一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，该抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，且只需一组动力源，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。其包括基座模组，基座模组可X轴、Y轴移动，基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，左抓手传动件、右抓手传动件沿着Y轴向分列布置，左抓手传动件相对于右抓手传动件在Z轴上高出距离h,左抓手传动件包括左抓手Y轴中心轴、左抓手Y轴向旋转轮、左抓手连体齿轮，左抓手的内侧杆端固装于左抓手Y轴向旋转轮布置。

A robot gripper with a set of power sources capable of completing three-dimensional motion

The utility model provides a set of power source can complete the three-dimensional motion of robot gripper, the gripper can finish grasping workpiece, workpiece, turning into the next step of the whole process, and only needs a set of power source, thus saving the automatic stamping line cost and use cost, and provide the production efficiency. The base includes a base module, X module and Y axis movement, the base seat is provided with a mold connecting base arranged on Z axis, connecting the base toward a workpiece end embedded with a slider Z axial linear movement of the slider bracket, bracket are respectively arranged on the left hand, right hand transmission parts transmission parts left the starting point, transmission parts, transmission parts along the right starting point Y in the axial arrangement, left right starting point relative to the starting point of transmission transmission on the Z axis is higher than the distance h, left the starting point of transmission including the left gripper Y axle center shaft, the left grip Y axial rotation wheel, left hand connecting gear, the starting point of the left medial rod end fixed to the left grip Y axial rotation wheel arrangement.

【技术实现步骤摘要】
一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手
本技术涉及自动化冲压线的工件翻转的
，具体为一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手。
技术介绍
在被冲压的产品结构需要进行双面冲压时，即需要将工件单面冲压后再翻转180°进行冲压，现有技术的机器人作业结构如下，机器人甲从第一台压力机中取出工件放入翻转机、翻转机将工件翻转后，由机器人乙从翻转机中提取工件再放入第二台压力机中，故此工序需二台机器人和一台翻转机，其使得自动化冲压线的制造成本高，且由于需要经过翻转机中转，使得整条冲压产线的生产效率低。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供了一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，该抓手能完成抓取工件、翻转工件、放入下道工序的全过程，且只需一组动力源，从而节约了自动化冲压线投入成本和使用成本，且提供了生产效率。一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，所述连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，所述滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，所述左抓手传动件、右抓手传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，所述连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，所述滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，所述左抓手传动件、右抓手传动件沿着Y轴向分列布置，所述左抓手传动件相对于右抓手传动件在Z轴上高出距离h,所述左抓手传动件包括左抓手Y轴中心轴、左抓手Y轴向旋转轮、左抓手连体齿轮，左抓手的内侧杆端固装于所述左抓手Y轴向旋转轮布置，所述右抓手传动件包括右抓手Y轴中心轴、右抓手Y轴向旋转轮、右抓手连体齿轮，右抓手的连杆内端固装于...

【技术特征摘要】
1.一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组可X轴、Y轴移动，所述基座模座上设置有Z轴向布置的连接基座，所述连接基座的朝向工件的端面嵌装有可Z轴向直线移动的滑块连接支架，所述滑块连接支架上分别设置有左抓手传动件、右抓手传动件，所述左抓手传动件、右抓手传动件沿着Y轴向分列布置，所述左抓手传动件相对于右抓手传动件在Z轴上高出距离h,所述左抓手传动件包括左抓手Y轴中心轴、左抓手Y轴向旋转轮、左抓手连体齿轮，左抓手的内侧杆端固装于所述左抓手Y轴向旋转轮布置，所述右抓手传动件包括右抓手Y轴中心轴、右抓手Y轴向旋转轮、右抓手连体齿轮，右抓手的连杆内端固装于所述右抓手Y轴向旋转轮布置，所述左抓手Y轴向旋转轮、右抓手Y轴向旋转轮的内端分别朝向所述连接基座对应的安装避让腔布置；所述滑块连接支架朝向所述连接基座的端面固装有丝杆螺母，Z轴丝杆贯穿所述丝杆螺母，所述Z轴丝杆外接有伺服电机；所述连接基座上对应于所述左抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向的中部位置设置有左抓手固定Z轴齿条，所述左抓手连体齿轮运行到所述左抓手固定Z轴齿条的高度时、和左抓手固定Z轴齿条啮合连接，所述左抓手固定Z轴齿条的高度确保左抓手连体齿轮旋转90°；所述连接基座对应于所述右抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向的下部位置设置有右抓手固定Z轴齿条，所述右抓手连体齿轮运行到所述右抓手固定Z轴齿条的高度时、和右抓手固定Z轴齿条啮合连接，所述右抓手固定Z轴齿条的高度确保右抓手连体齿轮旋转90°；所述右抓手的连杆包括内端、外端，所述外端通过轴承连接于所述内端，所述外端的环面上设置有螺旋线导向槽，所述内端、外端为空心轴结构、其内部设置有右抓手X轴向运动导杆，右抓手X轴向运动导杆对应于所述螺旋线导向槽的位置设置有旋转导销，所述右抓手X轴向运动导杆的内端贯穿右抓手Y轴向旋转轮后卡装于右抓手X轴旋转向导槽板的引导槽内，所述右抓手X轴旋转向导槽板为Z轴向布置，所述引导槽自Z轴自上而下包括第一竖直段、第一内斜段以及下方导向段，第一竖直段的长度确保Z轴向微调吸持工件的顺利进行，所述第一内斜段所移动的X轴向距离确保右抓手绕着X轴旋转180°，所述右抓手X轴向运动导杆的内端沿着引导槽内收、外扩或保持X轴坐标进而驱动旋转导销带动右抓手是否绕X轴转动。2.如权利要求1所述的一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：所述下方导向段具体为垂直段、或垂直段与外扩段的组合，外扩的距离以不影响抓手的正常工作即可，所述引导槽的长度确保右转手可以顺畅工作。3.如权利要求1所述的一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手，其特征在于：所述连接基座上对应于所述左抓手Y轴向旋转轮的Z轴运动方向分别设置有第一Z轴上槽、左抓手固定Z轴齿条、第一Z轴下槽，所述第一Z轴上槽、第一Z轴下槽在同一直线上布置，且第一Z轴上槽、第一Z轴下槽之间对应于所述左抓手固定Z轴齿条的高度位置间留有第一活动空腔，所述左抓手Y轴向旋转轮上分别设置有对应的第一上槽导向轮、左抓手连体齿轮、第一下槽导向轮，所述第一上槽导向轮可嵌装于所述第一Z轴上槽内确保左抓手传动件的Z轴上垂直动作，所述第一下槽导向轮可嵌装于所述第一Z轴下槽内确保左抓手传动件的Z轴上垂直动作，对应于所述第一活动空腔时、左抓手连体齿轮和左抓手固定Z轴齿条啮合连接，左抓手Y轴向旋转轮旋转90°，第一上槽导向轮、第一下导向轮的引导工作完成互换。4.如权利要求1所述的一种一组动力源可完成三维运动的机器人抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆盘根，刘涛，
申请(专利权)人：苏州神运机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32