四方位多角度快速取件机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种四方位多角度快速取件机械手，其包括机架、电箱、位于Z轴方向的横走导向机构、位于X轴方向的引拔机构以及位于Y轴方向的机械手。本发明专利技术实现了多角度、多方位的运动操作，使产品能进行复杂的动作，移动范围增大，提高了工作效率和应用市场的广泛性；同时改善了驱动皮带的配合方式，减少对零件的加工要求度，使皮带的配合断裂情况显著提高。

A four position and multi angle quick picking manipulator

The invention discloses a four position multi angle quick picking manipulator, which comprises a frame, an electric box, a traverse guiding mechanism positioned in the direction of the Z axis, a pulling mechanism in the direction of the X axis and a manipulator positioned in the Y axis direction. The invention realizes the movement operation of a multi perspective, so that products can be complex action, moving range increases, improve work efficiency and wide application market; while improving the matching mode of the driving belt, reducing the processing requirements of parts of the complex fracture belt increased significantly.

【技术实现步骤摘要】
四方位多角度快速取件机械手
本专利技术属于机械手取物设备，具体涉及一种四方位多角度快速取件机械手，用于自动抓取注塑产品、机床上下料、取物搬运等。
技术介绍
机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机(本体)、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。在传统式机械手市场中，横走机械手占据机械手的百分之八十以上，通常以坐标形式结构出现，操作自由度局限性很大(工作范围较小)。由于大多驱动方式以皮带驱动为主，在机械机构配合中，又很难达到高精度使其正常皮带配合，导致皮带断裂现象屡见不鲜，从而造成生产事故。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供一种四方位多角度快速取件机械手，实现多角度、多方位的运动操作，使产品能进行复杂的动作，移动范围增大，提高工作效率和应用市场的广泛性；同时改善驱动皮带的配合方式，减少对零件的加工要求度，使皮带的配合断裂情况显著提高。为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：四方位多角度快速取件机械手，其包本文档来自技高网...

【技术保护点】
四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，其包括机架、电箱、位于Z轴方向的横走导向机构、位于X轴方向的引拔机构以及位于Y轴方向的机械手；所述横走导向机构包括位于机架上的横梁、位于横梁上的Z轴向滑动组件、Z轴向驱动机构和X轴向驱动机构；所述引拔机构包括位于X轴向的引拔梁、位于引拔梁上的X轴线滑动组件以及Y轴驱动机构；所述机械手包括Y轴向的连接梁、位于连接梁上的Y轴向滑动组件、固定在Y轴向滑动组件上的手臂部分和连接在手臂部分下端的取件手；所述Z轴向驱动机构与Z轴向滑动组件连接，并为Z轴向滑动组件在Z轴方向上的往复运动提供动力；所述X轴向驱动机构与X轴线滑动组件连接，并为X轴线滑动组件在X轴方向上的往...

【技术特征摘要】
1.四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，其包括机架、电箱、位于Z轴方向的横走导向机构、位于X轴方向的引拔机构以及位于Y轴方向的机械手；所述横走导向机构包括位于机架上的横梁、位于横梁上的Z轴向滑动组件、Z轴向驱动机构和X轴向驱动机构；所述引拔机构包括位于X轴向的引拔梁、位于引拔梁上的X轴线滑动组件以及Y轴驱动机构；所述机械手包括Y轴向的连接梁、位于连接梁上的Y轴向滑动组件、固定在Y轴向滑动组件上的手臂部分和连接在手臂部分下端的取件手；所述Z轴向驱动机构与Z轴向滑动组件连接，并为Z轴向滑动组件在Z轴方向上的往复运动提供动力；所述X轴向驱动机构与X轴线滑动组件连接，并为X轴线滑动组件在X轴方向上的往复运动提供动力；所述Y轴驱动机构与Y轴向滑动组件连接，并为Y轴向滑动组件在Y轴方向上的往复运动提供动力。2.根据权利要求1所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述Z轴向滑动组件包括固定在横梁上的一对相互平行的Z轴向线性滑轨、位于其中一个Z轴向线性滑轨内侧且与Z轴向线性滑轨平行的齿条、滑动连接在Z轴向线性滑轨的第一滑块以及固定在第一滑块上的Z轴向滑动座，所述X轴向驱动机构连接在Z轴向滑动座上；所述Z轴向驱动机构包括第一伺服电机、第一变速电机、连接在第一变速电机输出轴上的传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条啮合。3.根据权利要求2所述的四方位多角度快速取件机械手，其特征在于，所述X轴向驱动机构包括固定在Z轴向滑动座上的引拔连接座、第二伺服电机、第二变速电机、与第二变速电机输出轴连接的第一同步带驱动轮；所述X轴线滑动组件包括位于引拔梁上的一对X轴向线性轨道、滑动连接在X轴向线性轨道的第二滑块、固定在第二滑块上的X轴向滑动座，所述Y轴驱动机构固定在X轴向滑动座上；所述第一同步带驱动轮位于引...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国森，张兵，侯卫中，
申请(专利权)人：深圳市杨森工业机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44