIFI模块接收数据后通过串口发送给STM32芯片运行。所述的智能语音控制部分采用LD3320芯片与STM32芯片并行方式连接，并均用1KΩ电阻上拉，A0用于数据段与地址段的判断，控制信号RDB、WRB、CSB、复位信号RSTB和中断返回信号INTB直接与STM32芯片相连，LD3320与STM32芯片采用同一个外部时钟(8MHz)，发光二极管D1、D2都用于复位后的上电指示，MBS引脚接一个RC电路作为MIC偏置，用于保证能输出一个浮动电压给MIC。所述的红外模块由红外发射部分和红外接收部分组成，红外发射部分由lm3s811单片机和红外发光二极管构成，用来发送二进制信号经过编码以后的脉冲串信号；红外接收部分采用一体化接收器HS0038，一共有三个管脚：地端、电源端和信号输出端。本技术的有益效果为：本技术的所有元件都将放置在有限的车身本体中，将所有成对的部件对称分放在车体平台的两侧，所有单一的部件分层叠放在支架的中心，倾角传感器位于下车体中心对称轴线上，保证准确有效的测量。所有元件的摆放保证了结构对称和美观。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的控制系统框架图。图3为CC2420芯片内部结构图。图4-11为红外发射部分LM3S811与单片机连接电路图。图12为红外发射电路图。图13为CMOS图像传感器结构框图。图14为LD3320语音识别原理图。图中，1、直流伺服电机，2、万向轮，3、编码器，4、直流伺服放大器，5、下平台，6、倾角传感器，7、上车架，8、外围电路板，9、STM32芯片，10、电池，11、摄像头。具体实施方式如图1～图14所示，一种智能家居管家机器人，包括：下平台5和与下平台5相连接的上车架7，所述的下平台5底部对称设置两个直流伺服电机1，直流伺服电机1一端均与车轮相连接，另一端与直流伺服放大器4相连接，直流伺服放大器4与编码器3相连接，编码器3之间设置万向轮2，万向轮2穿过下平台5顶部设置倾角传感器6，上车架7底部对称设置两个电池10，电池10上方设置通过隔板设置外围电路板8和STM32芯片9，上车架7顶部设置摄像头11，摄像头11通过导线与图像传感器相连接，外围电路板8和STM32芯片9通过导线与电池10相连接，倾角传感器6通过导线与电池10相连接。所述的倾角传感器6位于下平台5中心对称轴线上。所述的图像传感器采用CMOS图像传感器，CMOS图像传感器由光敏像元阵列、行选通逻辑、列选通逻辑、定时和控制电路、片上模拟信号处理器(ASP)构成和片上模数(A/D)转换器组成。如图13所示。所述的外围电路板上设置有智能语音控制部分、红外模块、WIFI模块、外部的ZigBee无线网络和终端传感器，WIFI模块通过无线连接的方式与外部上位机相连接，WIFI模块通过导线与摄像头相连接。所述的ZigBee无线网络采用CC2420作为射频收发器，它的外围电路包括晶振时钟电路、射频输入/输出匹配电路和微控制器接口电路三个部分。所述的外部上位机是采用在Android手机上安装上位机软件实现的，外部上位机上显示摄像头采集的视频图像，WIFI模块使用GL-iNet路由器制成，利用模块串口与STM32芯片串口相连接，使用外部上位机的WLAN功能搜索WIFI模块的WIFI账号连接并应用，由外部上位机发送控制命令，WIFI模块接收数据后通过串口发送给STM32芯片运行。所述的智能语音控制部分采用LD3320芯片与STM32芯片并行方式连接，并均用1KΩ电阻上拉，A0用于数据段与地址段的判断，控制信号RDB、WRB、CSB、复位信号RSTB和中断返回信号INTB直接与STM32芯片相连，LD3320与STM32芯片采用同一个外部时钟(8MHz)，发光二极管D1、D2都用于复位后的上电指示，MBS引脚接一个RC电路作为MIC偏置，用于保证能输出一个浮动电压给MIC。所述的红外模块由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能家居管家机器人，包括：下平台和与下平台相连接的上车架，其特征在于：所述的下平台底部对称设置两个直流伺服电机，直流伺服电机一端均与车轮相连接，另一端与直流伺服放大器相连接，直流伺服放大器与编码器相连接，编码器之间设置万向轮，万向轮穿过下平台顶部设置倾角传感器，上车架底部对称设置两个电池，电池上方设置通过隔板设置外围电路板和STM32芯片，上车架顶部设置摄像头，摄像头通过导线与图像传感器相连接，外围电路板和STM32芯片通过导线与电池相连接，倾角传感器通过导线与电池相连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能家居管家机器人，包括：下平台和与下平台相连接的上车架，其特征在于：所述的下平台底部对称设置两个直流伺服电机，直流伺服电机一端均与车轮相连接，另一端与直流伺服放大器相连接，直流伺服放大器与编码器相连接，编码器之间设置万向轮，万向轮穿过下平台顶部设置倾角传感器，上车架底部对称设置两个电池，电池上方设置通过隔板设置外围电路板和STM32芯片，上车架顶部设置摄像头，摄像头通过导线与图像传感器相连接，外围电路板和STM32芯片通过导线与电池相连接，倾角传感器通过导线与电池相连接。2.根据权利要求1所述的智能家居管家机器人，其特征在于：所述的倾角传感器位于下平台中心对称轴线上。3.根据权利要求1所述的智能家居管家机器人，其特征在于：所述的图像传感器采用CMOS图像传感器，CMOS图像传感器由光敏像元阵列、行选通逻辑、列选通逻辑、定时和控制电路、片上模拟信号处理器(ASP)构成和片上模数(A/D)转换器组成。4.根据权利要求1所述的智能家居管家机器人，其特征在于：所述的外围电路板上设置有智能语音控制部分、红外模块、WIFI模块、外部的ZigBee无线网络和终端传感器，WIFI模块通过无线连接的方式与外部上位机相连接，WIFI模块通过导线与摄像头相连接。5.根据权利要求4所述的智能家居管家机器人，其特征在于：所述的ZigBee无线网络采用CC2420作为射频收发...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄于欣，邵杰，王清珍，李金武，侯利龙，
申请(专利权)人：郑州科技学院，
类型：新型
国别省市：河南,41