一种排爆或自主巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种排爆或自主巡检机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮，前履带轮绕轴一自由转动，其特征在于，还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动辅助履带轮机构；在平台上设有监控摄像头；在平台上还设有用于抓取物体的抓取臂或设有用于感知前方障碍物的感知单元。本实用新型专利技术通过增加了一组可变角度的辅助履带轮机构提高了爬坡能力，使得本实用新型专利技术的机器人可以使用更为恶劣的环境。同时，本实用新型专利技术的机器人一方面通过抓取臂可以对危险物进行处理，另外一方面通过还可以实现自主巡检。

An autonomous inspection or EOD robot

The utility model provides an EOD or autonomous inspection robot, including crawler type walking mechanism is arranged on the platform and the platform, the crawler walking mechanism comprises a platform located in the left and right sides of two of the track wheel on each track wheel around a track, each track wheel includes a front wheel track and a crawler wheel, front wheel track around the axis of a free rotation, which is characterized in that a platform also includes swing to swing to the motor, motor driven auxiliary crawler wheel mechanism; equipped with surveillance cameras on the platform; the platform is also provided for grabbing arm grasping or sensing unit is used for sensing. Obstacle. The utility model improves the climbing ability by adding a set of auxiliary crawler wheel mechanisms with variable angles, so that the robot of the utility model can use more abominable environment. At the same time, the robot of the utility model can process dangerous objects on the one hand by grasping arms, and on the other hand, the independent patrol can also be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种排爆或自主巡检机器人
本技术涉及一种可以用于排爆，也可用于自主巡检的机器人。
技术介绍
随着恐怖主义在全球范围内日益猖獗，我们国家逐渐重视对于反恐机器人的研究开发，虽然我国的反恐机器人的研究相对西方各个国家起步较晚，但由于研发力量的持续投入，目前已取得不小成果。我国各家公司、科研院校研究的反恐机器人能实现在人不适宜停留的恐怖现场实施爆炸物的搜索、探测、抓取。但是，其存在的缺陷是：1、用途单一，仅适合于爆炸物的拆除；2、自适应力不足，不能适应多种地貌，不能自如地爬斜坡。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有较强爬坡能力，且能适应多种需求的机器人。为了达到上述目的，本技术的技术方案是提供了一种排爆或自主巡检机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮，前履带轮绕轴一自由转动，其特征在于，还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动转动轴绕自身轴线转动，转动轴的两端自两侧的两个前履带轮的轴一中穿出，在转动轴的两个端部各设有一个轴套一，每个轴套一位于一个大履带轮的圆心，每个大履带轮对应一个小履带轮，同一侧的大履带轮及小履带轮的圆心位于同一直线上，且在同一侧的大履带轮及小履带轮上绕有一根辅助爬坡履带，大履带轮绕轴套一自由转动，小履带轮绕其圆心的轴套二自由转动，位于同侧的大履带轮及小履带轮对应一根摆动臂，摆动臂的一端位于大履带轮与同侧的前履带轮之前，且固定在所述转动轴上，在摆动臂的另一端上设有轴二，所述轴套二套在位于同侧的轴二上；在平台上设有监控摄像头；在平台上还设有用于抓取物体的抓取臂或设有用于感知前方障碍物的感知单元。优选地，所述监控摄像头设于遥控升降机构上，所述遥控升降机构固定在所述平台上。优选地，所述抓取臂包括第一节臂，第一节臂通过关节电机一固定在所述平台上，第二节臂通过关节电机二与第一节臂相联结，取物手爪机构通过关节电机三与第二节臂相联结。优选地，所述感知单元包括固定在所述平台上的龙门架，在龙门架上设有红外探距单元。本技术提供的机器人通过增加了一组可变角度的辅助履带轮机构提高了机器人的爬坡能力，使得本技术的机器人可以使用更为恶劣的环境。同时，本技术的机器人一方面通过抓取臂可以对危险物进行处理，另外一方面通过还可以实现自主巡检。附图说明图1为实施例1公开的一种排爆机器人的主视图；图2为实施例1公开的一种排爆机器人的俯视图；图3为实施例2公开的一种自主巡检机器人的主视图；图4为实施例2公开的一种自主巡检机器人的俯视图。具体实施方式为使本技术更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。实施例1如图1及图2所示，本实施例公开了一种排爆机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带2，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮1，前履带轮绕轴一自由转动。本技术还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动转动轴绕自身轴线转动，转动轴的两端自两侧的两个前履带轮的轴一中穿出，在转动轴的两个端部各设有一个轴套一，每个轴套一位于一个大履带轮3的圆心，每个大履带轮3对应一个小履带轮4，同一侧的大履带轮3及小履带轮4的圆心位于同一直线上，且在同一侧的大履带轮3及小履带轮4上绕有一根辅助爬坡履带5，大履带轮3绕轴套一自由转动，小履带轮4绕其圆心的轴套二自由转动，位于同侧的大履带轮3及小履带轮4对应一根摆动臂，摆动臂的一端位于大履带轮3与同侧的前履带轮之前，且固定在所述转动轴上，在摆动臂的另一端上设有轴二，所述轴套二套在位于同侧的轴二上。位于同侧的大履带轮3、小履带轮4及辅助爬坡履带5构成了一组辅助爬坡履带机构。需要进行爬坡时，由摆到电机通过转动轴带动两侧的摆动臂转动一定角度，摆动臂同步带动同侧的辅助爬坡履带机构转动相同角度，转动的角度与待爬的坡度相当，这样就可以使得本技术能够轻易爬坡。在本实施例中，在平台上设有监控摄像头6及用于抓取物体的抓取臂。其中，监控摄像头6设于遥控升降机构7上，遥控升降机构7固定在所述平台上。抓取臂包括第一节臂8，第一节臂8通过关节电机一固定在所述平台上，第二节臂9通过关节电机二与第一节臂8相联结，取物手爪机构11通过关节电机三与第二节臂9相联结。实施例2本实施例与实施例1的区别在于，以用于感知前方障碍物的感知单元替代抓取臂。结合图3及图4，感知单元包括固定在平台上的龙门架12，在龙门架12上设有红外探距单元13。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种排爆或自主巡检机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带(2)，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮(1)，前履带轮绕轴一自由转动，其特征在于，还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动转动轴绕自身轴线转动，转动轴的两端自两侧的两个前履带轮的轴一中穿出，在转动轴的两个端部各设有一个轴套一，每个轴套一位于一个大履带轮(3)的圆心，每个大履带轮(3)对应一个小履带轮(4)，同一侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)的圆心位于同一直线上，且在同一侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)上绕有一根辅助爬坡履带(5)，大履带轮(3)绕轴套一自由转动，小履带轮(4)绕其圆心的轴套二自由转动，位于同侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)对应一根摆动臂，摆动臂的一端位于大履带轮(3)与同侧的前履带轮之前，且固定在所述转动轴上，在摆动臂的另一端上设有轴二，所述轴套二套在位于同侧的轴二上；在平台上设有监控摄像头(6)；在平台上还设有用于抓取物体的抓取臂或设有用于感知前方障碍物的感知单元。

【技术特征摘要】
1.一种排爆或自主巡检机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带(2)，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮(1)，前履带轮绕轴一自由转动，其特征在于，还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动转动轴绕自身轴线转动，转动轴的两端自两侧的两个前履带轮的轴一中穿出，在转动轴的两个端部各设有一个轴套一，每个轴套一位于一个大履带轮(3)的圆心，每个大履带轮(3)对应一个小履带轮(4)，同一侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)的圆心位于同一直线上，且在同一侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)上绕有一根辅助爬坡履带(5)，大履带轮(3)绕轴套一自由转动，小履带轮(4)绕其圆心的轴套二自由转动，位于同侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)对应一根摆动臂，摆动臂的一端位于大履带轮(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓群，陈波，向晓明，
申请(专利权)人：上海良相智能化工程有限公司，上海质良智能化设备有限公司，上海良相电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31