作业车辆以及作业车辆的控制方法技术

轮式装载机(1)的转向液压缸(21、22)利用液压驱动，变更前架(11)相对于后架(12)的转向角(θs)。先导阀(42)与操纵杆(24)连结，根据操纵杆(24)的旋转角(θin)控制向转向液压缸(21、22)供给的油的流量，并且限制操纵杆(24)的偏差角度(α)的角度(θ4)以上的操作。施力部(27)相对于操作人员的操纵杆(24)的操作赋予辅助力或反作用力。控制部(28)控制施力部(27)，以使得在操纵杆(24)的操作被先导阀(42)限制前，使辅助力减少或使反作用力增加。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及作业车辆的控制方法
本专利技术涉及一种作业车辆以及作业车辆的控制方法。
技术介绍
作为铰接式的作业车辆，公开了一种结构，即，通过控制向横跨前架和后架配置的液压致动器供给的油的流量使得转向角变更的结构(例如，参照专利文献1，2)。在专利文献1和2所示的作业车辆中设有根据输入的先导压调整向液压致动器供给的油的流量的转向阀、调整向转向阀供给的先导压的先导阀。在先导阀上设置有设置为能够相对旋转的操作输入轴和反馈输入轴。操作输入轴连结于操纵杆，根据操纵杆的旋转角旋转。另外，反馈输入轴通过连杆机构与前架连结，根据转向角的变化旋转。像这样，先导阀根据操作输入轴的旋转角和反馈输入轴的旋转角的差调整输入到转向阀的先导压。根据调整后的先导压，变更从转向阀向液压致动器供给的油的流量，变更转向角。像这样，操作人员能够通过操作操纵杆使先导阀的操作输入轴旋转从而变更转向角。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平11-105723号公报专利文献2：日本特开平11-321664号公报
技术实现思路
然而，上述专利文献1、2中的作业车辆的先导阀，由于相对于反馈输入轴的操作输入轴的位移量被机械地限制在规定范本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆，为将前架与后架连结起来的铰接式的作业车辆，其特征在于，具有：利用液压驱动，变更所述前架相对于所述后架的转向角的液压致动器；由操作人员操作的操纵杆；与所述操纵杆连结，根据所述操纵杆的操作量控制向所述液压致动器供给的油的流量，并且将所述操纵杆的操作量限制为规定范围内的控制阀；相对于操作人员的所述操纵杆的操作，赋予辅助力或反作用力的施力部；在所述操纵杆的操作被所述控制阀限制前，控制所述施力部，以使得所述辅助力减少或使所述反作用力增加的控制部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.10.30 JP 2015-2137881.一种作业车辆，为将前架与后架连结起来的铰接式的作业车辆，其特征在于，具有：利用液压驱动，变更所述前架相对于所述后架的转向角的液压致动器；由操作人员操作的操纵杆；与所述操纵杆连结，根据所述操纵杆的操作量控制向所述液压致动器供给的油的流量，并且将所述操纵杆的操作量限制为规定范围内的控制阀；相对于操作人员的所述操纵杆的操作，赋予辅助力或反作用力的施力部；在所述操纵杆的操作被所述控制阀限制前，控制所述施力部，以使得所述辅助力减少或使所述反作用力增加的控制部。2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，还具有：所述操纵杆的转动角与作为所述前架相对于所述后架的目标的转向角对应，检测作为所述目标的转向角的目标转向角检测部；检测实际转向角的实际转向角检测部；所述控制阀在作为所述目标的转向角与所述实际转向角的角度差成为第一规定角度差时，限制所述操纵杆的移动，所述控制部基于所述角度差控制所述施力部，以使得随着朝向所述第一规定角度差，所述辅助力逐渐减小或所述反作用力逐渐增大。3.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，所述控制阀具有：与所述操纵杆连结，根据所述操纵杆的操作位移的第一输入部件；根据所述实际转向角位移的第二输入部件；通过将所述第一输入部件的位移限制在规定范围内，而将所述操纵杆的操作量限制在规定范围内的限制部；向所述第一输入部件的位移量与所述第二输入部件的位移量一致的中立位置对所述第一输入部件施力的施力部；所述第一输入部件的位移量与所述第二输入部件的位移量的差与所述角度差对应，所述操纵杆克服所述施力部的施力而被操作。4.如权利要求3所述的作业车辆，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹中唯太，中林正信，碇政典，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP